一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備,包括減震支撐機構，所述減震支撐機構包括定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上；所述動平臺上端面安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實現對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高；所述采收旋切裝置包括焊接在動平臺上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺，采收支臺的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸。本發明可以實現大棚蔬菜穩定的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高。
【專利說明】
一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備
技術領域
[0001]本發明涉及農業機械技術領域，具體的說是一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備。
【背景技術】
[0002]在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見，通過大棚可人為控制蔬菜的上市時間，大棚蔬菜能滿足不同季節蔬菜的快速供應需求，因此大棚蔬菜的產量十分巨大。現有大棚蔬菜種植基本上人工培育為主，大棚培育的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現有的這種大棚蔬菜人工培育方式存在以下缺陷:1、需要人工長期輔助操作，勞動強度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過機械培育工具在種植地上來回走動操作的穩定性能差，站立不穩很容易出現摔倒的狀況，導致大棚蔬菜培育的工作效率大幅度降低;3、當蔬菜成熟之后，需要人工采收蔬菜，通常是先人工抓取蔬菜，再抖掉蔬菜根部上的泥土，然后用切刀切除根部，整個過程中都是人工操作的，采收速度慢，采收效率低下。
【發明內容】
[0003]為了解決上述問題，本發明提供了一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備，可以解決現有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，可以實現大棚蔬菜穩定的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高，且具有種植穩定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優點。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現:一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備，包括減震支撐機構，所述減震支撐機構包括定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上;所述并聯支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽;所述下限位軸上套設有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發明經常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉動時的穩定性，提高了工作性能;所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座的下端面內壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應的凹型球面結構，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，一號耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩定在一號耳座上轉動，增強了一號液壓缸頂端轉動時的穩定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在一號耳座轉動時形成的R副組成了 RPR型的并聯支鏈，且本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，消除了人工操作時站立不穩降低工作速度的狀況，適用范圍大;所述動平臺上端面安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實現對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0005]所述采收旋切裝置包括焊接在動平臺上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺，采收支臺的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸，四個四號液壓缸的頂端安裝有抓取臺，通過四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩定的上下升降運動，抓取臺的上端面左側安裝有蔬菜旋切支鏈，抓取臺的下端面對稱焊接有四個抓取振動支鏈，通過四個抓取振動支鏈自動抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振動完畢之后通過蔬菜旋切支鏈自動旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進行收集;所述抓取振動支鏈包括焊接在抓取臺下端面的上立板，上立板的下端通過鉸鏈安裝有下立板，下立板的下端設置有兩個抓取吊耳，兩個抓取吊耳之間通過軸承安裝有采收轉軸，采收轉軸的中部固定安裝有兩個連接耳，兩個連接耳的末端安裝在弧形抓取板的背部，弧形抓取板通過兩個連接耳可在采收轉軸上轉動，弧形抓取板上端與下立板上端之間安裝有二號限位彈簧，二號限位彈簧對弧形抓取板上端進行限位，弧形抓取板的下端焊接有連接支板，連接支板上端與下立板下端之間安裝有三號限位彈簧，三號限位彈簧對弧形抓取板下端進行限位，當弧形抓取板緊貼在所需抓取蔬菜表面時，弧形抓取板可根據所需抓取蔬菜相對于種植地的傾斜角度隨意轉動，且弧形抓取板借助二號限位彈簧、三號限位彈簧的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板的下端設置有兩個電機支耳，兩個電機支耳上安裝有振動電機，通過振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，所述下立板上端與上立板內壁之間安裝有抓取調節機構，抓取調節機構來調節下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜;所述抓取調節機構包括焊接在上立板內壁上的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有電動推桿，電動推桿的頂端通過銷軸安裝在三號耳座之間，三號耳座焊接在下立板的上端面上，通過電動推桿來調節下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜;所述蔬菜旋切支鏈包括對稱焊接在抓取臺上的兩根旋切支桿，兩根旋切支桿的下端內壁上焊接有旋轉支板，旋切支板的內壁上端對稱安裝有兩個五號液壓缸，兩個五號液壓缸的頂端安裝有L型旋切架，L型旋切架的下端面對稱設置有兩個Z型滑塊，兩個Z型滑塊分別與兩個滑槽之間通過滑動配合方式相連，兩個滑槽的左端均焊接在旋轉支板內壁上，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅動下作穩定的伸縮運動，所述L型旋切架上端通過電機座安裝有旋切電機，旋切電機的輸出軸上固定安裝有旋切片，通過旋切電機帶動旋切片旋切，通過五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時，當本發明移動至所需蔬菜抓取位置時，四個四號液壓缸同時工作，四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩定的升降運動，當抓取臺下方的四個抓取振動支鏈運動至合適抓取位置時四號液壓缸停止工作，此時四個抓取振動支鏈同時開始工作，抓取調節機構上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉動，當下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿停止工作，四個抓取振動支鏈上的四個弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈上的四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個五號液壓缸開始工作，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅動下作穩定的伸縮運動，與此同時旋切電機開始工作，旋切電機帶動旋切片高速旋切，通過兩個五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0006]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動蔬菜所需培育位置，當大棚蔬菜需要采收時，先通過本發明現有移動設備移動至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置開始工作，四個四號液壓缸同時工作，四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩定的升降運動，當抓取臺下方的四個抓取振動支鏈運動至合適抓取位置時四號液壓缸停止工作，此時四個抓取振動支鏈同時開始工作，抓取調節機構上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉動，當下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿停止工作，四個抓取振動支鏈上的四個弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈上的四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個五號液壓缸開始工作，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅動下作穩定的伸縮運動，與此同時旋切電機開始工作，旋切電機帶動旋切片高速旋切，通過兩個五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高，且本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了 3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，消除了人工操作時站立不穩降低工作速度的狀況，適用范圍大，最終實現了大棚蔬菜穩定的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高。
[0007]本發明的有益效果是:
[0008]1、本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，消除了人工操作時站立不穩降低工作速度的狀況，適用范圍大；
[0009 ] 2、本發明通過抓取調節機構上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉動，此時四個抓取振動支鏈上四個下立板的四個弧形抓取板緊緊抓取蔬菜，抓取完畢后的蔬菜通過四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振落完畢之后的蔬菜通過蔬菜旋切支鏈上的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，實現了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高；
[0010]3、本發明解決了現有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，實現了大棚蔬菜穩定的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高，且具有種植穩定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優點。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0012]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0013]圖2是本發明并聯支鏈的結構示意圖；
[0014]圖3是本發明并聯支鏈的剖視圖；
[0015]圖4是本發明抓取振動支鏈的結構示意圖；
[0016]圖5是本發明抓取振動支鏈的全剖視圖；
[0017]圖6是本發明蔬菜旋切支鏈的結構示意圖；
[0018]圖7是本發明蔬菜旋切支鏈的全剖視圖。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0020]如圖1至圖7所示，一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備，包括減震支撐機構132，所述減震支撐機構132包括定平臺136，定平臺136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈137，三個并聯支鏈137的頂端均安裝在動平臺138的下端面上;所述并聯支鏈137包括焊接在定平臺136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽1371a;所述下限位軸上1372套設有一號液壓缸1373，一號液壓缸1373的底端兩側設置有兩個限位桿1374，兩個限位桿1374的末端與兩個弧形限位槽1371a之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a之間的運動起到限定一號液壓缸1373底端的轉動范圍，也防止了一號液壓缸1373底端左右移動的狀況，由于本發明經常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a可以增強一號液壓缸1373底端在下限位軸1372轉動時的穩定性，提高了工作性能;所述一號液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對稱設置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座1377的下端面內壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對應的凹型球面結構，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動配合方式相連，一號耳座1377的上端面焊接在動平臺138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運動，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩定在一號耳座1377上轉動，增強了一號液壓缸1373頂端轉動時的穩定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸1373在凹型支座1371轉動時形成的R副、一號液壓缸1373工作時形成的P副、一號液壓缸1373在一號耳座1377轉動時形成的R副組成了RPR型的并聯支鏈137，且本發明通過定平臺136、三個RPR型的并聯支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，消除了人工操作時站立不穩降低工作速度的狀況，適用范圍大;所述動平臺138上端面安裝有采收旋切裝置4，采收旋切裝置4可以實現對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0021]所述采收旋切裝置4包括焊接在動平臺138上端面的采收底板41，采收底板41上端面中部焊接有采收支桿42，采收支桿42的末端焊接有采收支臺43，采收支臺43的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸44，四個四號液壓缸44的頂端安裝有抓取臺45，通過四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩定的上下升降運動，抓取臺45的上端面左側安裝有蔬菜旋切支鏈46，抓取臺45的下端面對稱焊接有四個抓取振動支鏈47，通過四個抓取振動支鏈47自動抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振動完畢之后通過蔬菜旋切支鏈46自動旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進行收集;所述抓取振動支鏈47包括焊接在抓取臺45下端面的上立板471，上立板471的下端通過鉸鏈安裝有下立板472，下立板472的下端設置有兩個抓取吊耳473，兩個抓取吊耳473之間通過軸承安裝有采收轉軸474，采收轉軸474的中部固定安裝有兩個連接耳475，兩個連接耳475的末端安裝在弧形抓取板476的背部，弧形抓取板476通過兩個連接耳475可在采收轉軸474上轉動，弧形抓取板476上端與下立板472上端之間安裝有二號限位彈簧477，二號限位彈簧477對弧形抓取板476上端進行限位，弧形抓取板476的下端焊接有連接支板478，連接支板478上端與下立板472下端之間安裝有三號限位彈簧479，三號限位彈簧479對弧形抓取板476下端進行限位，當弧形抓取板476緊貼在所需抓取蔬菜表面時，弧形抓取板476可根據所需抓取蔬菜相對于種植地的傾斜角度隨意轉動，且弧形抓取板476借助二號限位彈簧477、三號限位彈簧479的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板472的下端設置有兩個電機支耳480，兩個電機支耳480上安裝有振動電機481，通過振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，所述下立板472上端與上立板471內壁之間安裝有抓取調節機構482，抓取調節機構482來調節下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜;所述抓取調節機構482包括焊接在上立板471內壁上的二號耳座4821，二號耳座4821之間通過銷軸安裝有電動推桿4822，電動推桿4822的頂端通過銷軸安裝在三號耳座4823之間，三號耳座4823焊接在下立板472的上端面上，通過電動推桿4822來調節下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜;所述蔬菜旋切支鏈46包括對稱焊接在抓取臺45上的兩根旋切支桿461，兩根旋切支桿461的下端內壁上焊接有旋轉支板462，旋切支板462的內壁上端對稱安裝有兩個五號液壓缸463，兩個五號液壓缸463的頂端安裝有L型旋切架464，L型旋切架464的下端面對稱設置有兩個Z型滑塊465，兩個Z型滑塊465分別與兩個滑槽466之間通過滑動配合方式相連，兩個滑槽466的左端均焊接在旋轉支板462內壁上，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅動下作穩定的伸縮運動，所述L型旋切架464上端通過電機座安裝有旋切電機467，旋切電機467的輸出軸上固定安裝有旋切片468，通過旋切電機467帶動旋切片468旋切，通過五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時，當本發明移動至所需蔬菜抓取位置時，四個四號液壓缸44同時工作，四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩定的升降運動，當抓取臺45下方的四個抓取振動支鏈47運動至合適抓取位置時四號液壓缸44停止工作，此時四個抓取振動支鏈47同時開始工作，抓取調節機構482上的電動推桿4822帶動下立板472在上立板471上轉動，當下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿4822停止工作，四個抓取振動支鏈47上的四個弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈47上的四個振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個五號液壓缸463開始工作，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅動下作穩定的伸縮運動，與此同時旋切電機467開始工作，旋切電機467帶動旋切片468高速旋切，通過兩個五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現了對疏菜的振動米收功能，米收速度快，米收效率尚。
[0022]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動蔬菜所需培育位置，當大棚蔬菜需要采收時，先通過現有移動設備移動至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置4開始工作，四個四號液壓缸44同時工作，四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩定的升降運動，當抓取臺45下方的四個抓取振動支鏈47運動至合適抓取位置時四號液壓缸44停止工作，此時四個抓取振動支鏈47同時開始工作，抓取調節機構482上的電動推桿4822帶動下立板472在上立板471上轉動，當下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿4822停止工作，四個抓取振動支鏈47上的四個弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈47上的四個振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個五號液壓缸463開始工作，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅動下作穩定的伸縮運動，與此同時旋切電機467開始工作，旋切電機467帶動旋切片468高速旋切，通過兩個五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高，且本發明通過定平臺136、三個RPR型的并聯支鏈137和動平臺138形成了 3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，消除了人工操作時站立不穩降低工作速度的狀況，適用范圍大，最終實現了大棚蔬菜穩定的振動采收能，無需人工操作，自動化程度高，解決了現有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，達到了目的。
[0023]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備，其特征在于:包括減震支撐機構(132)，所述減震支撐機構(132)包括定平臺(136)，定平臺(136)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈(137)，三個并聯支鏈(137)的頂端均安裝在動平臺(138)的下端面上;所述動平臺(138)上端面安裝有采收旋切裝置(4); 所述并聯支鏈(137)包括焊接在定平臺(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之間安裝有下限位軸(1372)，凹型支座(1371)的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽(1371a);所述下限位軸上(1372)套設有一號液壓缸(1373)，一號液壓缸(1373)的底端兩側設置有兩個限位桿(1374)，兩個限位桿(1374)的末端與兩個弧形限位槽(1371a)之間通過滑動配合方式相連;所述一號液壓缸(1373)的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭(1375)，球形連接頭(1375)的兩端對稱設置有兩根上限位軸(1376)，兩根上限位軸(1376)分別與一號耳座(1377)的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座(1377)的下端面內壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端為與球形連接頭(1375)相對應的凹型球面結構，定位柱(1378)的末端與球形連接頭(1375)之間通過滑動配合方式相連，一號耳座(1377)的上端面焊接在動平臺(138)上； 所述采收旋切裝置(4)包括焊接在動平臺(138)上端面的采收底板(41)，采收底板(41)上端面中部焊接有采收支桿(42)，采收支桿(42)的末端焊接有采收支臺(43)，采收支臺(43)的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸(44)，四個四號液壓缸(44)的頂端安裝有抓取臺(45)，抓取臺(45)的上端面左側安裝有蔬菜旋切支鏈(46)，抓取臺(45)的下端面對稱焊接有四個抓取振動支鏈(47);所述抓取振動支鏈(47)包括焊接在抓取臺(45)下端面的上立板(471)，上立板(471)的下端通過鉸鏈安裝有下立板(472)，下立板(472)的下端設置有兩個抓取吊耳(473)，兩個抓取吊耳(473)之間通過軸承安裝有采收轉軸(474)，采收轉軸(474)的中部固定安裝有兩個連接耳(475)，兩個連接耳(475)的末端安裝在弧形抓取板(476)的背部，弧形抓取板(476)上端與下立板(472)上端之間安裝有二號限位彈簧(477)，弧形抓取板(476)的下端焊接有連接支板(478)，連接支板(478)上端與下立板(472)下端之間安裝有三號限位彈簧(479)，所述下立板(472)的下端設置有兩個電機支耳(480)，兩個電機支耳(480)上安裝有振動電機(481)，所述下立板(472)上端與上立板(471)內壁之間安裝有抓取調節機構(482);所述蔬菜旋切支鏈(46)包括對稱焊接在抓取臺(45)上的兩根旋切支桿(461)，兩根旋切支桿(461)的下端內壁上焊接有旋轉支板(462)，旋切支板(462)的內壁上端對稱安裝有兩個五號液壓缸(463)，兩個五號液壓缸(463)的頂端安裝有L型旋切架(464)，L型旋切架(464)的下端面對稱設置有兩個Z型滑塊(465)，兩個Z型滑塊(465)分別與兩個滑槽(466)之間通過滑動配合方式相連，兩個滑槽(466)的左端均焊接在旋轉支板(462)內壁上，所述L型旋切架(464)上端通過電機座安裝有旋切電機(467)，旋切電機(467)的輸出軸上固定安裝有旋切片(468)。2.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的蔬菜智能采收設備，其特征在于:所述抓取調節機構(482)包括焊接在上立板(471)內壁上的二號耳座(4821)，二號耳座(4821)之間通過銷軸安裝有電動推桿(4822)，電動推桿(4822)的頂端通過銷軸安裝在三號耳座(4823)之間，三號耳座(4823)焊接在下立板(472)的上端面上。
【文檔編號】A01D45/00GK106068907SQ201610527056
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月6日
【發明人】鞏莉
【申請人】鞏莉