專利名稱：氣動穴苗夾持器的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種氣動穴苗夾持器，可用于多種作物的穴苗搬運設備中的夾 持器。
技術背景工廠化育苗和自動化嫁接作業中經常會碰到個別生長情況較差的穴苗；此 時就需要將這些穴苗從穴盤孔中帶土取走，然后把發育良好的穴苗從別的穴盤 中取來補充。然而所有這些操作，都需要首先將穴苗從穴盤中帶土取出后才能 進行；由于穴苗脆嫩、易受損傷，常規的工業機械手無法完成該項工作，需要采用專用的穴苗夾持器。現有穴苗夾持器的主要結構，是電機驅使一帶槽的轉盤轉動，以此來帶動夾指的松開和合攏，對穴苗進行夾持；這種方法決定了夾 指張開的范圍固定不變，無法根據穴盤中不同尺寸的穴孔進行調節，并且還需 要外加控制單元實現對電機的控制；這樣既增加了成本，又使夾持器結構變得 更為復雜化。 發明內容本發明的目的是克服上述背景技術的不足，提供一種穴苗夾持器的改進， 該夾持器應具有易于控制、性能可靠且能適應不同尺寸穴孔的特點，并且結構 簡單，成本低廉。為達到上述目的，本發明采用了以下技術方案 氣動穴苗夾持器，包括若干個夾指，其特征在于該夾持器還包括相互平行設 置的頂板、安裝板和滑板； 一氣缸的缸體和活塞桿頂端分別固定在安裝板和頂 板上；另有至少兩根相互平行的推桿穿越過安裝板上的滑孔后，兩端分別固定 在頂板和滑板的一個面上，以使安裝板能夠隨著氣缸的啟動在推桿上平行滑動；所述的安裝板背向氣缸的另一個面上鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設置的滑槽中；所述的夾指上還分別制有沿著夾指 長度方向延伸的長槽，每個滑槽中又分別設置一個插入夾指長槽中的滑動軸， 使得安裝板滑動時所述的夾指之間能夠同時作合攏和張開運動。所述的安裝板背向氣缸的另一個面上固定著若干個U形安裝塊，每個夾指 均通過一轉軸可轉動地鉸接在一個U形安裝塊中，每個夾指轉動形成的平面均 與夾持器的中心軸線相交。所述的轉軸通過軸承定位在安裝塊上。所述的滑動軸通過螺釘固定在滑板上。本發明的工作原理是工作時，四個夾指處于張開狀態；該夾持器由機械 臂攜帶著靠近穴盤18 (穴盤18的土壤19中栽種著穴苗20)，四個夾措在穴苗 的四周垂直插入土壤19中(圖8所示)；接著氣缸啟動，氣缸的活塞桿上升帶 動滑板往上移動，使滑動軸在夾指的槽內移動，從而帶動夾指繞轉軸轉動，這 些夾指的下端部就同時往夾持器的中心軸線(即垂直于滑板平面中心的法線) 移動，進而四個夾指的下端就將穴苗根部連同土壤一起夾緊后(圖9所示)，隨 機械臂一起將穴苗拉出土壤。當氣缸的活塞下降回縮時，滑板就往下移動，這 些夾指就同時往背離滑板中心的方向運動使夾指放開，被夾持的穴苗即得以脫 離夾指。本發明的有益效果是由于滑動軸的位置通過螺釘固定，所以能夠調節滑 動軸至滑塊中心的距離來確定夾指的初始位置。當穴盤尺寸不同時，安裝塊和 滑動軸可以沿著徑向槽分別固定在安裝板和滑板上的不同位置，夾指就可以用 來夾取不同尺寸的穴苗。實現不同尺寸的穴苗的帶土無損夾取。不但操作易于 控制，性能可靠，并且無須增加控制單元，所以結構簡單，成本低廉，還適用于多種作物的穴苗帶土挖取作業。
圖1是本發明的立體結構示意圖。圖2是本發明中的夾指的主視結構示意圖。 圖3是本發明中的安裝板的主視結構示意圖。 圖4是本發明中的滑板的主視結構示意圖。 圖5是本發明中的安裝塊的立體結構示意圖。 圖6是本發明中的滑動軸的立體結構示意圖。 圖7是滑動軸在滑板上的安裝位置示意圖。 圖8是本發明中夾指插入土壤時的狀態示意圖。 圖9是本發明中夾指在土壤中夾緊穴苗根部時的狀態示意圖。
具體實施方式
如圖所示，本夾持器包括一氣缸2， 二個推桿l， 一安裝板3，四個安裝塊 10，八個小型軸承4，四根轉軸5，四根帶槽夾指6， 一滑板7，四根滑動軸8。所述的安裝板可以通過兩安裝孔11固定在外部用來移動該夾持器的機械臂 上，安裝板上制有四個徑向槽12 (安裝板結構如圖3所示)。所述的每個U形安裝塊10的頂端采用螺栓固定在安裝板上，每個安裝塊通 過一轉軸5鉸接夾指6 (夾指6頂端插入U形安裝塊的兩個平行片中，轉軸5又 依次分別穿過兩個平行片上的銷孔22和夾指6頂端的銷孔15)，使夾指可以繞 轉軸5轉動；作為優選，每個安裝塊通過軸承4連接轉軸5。安裝板上還制有四 個徑向布置的滑槽12，螺栓穿過該槽將U形安裝塊10固定在安裝板上，并可沿 著槽的方向調整U形安裝塊IO在安裝板上的徑向固定位置，以調節夾指工作時 的初始位置。所述的氣缸2固定在安裝板上，兩個推桿相互平行后與氣缸的活塞桿頂端 共同固定在頂板17上；兩個推桿還穿越過安裝板的定位孔13后與滑板7固定 連接(滑板通過螺母9固定在推桿底端)。氣缸的氣源可另行配置。所述夾指6的上半部還制有沿夾指長度方向延伸的長槽16，夾指的中部嵌 入滑板的徑向槽14中，并可沿著徑向槽14中運動；所述的滑動軸8橫插在夾 指的槽16內并通過螺釘固定在滑板上(圖中可知滑動軸的兩端嵌入滑板上的 扁槽7-l中，再用螺釘固定)，所以滑動軸可以沿著滑板的徑向調整所固定的位 置，以改變夾指張開和合攏的位置。
權利要求
1、氣動穴苗夾持器，包括若干個夾指，其特征在于該夾持器還包括相互平行設置的頂板、安裝板和滑板；一氣缸(2)的缸體和活塞桿頂端分別固定在安裝板和頂板上；另有至少兩根相互平行的推桿(1)穿越過安裝板(3)上的滑孔后，兩端分別固定在頂板和滑板(7)的一個面上，以使安裝板能夠隨著氣缸的啟動在推桿上平行滑動；所述的安裝板背向氣缸的另一個面上鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設置的滑槽中；所述的夾指上還分別制有沿著夾指長度方向延伸的長槽(16)，每個滑槽中又分別設置一個插入夾指長槽中的滑動軸(8)，使得安裝板滑動時所述的夾指之間能夠同時作合攏和張開運動。
2、 根據權利要求1所述的氣動穴苗夾持器，，其特征在于所述的安裝板(3) 背向氣缸的另一個面上固定著若干個U形安裝塊(10)，每個夾指均通過一轉軸(5)可轉動地鉸接在一個U形安裝塊(10)中，每個夾指(6)轉動形成的平 面均與夾持器的中心軸線相交。
3、 根據權利要求1或2所述的氣動穴苗夾持器，，其特征在于所述的銷軸 通過軸承定位在安裝塊上。
4、 根據權利要求4所述的氣動穴苗夾持器，其特征在于所述的滑動軸(8) 通過螺釘固定在滑板上。
全文摘要
本發明涉及一種氣動穴苗夾持器。目的是提供一種穴苗夾持器，該夾持器具有易于控制、性能可靠且能適應不同尺寸穴孔的特點。技術方案氣動穴苗夾持器，該夾持器包括相互平行設置的頂板、安裝板和滑板；氣缸的缸體和活塞桿頂端分別固定在頂板和安裝板上；有至少兩根相互平行的推桿穿越過安裝板上的滑孔后，兩端分別固定在頂板和滑板的一個面上；所述的安裝板背向氣缸的另一個面上鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設置的滑槽中；所述的夾指上還分別制有沿著夾指長度方向延伸的長槽，每個滑槽中又分別設置一個插入夾指長槽中的滑動軸，使得安裝板滑動時所述的夾指之間能夠同時作合攏和張開運動。
文檔編號A01G9/08GK101554107SQ200910097818
公開日2009年10月14日 申請日期2009年4月20日 優先權日2009年4月20日
發明者爽 劉, 路 張, 李秦川, 武傳宇, 項偉燦 申請人:浙江理工大學