一種紅花花絲采收機的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種紅花花絲采收機，其特征在于：包括并聯機構、末端執行器、旋轉機構、攝像機、投影儀、集花裝置、扶禾器、后堵裝置。本實用新型所述紅花花絲采收機，采用高效自動化采摘，可以減少大量勞動力,實現不會對人體造成傷害、采收效果好和采收效率高的優點。
【專利說明】
一種紅花花絲采收機
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及一種紅花花絲采收機。
【背景技術】
[0002]紅花，又稱草紅花，具有較高的藥用價值，由于紅花的花絲與瘦果的成熟期不同，需要對其分開單獨采收，紅花上具有尖刺，人工采摘會對刺傷采花人手，且采摘效率低，為此一些高校及企業也研制出了多種紅花采摘設備，紅花收獲機械的研制，不僅可以提高收獲效率、降低成本，而且還能釋放大量的勞動力，對紅花產業的發展起著舉足輕重的作用。如CN204180562U中描述了一種背負式紅花采收機，人工背負并發動汽油機，為風機和傳動帶輪提供動力，進而為采摘頭提供動力，通過對輥采收花絲;CN102714975A中描述了一種多人紅花采收機，具有多個切割采收機構，結合負壓輸送并收集所得花絲。但是，由上述例子不難看出，現有技術中的紅花采摘設備都是需要多人參與完成紅花花絲的采收，增大了勞動力，并且花農也是精力有限，不能無時無刻對花絲進行采摘，導致許多紅花因無人采集而白白浪費掉，從而使產量更加低下。因此研制一種高效切實可行的紅花采收機的采摘裝置，是解決紅花花絲采收問題的關鍵，無疑具有巨大的社會意義和經濟價值。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種紅花花絲采收機。
[0004]本實用新型涉及一種紅花花絲采收機，包括并聯機構、末端執行器、旋轉機構、攝像機、投影儀、集花裝置、扶禾器、后堵裝置。所述的并聯機構設有靜平臺、動平臺、驅動裝置，驅動裝置放置在靜平臺上。所述的驅動裝置由驅動臂、執行臂和電機構成，驅動臂一端安裝在靜平臺上，另一端與執行臂連接，執行臂連接在動平臺上，驅動臂和執行臂結合電機進行運動的傳遞，帶動末端執行器運動，且驅動臂有四個，呈對稱安裝在靜平臺上，分別由四個電機驅動。所述的攝像機、投影儀根據紅花花絲顏色特征對花絲進行精確的識別定位，結合末端執行器進行紅花花絲采摘。所述的末端執行器由激光切割器支架構成，激光切割器安裝在支架上，用來切割送入到支架內的紅花花絲，且激光切割器呈對稱分布放置，并與水平面成15°夾角。所述的旋轉機構安裝在并聯機構與末端執行器之間，由電機驅動，可以使末端執行器在工作過程中進行旋轉。旋轉機構在激光切割器進行第一次紅花花絲切割之后，驅動末端執行器逆時針旋轉90°，進行第二次切割，再驅動末端執行器順時針旋轉90°，旋轉到初始位置。所述的集花裝置由負壓風管、負壓風機和集花箱構成，負壓風管設在末端執行器上與集花箱連接，集花箱與負壓風機連接，利用氣吸對激光切割器切割的花絲進行采收。所述的扶禾器與機架連接，用于在前進過程中，將紅花植株送入末端執行器的支架所構成的空間內。所述的后堵裝置連接在機架上，用于防止送入到末端執行器的支架所構成的空間內的紅花植株遺漏出去。
[0005]與現有技術相比，本實用新型由于采用高效自動化采摘，可以減少大量勞動力，實現不會對人體造成傷害、采收效果好和采收效率高的優點。
【附圖說明】
[0006]附圖1為本實用新型前端結構示意圖。
[0007]附圖2為本實用新型后端結構示意圖。
[0008]附圖3為本實用新型末端執行器結構示意圖。
[0009]圖中所示:I為攝像機，2為投影儀，3為靜平臺，4為電機，5為驅動臂，6為執行臂，7為動平臺，8為負壓風管，9為機架，10為集花箱，11為旋轉機構，12為電機，13為扶禾器，14為支架，15為激光切割器，16為后堵裝置。
【具體實施方式】
[0010]實施例:參照圖1，圖2，圖3，本實用新型涉及一種紅花花絲采收機，包括并聯機構、末端執行器、旋轉機構、攝像機1、投影儀2、集花裝置、扶禾器13、后堵裝置16。所述的并聯機構設有靜平臺3、動平臺7、驅動裝置，驅動裝置放置在靜平臺3上。所述的驅動裝置由驅動臂
5、執行臂6和電機4構成，驅動臂5—端安裝在靜平臺3上，另一端與執行臂6連接，執行臂6連接在動平臺7上，驅動臂5和執行臂6結合電機4進行運動的傳遞，帶動末端執行器運動，且驅動臂5有四個，呈對稱安裝在靜平臺3上，分別由四個電機4驅動。所述的攝像機1、投影儀2根據紅花花絲顏色特征對花絲進行精確的識別定位，結合末端執行器進行紅花花絲采摘。所述的末端執行器由激光切割器15和支架14構成，激光切割器15安裝在支架14上，用來切割送入到支架14內的紅花花絲，且激光切割器15呈對稱分布放置，并與水平面成15°夾角。所述的旋轉機構11安裝在并聯機構與末端執行器之間，由電機12驅動，可以使末端執行器在工作過程中進行旋轉。旋轉機構在激光切割器15進行第一次紅花花絲切割之后，驅動末端執行器逆時針旋轉90°，進行第二次切割，再驅動末端執行器順時針旋轉90°，旋轉到初始位置。所述的集花裝置由負壓風管8、負壓風機和集花箱10構成，負壓風管8設在末端執行器上與集花箱10連接，集花箱10與負壓風機連接，利用氣吸對激光切割器15切割的花絲進行采收。所述的扶禾器13與機架9連接，用于在前進過程中，將紅花植株送入末端執行器的支架14所構成的空間內。所述的后堵裝置16連接在機架9上，用于防止送入到末端執行器的支架14所構成的空間內的紅花植株遺漏出去。
【主權項】
1.一種紅花花絲采收機，其特征在于:并聯機構、末端執行器、旋轉機構(11)、攝像機(1)、投影儀(2)、集花裝置、扶禾器(13)、后堵裝置(16)。2.根據權利要求1所述的一種紅花花絲采收機，其特征在于:所述的并聯機構設有靜平臺(3)、動平臺(7)、驅動裝置，驅動裝置放置在靜平臺(3)上，所述的驅動裝置由驅動臂(5)、執行臂(6)和電機(4)構成，驅動臂(5)—端安裝在靜平臺(3)上，另一端與執行臂(6)連接，執行臂(6)連接在動平臺(7)上，驅動臂(5)和執行臂(6)結合電機(4)進行運動的傳遞，帶動末端執行器運動，且驅動臂(5)有四個，呈對稱安裝在靜平臺(3)上，分別由四個電機(4)驅動。3.根據權利要求1所述的一種紅花花絲采收機，其特征在于:所述的攝像機(I)、投影儀(2)根據紅花花絲顏色特征對花絲進行精確的識別定位，結合末端執行器進行紅花花絲采摘，所述的末端執行器由激光切割器(15)和支架(14)構成，激光切割器(15)安裝在支架(14)上，用來切割送入到支架(14)內的紅花花絲，且激光切割器(15)呈對稱分布放置，與水平面成15°夾角。4.根據權利要求1所述的一種紅花花絲采收機，其特征在于:所述的旋轉機構(11)安裝在并聯機構與末端執行器之間，由電機(12)驅動，可以使末端執行器在工作過程中進行旋轉，旋轉機構(11)在激光切割器(15)進行第一次紅花花絲切割之后，驅動末端執行器逆時針旋轉90°，進行第二次切割，再驅動末端執行器順時針旋轉90°，旋轉到初始位置。5.根據權利要求1所述的一種紅花花絲采收機，其特征在于:所述的集花裝置由負壓風管(8)、負壓風機和集花箱(10)構成，負壓風管(8)設在末端執行器上與集花箱(10)連接，集花箱(10)與負壓風機連接，利用氣吸對激光切割器(15)切割的花絲進行采收。6.根據權利要求1所述的一種紅花花絲采收機，其特征在于:所述的扶禾器(13)與機架(9)連接，用于在前進過程中，將紅花植株送入末端執行器的支架(14)所構成的空間內，所述的后堵裝置(16)連接在機架(9)上，用于防止送入到末端執行器的支架(14)所構成的空間內的紅花植株遺漏出去。
【文檔編號】A01D46/30GK205611271SQ201620286260
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月8日
【發明人】焦小盼, 葛云, 李凱, 張立新, 錢營, 趙家偉, 張麗萍, 曾海峰, 胡蓉, 梁丹丹, 張雨, 陳元博, 王石安, 鄭威強
【申請人】石河子大學