被檢體內位置檢測系統的制作方法

專利名稱：被檢體內位置檢測系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及被檢體內位置檢測系統，該被檢體內位置檢測系統具有被導入被檢體內，在該被檢體內移動的被檢體內導入裝置；以及配置在上述被檢體外部，獲取上述被檢體內導入裝置在上述被檢體內部的位置信息的位置檢測裝置。
背景技術：
近些年來，在內窺鏡的領域中提出了吞入式的膠囊型內窺鏡。在該膠囊型內窺鏡中，設有攝像功能和無線通信功能。膠囊型內窺鏡具有如下的功能為了進行觀察(檢查)，在從被檢體的口部吞入膠囊型內窺鏡后到自然排出的期間內，在體腔內，例如胃、小腸等的臟器的內部，伴隨其蠕動而移動，并依次攝像。
在體腔內移動的期間，通過膠囊型內窺鏡在體內所拍攝的圖像數據被依次通過無線通信發送到外部，存儲在設于外部的存儲器里。被檢體通過攜帶具有無線通信功能和存儲器功能的接收機，可以在吞入膠囊型內窺鏡之后到排出該內窺鏡的期間內自由行動。在排出膠囊型內窺鏡之后，醫生或護士可以根據存儲在存儲器里的圖像數據使顯示器顯示臟器的圖像，以進行診斷。
關于所述的膠囊型內窺鏡，例如提出了為了拍攝被檢體內部的特定臟器的內窺鏡圖像，而在接收機側具有檢測膠囊型內窺鏡在被檢體內的位置的功能的膠囊型內窺鏡。作為具有該種位置檢測功能的膠囊型內窺鏡系統的一個例子，公知有應用內置于膠囊型內窺鏡的無線通信功能的膠囊型內窺鏡系統。即，設于被檢體外部的接收機具有配備了各個天線元件的結構，還具有使用多個天線元件接收膠囊型內窺鏡所發送的無線信號，并根據各自的天線元件的接收強度的不同來檢測膠囊型內窺鏡在被檢體內的位置的機構(例如參照專利文獻1)。
專利文獻1日本特開2003-19111號公報但是，在以往的膠囊型內窺鏡中，具有對膠囊型內窺鏡在被檢體內的位置的檢測精度低下的課題。下面詳細說明該課題。
現有技術的膠囊型內窺鏡系統如上所述，根據接收機所具有的多個天線元件的接收強度分布來檢測膠囊型內窺鏡在被檢體內的位置。該位置檢測機制如在專利文獻1的第 段中所述那樣，以膠囊型內窺鏡所發送的無線信號的強度的衰減是根據與膠囊型內窺鏡的距離而唯一確定的為前提來進行。
但是，現實中存在于膠囊型內窺鏡和天線元件之間的臟器等的構成物各自的比介電常數、導電率等值不同，因此無線信號強度的衰減率根據構成物的種類等而成為大不相同的值。例如，當膠囊型內窺鏡和天線元件之間存在肝臟、血管等時，該臟器等會大量吸收無線信號。因此與沒有這些臟器的情況相比，無線信號強度的衰減率增大，會妨礙準確地檢測位置。

發明內容
本發明就是鑒于上述問題而做出的，其目的在于實現一種被檢體內位置檢測系統，該被檢體內位置檢測系統能在膠囊型內窺鏡等的被檢體內導入裝置被導入被檢體內部的狀態下，不管是否存在臟器都能準確地檢測被檢體內導入裝置的位置。
為解決上述課題，達成發明目的，權利要求1的被檢體內位置檢測系統具有導入被檢體內，在該被檢體內移動的被檢體內導入裝置；以及配置在上述被檢體的外部，獲取上述被檢體內部的上述被檢體內導入裝置的位置信息的位置檢測裝置，其特征在于，上述被檢體內導入裝置具有形成靜磁場的磁場形成單元，上述位置檢測裝置具有磁場檢測單元，其在使用時被配置在上述被檢體上，檢測上述磁場形成單元所輸出的靜磁場的強度；基準傳感器單元，其導出上述磁場檢測單元相對于上述被檢體上的基準位置的位置；以及位置導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場強度和上述基準傳感器單元所檢測出的上述磁場檢測單元的位置，導出上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的位置。
根據該權利要求1所述的發明，由于構成為具有對磁場檢測單元的位置進行導出的基準傳感器單元、和使用基準傳感器單元所導出的磁場檢測單元的位置等來導出被檢體內導入裝置的位置的位置導出單元，所以即使伴隨被檢體的姿勢變化等而使磁場檢測單元的位置發生變動的情況下，也能準確地檢測出被檢體內導入裝置的位置。
而且，權利要求2所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述基準傳感器單元導出上述基準位置和上述磁場檢測單元的位置之間的距離，使用檢測出的距離來導出上述磁場檢測單元相對于上述基準位置的位置。
而且，權利要求3所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述位置檢測裝置還具有第1無線單元，其與上述磁場檢測單元之間的位置關系被固定，上述基準傳感器單元還具有第2無線單元，其與上述第1無線單元之間進行無線信號的傳遞；以及距離導出單元，其根據上述無線信號的在上述第1或第2無線單元中的接收強度，導出上述基準位置和上述磁場檢測單元之間的距離。
而且，權利要求4所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，配置有多個上述磁場檢測單元和上述第1無線單元，上述基準傳感器單元還具有位置信息數據庫，其存儲有多個上述磁場檢測單元和上述基準位置的各自的距離、以及與上述被檢體上的上述磁場檢測單元的位置之間的對應關系；以及數據抽出單元，其從存儲在上述位置信息數據庫中的信息中，抽出與上述距離導出單元所導出的距離相對應的位置。
而且，權利要求5所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，設定多個上述基準位置，上述基準傳感器單元分別導出多個上述基準位置和上述磁場檢測單元的位置之間的距離，根據所導出的多個相對于基準位置的距離來導出上述磁場檢測單元的位置。
而且，權利要求6所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述基準傳感器單元還具有指向方向判定單元，其在接收上述第1無線單元所發送的無線信號的過程中，判定接收強度最大的指向方向，上述基準傳感器單元根據上述距離導出單元所導出的距離和上述指向方向判定單元所判定的指向方向，導出上述磁場檢測單元的位置。
而且，權利要求7所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，配置有多個上述磁場檢測單元和與其對應的上述第1無線單元，上述第2無線單元針對多個上述第1無線單元分別以分時的方式進行無線信號的傳遞。
而且，權利要求8所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，配置有多個上述磁場檢測單元和與其對應的上述第1無線單元，上述第2無線單元使用不同頻率的無線信號針對多個上述第1無線單元分別進行無線信號的傳遞。
而且，權利要求9所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述被檢體內導入裝置還具有獲取被檢體內信息的規定的被檢體內信息取得單元；以及無線發送單元，其無線發送上述被檢體內信息取得單元所獲取的上述被檢體內信息，上述位置檢測裝置還具有接收單元，其接收包含上述無線發送單元所發送的上述被檢體內信息在內的無線信號。
而且，權利要求10所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述被檢體內信息取得單元具有照射上述被檢體內的照明單元；以及獲取上述照明單元所照射的上述被檢體內的圖像的攝像單元。
而且，權利要求11所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述位置檢測裝置還具有存儲單元，其將上述攝像單元所獲取的圖像與獲取該圖像時的上述被檢體內導入裝置的位置對應起來進行存儲。
而且，權利要求12所述的被檢體內位置檢測系統具有導入被檢體內，在該被檢體內移動的被檢體內導入裝置；以及配置在上述被檢體的外部，獲取上述被檢體內部的上述被檢體內導入裝置的位置信息的位置檢測裝置，其特征在于，上述被檢體內導入裝置具有形成靜磁場的靜磁場形成單元，上述位置檢測裝置具有檢測磁場強度的磁場檢測單元；交流磁場形成單元，其相對于上述被檢體被固定在規定的位置上，輸出用于導出上述磁場檢測單元的位置的交流磁場；坐標導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分，導出上述磁場檢測單元的位置坐標；距離導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的直流磁場成分，導出上述磁場檢測單元與上述被檢體內導入裝置之間的距離；以及位置信息導出單元，其根據上述坐標導出單元的導出結果和上述距離導出單元的導出結果，導出上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的位置。
根據該權利要求12所述的發明，該被檢體內位置檢測系統具有輸出用于導出磁場檢測單元的位置的交流磁場的交流磁場形成單元；根據磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分導出磁場檢測單元的位置坐標的坐標導出單元；以及根據所檢測的磁場的直流磁場成分導出磁場檢測單元和被檢體內導入裝置之間的距離的距離導出單元。因此，即使由于被檢體的姿勢變化等而產生磁場檢測單元的錯位等的情況下，也能準確地檢測被檢體內導入裝置的位置。
而且，權利要求13所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，該被檢體內位置檢測系統還具有交流磁場抽出單元，其從上述磁場檢測單元所檢測出的磁場中抽出交流磁場成分，將所抽出的交流磁場成分輸出給上述坐標導出單元；直流磁場抽出單元，其從上述磁場檢測單元所檢測出的磁場中抽出直流磁場成分，將所抽出的直流磁場成分輸出給上述距離導出單元。
而且，權利要求14所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述坐標導出單元根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分與對應于上述交流磁場形成單元所輸出的交流磁場的參照交流信號之間的差分值，來導出上述磁場檢測單元的位置坐標。
而且，權利要求15所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述靜磁場形成單元以磁場輸出方向為固定的狀態配置在上述被檢體內導入裝置上，上述位置檢測裝置具有檢測上述靜磁場形成單元所輸出的靜磁場的行進方向的磁場方向檢測單元；以及根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場方向，檢測上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的指向方向的指向方向檢測單元。
根據權利要求15所述的發明，該被檢體內位置檢測系統具有檢測靜磁場形成單元所產生的靜磁場的方向的磁場方向檢測單元，根據所檢測出的磁場方向檢測被檢體內導入裝置的指向方向。因為靜磁場形成單元輸出的靜磁場的方向和靜磁場形成單元的指向方向具有相關關系，因而通過檢測靜磁場的方向可以準確地檢測具有靜磁場形成單元的被檢體內導入裝置的指向方向。
而且，權利要求16所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述位置檢測裝置還具有指向方向數據庫，其預先存儲有距上述靜磁場形成單元的距離、上述磁場方向和上述被檢體內導入裝置的指向方向相互之間的關系，上述指向方向檢測單元使用上述指向方向數據庫來檢測上述被檢體內導入裝置的指向方向。
而且，權利要求17所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述被檢體內導入裝置還具有獲取上述被檢體內信息的規定的被檢體內信息取得單元；以及無線發送上述被檢體內信息取得單元所獲取的上述被檢體內信息的無線發送單元，上述位置檢測裝置還具有接收單元，其接收上述無線發送單元所發送的無線信號。
而且，權利要求18所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，配置有多個上述接收單元，上述位置檢測裝置還具有根據上述位置信息導出單元所導出的上述被檢體內導入裝置的位置以及指向方向，選擇用于接收無線信號的上述接收單元的選擇單元。
而且，權利要求19所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述被檢體內信息取得單元具有照射上述被檢體內的照明單元；以及獲取上述照明單元所照射的區域的圖像的攝像單元。
而且，權利要求20所述的被檢體內位置檢測系統的特征在于，在上述發明中，上述位置檢測裝置還具有存儲單元，該存儲單元將上述攝像單元所獲取的圖像與獲取該圖像時的上述被檢體內導入裝置的位置對應起來存儲。
本發明的被檢體內位置檢測系統由于是具有導出磁場檢測單元的位置的基準傳感器單元、和使用基準傳感器單元所導出的磁場檢測單元的位置等來導出被檢體內導入裝置的位置的位置導出單元的結構，因此即使伴隨被檢體的姿勢變化等而產生磁場檢測單元的位置變動時，也可以達到準確地檢測被檢體內導入裝置的位置的效果。
另外，本發明的被檢體內位置檢測系統具有輸出用于導出磁場檢測單元的位置的交流磁場的交流磁場形成單元；根據磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分導出磁場檢測單元的位置坐標的坐標導出單元；以及根據所檢測的磁場的直流磁場成分導出磁場檢測單元和被檢體內導入裝置之間的距離的距離導出單元。因此，即使由于被檢體的姿勢變化等而產生磁場檢測單元的錯位等，也能獲得準確地檢測被檢體內導入裝置的位置的效果。
另外，本發明的被檢體內位置檢測系統具有檢測靜磁場形成單元所產生的靜磁場的方向的磁場方向檢測單元，根據所檢測出的磁場方向檢測被檢體內導入裝置的指向方向。因為靜磁場形成單元所輸出的靜磁場的方向和靜磁場形成單元的指向方向具有相關關系，因而具有通過檢測靜磁場的方向可以準確地檢測具有靜磁場形成單元的被檢體內導入裝置的指向方向的效果。


圖1是表示第一實施方式的被檢體內位置檢測系統的整體結構的示意圖。
圖2是表示被檢體內位置檢測系統具有的試驗膠囊的結構的框圖。
圖3是表示被檢體內位置檢測系統具有的磁場檢測裝置和基準傳感器裝置的結構的框圖。
圖4是表示被檢體內位置檢測系統具有的位置信息導出裝置的結構的框圖。
圖5是用于說明磁場檢測裝置的位置導出動作的流程圖。
圖6是用于說明試驗膠囊的位置導出的流程圖。
圖7是用于說明試驗膠囊的位置導出的示意圖。
圖8是表示第二實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的磁場檢測裝置和基準傳感器裝置的結構的示意圖。
圖9是表示第三實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的基準傳感器裝置的結構的框圖。
圖10是表示第四實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的基準傳感器裝置的結構的框圖。
圖11是表示第五實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的膠囊型內窺鏡的結構的框圖。
圖12是表示第五實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的位置信息導出裝置的結構的框圖。
圖13是表示第六實施方式的被檢體內位置檢測系統的整體結構的示意圖。
圖14是表示形成第六實施方式的被檢體內位置檢測系統的位置信息導出裝置的結構的示意圖。
圖15是用于說明位置信息導出裝置的動作的流程圖。
圖16是表示利用位置信息導出裝置進行的試驗膠囊的位置導出的方式的示意圖。
圖17是表示第七實施方式的被檢體內位置檢測系統的整體結構的示意圖。
圖18是表示形成第七實施方式的被檢體內位置檢測系統的膠囊型內窺鏡的結構的示意圖。
圖19是表示形成第七實施方式的被檢體內位置檢測系統的位置信息導出裝置的結構的示意圖。
圖20是用于說明位置信息導出裝置的動作的流程圖。
圖21是表示利用位置信息導出裝置進行的膠囊型內窺鏡的指向方向導出的方式的示意圖。
符號說明
1 被檢體2 試驗膠囊3 位置檢測裝置4 顯示裝置5 便攜型存儲介質6a～6h 磁場檢測裝置7 基準傳感器裝置9a、9b 固定部件10 位置信息導出裝置11 殼體12 永久磁鐵13 填充部件15 磁場傳感器16 無線發送部17 發送器18 發送用天線19 無線接收部20 控制部21 距離存儲部22 對應關系數據庫23 輸出部24 接收用天線25 接收電路26 接收強度檢測部27 距離導出部28 位置導出部30 強度比較部31 選擇器32 距離導出部
33 位置信息保持部34 膠囊位置運算部35 存儲部36a～36h 磁場檢測裝置37 基準傳感器裝置38 控制部39 頻譜解析部41 基準傳感器裝置42～44 接收用天線45 選擇器46 控制部47 位置導出部50 基準傳感器裝置51 陣列天線52 無線接收部53 指向方向調整部54 控制部55 膠囊型內窺鏡56 LED57 LED驅動電路58 CCD59 CCD驅動電路60 功能執行部61 發送電路62 發送天線部63 系統控制電路64 接收天線部65 分離電路66 電力再生電路
67 升壓電路68 蓄電器69 控制信息檢測電路70 位置信息導出裝置72 接收電路73 信號處理電路74 存儲部75 振蕩器76 控制信息輸入部77 重疊電路78 放大電路79 電力供給部108 位置信息導出裝置109 交流磁場形成裝置113 LPF114 強度比較部115 選擇器116 距離導出部117 DC成分去除部118 減法部119 裝置坐標導出部120 位置運算部121 存儲部122 膠囊型內窺鏡123 位置檢測裝置124a～124h 磁場檢測裝置125 位置信息導出裝置126 LED127 LED驅動電路
128 CCD129 CCD驅動電路130 發送電路131 發送天線部132 系統控制電路133 接收天線部134 分離電路135 電力再生電路136 升壓電路137 蓄電器138 控制信息檢測電路139 功能執行部140 強度比較部141 選擇器142 距離導出部143 位置運算部144 指向方向數據庫145 指向方向檢測部146 DC成分去除部147 減法部148 裝置坐標導出部149 天線選擇部150 接收電路151 信號處理部152 存儲部153 振蕩器154 控制信息輸入部155 重疊電路156 放大電路
157 電力供給部158 LPF具體實施方式
下面對作為用于實施本發明的最佳方式(下面只稱為“實施方式”)的被檢體內位置檢測系統進行說明。另外，附圖為示意圖，請注意各部分的厚度和寬度的關系，以及各部分的厚度的比率等與現實中有差異，當然在附圖之間也存在相互的尺寸關系和比率不同的部分。
(第一實施方式)首先對第一實施方式的被檢體內位置檢測系統進行說明。本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統具有被導入被檢體1的內部、作為被檢體內導入裝置的一例的試驗膠囊2；檢測試驗膠囊2在被檢體1的內部的位置的位置檢測裝置3；顯示位置檢測裝置3所檢測的試驗膠囊2的位置信息的顯示裝置4；以及在位置檢測裝置3和顯示裝置4之間進行信息傳遞的便攜型存儲介質5。
顯示裝置4顯示位置檢測裝置3所獲取的試驗膠囊2的位置信息，具有根據便攜型存儲介質5所得到的數據進行圖像顯示的工作站等那樣的結構。具體而言，顯示裝置4也可以構成為通過CRT顯示屏、液晶顯示屏等直接顯示圖像的結構，也可以如打印機等那樣向其他介質輸出圖像。
便攜型存儲介質5可在位置信息導出裝置10和顯示裝置4上拆裝，具有在插裝在兩者上時可以輸出和存儲信息的結構。具體來說，在試驗膠囊2在被檢體1的體腔內移動的期間，便攜型存儲介質5插裝在位置信息導出裝置10上，存儲有關試驗膠囊2的位置的信息。并且具有如下的結構在試驗膠囊2從被檢體1排出后，便攜型存儲介質5被從位置信息導出裝置10上卸下而插裝在顯示裝置4上，通過顯示裝置4讀取所存儲的數據。通過使用CompactFlash(注冊商標)存儲器等的便攜型存儲介質5來進行位置信息導出裝置10和顯示裝置4之間的數據傳遞，可以與位置信息導出裝置10和顯示裝置4之間有線連接的情況不同，即使試驗膠囊2在被檢體1內部處于移動過程中，被檢體1也能自由行動。
試驗膠囊2在將膠囊型內窺鏡等導入被檢體1內之前，用于事先檢查被檢體1內是否存在膠囊型內窺鏡難以通過的狹窄部分等。即，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統用于調查該試驗膠囊2如何在被檢體1內移動，為達到該目的設有高精度的位置檢測機構。
圖2是表示試驗膠囊2的結構的示意圖。如圖2所示，試驗膠囊2具有具有與膠囊型內窺鏡的殼體同樣的膠囊形狀的殼體11；配置在殼體11內部的永久磁鐵12；以及起到填充殼體11內表面和永久磁鐵12之間的空間的部件的作用的填充部件13。
殼體11例如由活體適合性材料來形成，且形成為即使在被檢體1內放置數日也不會給作為作為活體的被檢體1帶來危害。
永久磁鐵12起到權利要求范圍中的磁場形成單元的作用，由可收納在殼體11內的大小的永久磁鐵形成，用于輸出磁場強度的時間變動可被忽視的靜磁場。伴隨具備磁場形成單元的試驗膠囊2的移動，周圍的磁場發生變化，但在本實施方式中，在檢測磁場強度的時間內磁場形成單元的位置幾乎不發生變化，因此磁場形成單元輸出恒定的磁場。另外，也可以代替永久磁鐵12而使用通過供給恒定電流而形成靜磁場的線圈等來作為磁場形成單元，但由于使用永久磁鐵12時具有不需要驅動電力等優點，所以優選使用永久磁鐵12構成磁場形成單元。
永久磁鐵12所產生的靜磁場如圖2所示，通過從N極側輸出在永久磁鐵12的外部行進后再輸入到S極側的閉合曲線形狀的磁力線可以表現出來。此處，如圖2所示，磁力線的行進方向具有場所依賴性，但用磁力線的密度表示的靜磁場的強度可以被看作為只根據與試驗膠囊2的距離來決定。即，內置于試驗膠囊2中的永久磁鐵12的大小與試驗膠囊2和磁場檢測裝置6a～6h之間的距離相比微小到可以忽視的程度，因此距離試驗膠囊2為r的地點的磁場強度P可用比例系數α表示為P＝α/r3......(1)。本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統如后面所述，根據算式(1)所示的關系檢測試驗膠囊2的位置。
填充部件13填充在殼體11的內表面和永久磁鐵12之間，用于固定永久磁鐵12的位置。另外，形成填充部件13的材料不會對被檢體1帶來不良影響，例如通過硫酸鋇來形成填充部件13。因為硫酸鋇可用作X線檢查中的造影劑，因而不但能進行本第一實施方式的位置檢測還能進行X線檢查的位置檢測，通過將兩者的檢測結果進行比較，可以進行更準確的位置檢測。另外，在本第一實施方式中不一定使用硫酸鋇作為填充部件13，只要能起到填充部件的作用，當然可以使用任意的物質。
下面對位置檢測裝置3進行說明。位置檢測裝置3如圖1所示，具有用于檢測試驗膠囊2所具有的永久磁鐵12輸出的靜磁場的磁場檢測裝置6a～6h；用于檢測磁場檢測裝置6a～6h的位置的基準傳感器裝置7；用于把磁場檢測裝置6a～6h固定在被檢體1的表面上的固定部件9a、9b；以及導出試驗膠囊2在被檢體1內部的位置的位置信息導出裝置10。
圖3是表示磁場檢測裝置6和基準傳感器裝置7的詳細結構的框圖。如圖3所示，磁場檢測裝置6具有磁場傳感器15和與基準傳感器裝置7之間進行無線發送的無線發送部16。在本第一實施方式中，例如磁場傳感器15和無線發送部16位于同一基板上，具有以互相接近的狀態配置的結構，被配置成即使被檢體1產生姿勢變化等的情況，也能維持相互之間的位置關系。
磁場傳感器15用于檢測磁場檢測裝置6所配置的場所的磁場。具體而言，磁場檢測裝置6a～6h例如使用MI(Magneto Impedance磁阻)傳感器形成。MI傳感器具有例如使用FeCoSiB系非晶絲作為感磁介質的結構，在向感磁介質接通高頻電流時，使用因外部磁場導致的感磁介質的磁阻抗變大的MI效果來進行磁場強度的檢測。關于磁場傳感器15可以使用其它結構，但在使用MI傳感器的情況下，具有可以用特別高的靈敏度來檢測磁場強度的優點。
作為第一無線單元的無線發送部16發送基準傳感器裝置7進行的磁場檢測裝置6的位置檢測用的電波。具體而言，無線發送部16具有生成所發送的無線信號的發送器17和發送由發送器17所生成的無線信號的發送用天線18，具有對基準傳感器裝置7發送規定強度的無線信號的功能。另外，在本第一實施方式中，因為具有配置多個磁場檢測裝置6的結構，所以磁場檢測裝置6a～6h分別具備的無線發送部16具有以分時的方式對基準傳感器裝置7發送無線信號的功能。即，在本第一實施方式中，為了避免同時從多個磁場檢測裝置6發送無線信號，磁場檢測裝置6a～6h分別具備的無線發送部16具有按照規定順序依次發送無線信號的功能。
下面對基準傳感器裝置7進行說明。基準傳感器裝置7用于檢測磁場檢測裝置6a～6h的位置。具體而言，基準傳感器裝置7具有接收從磁場檢測裝置6a～6h發送的無線信號的功能，并具有如下部分起到第2無線單元的作用的無線接收部19、用于導出與磁場檢測裝置6a～6h之間的距離和位置的控制部20、用于存儲由控制部20所導出的基準傳感器裝置7與磁場檢測裝置6a～6h之間的距離的距離存儲部21、利用控制部20進行的磁場檢測裝置6a～6h的位置導出時使用的對應關系數據庫22、以及用于將所導出的磁場檢測裝置6a～6h的位置輸出給位置信息導出裝置10的輸出部23。
無線接收部19用于接收磁場檢測裝置6a～6h分別具備的無線發送部16所發送的無線信號，并輸出給控制部20。具體而言，無線接收部19具有接收用天線24和接收電路25，至少接收用天線24被配置為與被檢體1的姿勢變化等無關而相對于被檢體1內的內臟等位于成為大致恒定的位置的基準點。
控制部20具有根據無線接收部19所接收的無線信號的強度，導出基準傳感器裝置7(正確來說是接收用天線24)與磁場檢測裝置6a～6h(正確來說是發送用天線18)之間的距離，并且使用導出結果導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的功能。具體而言，控制部20具有檢測無線信號的接收強度的接收強度檢測部26、根據接收強度檢測部26所獲取的接收強度導出與磁場檢測裝置6a～6h之間的距離的距離導出部27、以及根據距離導出部27所導出的距離相關的信息和存儲在對應關系數據庫22中的信息，導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的位置導出部28。
距離存儲部21用于存儲距離導出部27所導出的距離。在本第一實施方式中，由于具有在導出與磁場檢測裝置6a～6h各自之間的距離后導出各個磁場檢測裝置的位置的結構，因此到全部導出距磁場檢測裝置6a～6h的距離為止的時間內，由距離導出部27所導出的距離都存儲在距離存儲部21內。
對應關系數據庫22用于根據各個磁場檢測裝置6a～6h與基準傳感器裝置7之間的距離導出磁場檢測裝置6a～6h的具體位置。此處，作為存儲在對應關系數據庫22中的對應關系的內容，只要是記錄距離和位置的對應關系的內容就可以使用任意內容。但是，在本第一實施方式中，著眼于伴隨被檢體1的姿勢變化等的磁場檢測裝置6a～6h的各自的位置變動與距離的關系，并不存儲磁場檢測裝置6a～6h中的任一個與基準傳感器裝置7之間的距離和位置的對應關系，而是存儲磁場檢測裝置6a～6h與基準傳感器裝置7之間的所有距離和磁場檢測裝置6a～6h的所有位置的對應關系。
下面對位置信息導出裝置10進行說明。圖4是表示位置信息導出裝置10的結構的框圖。位置信息導出裝置10也如圖4所示，具有對磁場檢測裝置6a～6h所檢測出的磁場的強度進行比較的強度比較部30；根據強度比較部30導出的比較結果選擇來自磁場檢測裝置6a～6h的檢測結果的一部分來輸出的選擇器31；以及根據選擇器31所選擇的磁場強度導出試驗膠囊2和所選擇的磁場檢測裝置6之間的距離的距離導出部32。另外，位置信息導出裝置10還具有對基準傳感器裝置7輸出的磁場檢測裝置6a～6h的位置相關信息進行保持的位置信息保持部33；根據距離導出部32所導出的磁場檢測裝置6a～6h與試驗膠囊2之間的距離以及位置信息保持部33所保持的磁場檢測裝置6a～6h的位置信息，利用規定的運算處理來導出試驗膠囊2的位置的膠囊位置運算部34；以及用于存儲運算結果的存儲部35。
選擇器31用于選擇多個磁場檢測裝置6a～6h的一部分，向距離導出部32輸出所選擇的磁場檢測裝置6檢測的磁場的強度。作為選擇器31的選擇算法可以使用任意算法，但在本第一實施方式中，根據強度比較部30的比較結果，按照檢測磁場強度從高到低的順序選擇3個磁場檢測裝置6，輸出該3個磁場檢測裝置6所檢測出的磁場強度。
距離導出部32用于根據通過選擇器31輸入的磁場強度，導出選擇器31所選擇的磁場檢測裝置6與試驗膠囊2之間的距離。具體而言，距離導出部32根據所輸入的磁場強度和算式(1)，導出磁場檢測裝置6與試驗膠囊2之間的距離。
膠囊位置運算部34用于通過使用距離導出部32導出的距離和位置信息保持部33保持的磁場檢測裝置6a～6h的位置信息進行規定的運算處理，來導出試驗膠囊2的位置。另外，膠囊位置運算部34具有在導出試驗膠囊2的位置后，向存儲部35輸出導出結果的功能。
存儲部35存儲所導出的試驗膠囊2的位置。具體而言，存儲部35具有將從膠囊位置運算部34輸入的信息輸出到便攜型存儲介質5的功能。
下面對本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統的動作進行說明。本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統具有通過基準傳感器裝置7導出磁場檢測裝置6a～6h的位置，并且根據檢測出的磁場檢測裝置6a～6h的位置和磁場檢測裝置6a～6h所檢測出的磁場強度來導出試驗膠囊2的位置的功能。以下首先對利用基準傳感器裝置7導出磁場檢測裝置6a～6h的位置進行說明，之后對利用位置信息導出裝置10導出試驗膠囊2的位置進行說明。
圖5是用于說明基準傳感器裝置7進行的磁場檢測裝置6a～6h的位置的導出動作的流程圖。如圖5所示，基準傳感器裝置7首先選擇規定的磁場檢測裝置6(步驟S101)，使用無線接收部19接收從所選擇的磁場檢測裝置6具有的無線發送部16發送的無線信號(步驟S102)。然后，利用接收強度檢測部26檢測所接收的無線信號的強度(步驟S103)，根據檢測出的強度利用距離導出部27導出所選擇的磁場檢測裝置6與基準點之間的距離(步驟S104)。
之后，基準傳感器裝置7將導出結果存儲在距離存儲部21中(步驟S105)，判定所有的磁場檢測裝置6a～6h與基準點之間的距離的導出是否完畢(步驟S106)。當判定為沒有完畢時(步驟S106，否)，再次返回步驟S101，選擇未進行距離導出的磁場檢測裝置6之后重復上述動作。當判定為完畢時(步驟S106，是)，根據所有的磁場檢測裝置6a～6h與基準點之間的距離，以及存儲在對應關系數據庫22中的信息，導出磁場檢測裝置6a～6h相對于基準點的位置(步驟S107)，通過輸出部23將有關磁場檢測裝置6a～6h的位置的信息輸出到位置信息導出裝置10(步驟S108)。
對步驟S104中的距離的導出簡單加以說明。磁場檢測裝置6a～6h分別具備的無線發送部16具有放射狀地發送無線信號的功能，所傳送的無線信號的強度與行進距離的-3次冪成比例。利用上述關系，距離導出部27根據接收強度檢測部26所檢測出的無線信號的接收強度來導出基準點和磁場檢測裝置6之間的距離。
下面說明利用位置信息導出裝置10導出試驗膠囊2的位置。圖6是用于說明利用位置信息導出裝置10導出試驗膠囊2的位置的流程圖。如圖6所示，首先，位置信息導出裝置10將基準傳感器裝置7導出的有關磁場檢測裝置6a～6h的位置的信息保持在位置信息保持部33中(步驟S201)。然后，位置信息導出裝置10檢測磁場檢測裝置6a～6h檢測出的、試驗膠囊2具備的永久磁鐵12所產生的靜磁場的強度(步驟S202)，通過選擇器31進行基于檢測強度的磁場檢測裝置6的選擇(步驟S203)。
之后，導出所選擇的磁場檢測裝置6與試驗膠囊2之間的距離(步驟S204)，根據導出的距離和所選擇的磁場檢測裝置6的位置來導出試驗膠囊2的位置(步驟S205)，通過存儲部35存儲在便攜型存儲介質5中(步驟S206)。上述步驟S201至S206的動作重復進行到試驗膠囊2被排出到被檢體1的外部為止，便攜型存儲介質5中存儲有各個時刻的試驗膠囊2的位置的相關信息。
對步驟S205中的試驗膠囊2的位置導出動作進行簡單說明。圖7是用于說明試驗膠囊2的位置的導出動作的示意圖。根據步驟S107導出磁場檢測裝置6a～6h的所有位置，各自的位置如圖7所示用坐標(xa、ya、za)～(xh、yh、zh)表示。另外，在步驟S203中假設選擇了磁場檢測裝置6e、6f、6h，在步驟S204中假設求出磁場檢測裝置6e、6f、6h與試驗膠囊2的距離為r1、r2、r3。
在該情況下，試驗膠囊2的位置坐標(x、y、z)可以根據如下算式導出。即，根據磁場檢測裝置6e、6f、6h的坐標以及距離 r1、r2、r3，(x-xe)2+(y-ye)2+(z-ze)2=r12......(2)]]>(x-xf)2+(y-yf)2+(z-zf)2=r22......(3)]]>(x-xh)2+(y-yh)2+(z-zh)2=r32......(4)]]>的關系式是成立的。在上述算式(2)～算式(4)中，xe、xf、xh、ye、yf、yh、ze、zf、zh以及r1、r2、r3分別在步驟S107、步驟S204中被導出了具體的值，因此在步驟S205中，算式(2)～算式(4)中的未知數為x、y、z這三個，將算式(2)～算式(4)連立起來解出未知數，從而可導出試驗膠囊2的位置坐標。
下面說明本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統的優點。首先，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統在試驗膠囊2內具有永久磁鐵12，具有根據由永久磁鐵12形成的靜磁場的檢測強度檢測被檢體1內的試驗膠囊2的位置的結構。靜磁場與電磁波等不同，具有強度與傳播區域中的比介電常數的變動無關而大致單一地衰減的特性，因此具有可以良好地使算式(1)成立的特征。因此，即使如在人體內部那樣，在存在比介電常數彼此不同的臟器等的空間內進行位置檢測，也具有與利用電磁波等進行的位置檢測時相比，可進行更高精度的位置檢測的優點。
作為該靜磁場的優點，可以舉出在將試驗膠囊2導入被檢體1內時，可減輕被檢體1的負擔。即，通過上述理由，在本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統中，由于具有可以抑制試驗膠囊2的周圍環境不同所帶來的位置檢測精度的降低的優點，因此例如在將試驗膠囊2導入被檢體1內時，無需其他檢查方法那樣控制飲食等的限制。因此，即使在使用試驗膠囊2檢查時被檢體1也能進行通常的生活，可以降低檢查帶給被檢體1的負擔。
另外，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統具有如下的結構具備對檢測試驗膠囊2所形成的靜磁場的強度的磁場檢測裝置6a～6h的位置進行導出的基準傳感器裝置7。如上所述，磁場檢測裝置6a～6h被配置在被檢體1的體表面上，由于時間經過帶來的位置偏移或者被檢體1的姿勢等變化帶來的位置偏移等，磁場檢測裝置6a～6h的各自的位置相對于被檢體1產生變動。因此，通過基準傳感器裝置7實際導出磁場檢測裝置6a～6h的位置，使用被導出的位置來導出試驗膠囊2的位置，從而與被檢體1的姿勢變化等無關，可以進行準確的試驗膠囊2的位置導出。
另外，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統使用無線信號，以便進行磁場檢測裝置6a～6h的位置導出，以與導出試驗膠囊2的位置時所用的靜磁場不同的方式進行位置導出。無線信號和靜磁場互相不發生干擾而分別獨立傳送，因此，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統可以防止磁場檢測裝置6a～6h的位置導出帶給試驗膠囊2的位置導出不好的影響。因此，本第一實施方式的被檢體內位置檢測系統具有即使在將試驗膠囊2導入被檢體1內之后也不會對試驗膠囊2的位置導出帶來影響地進行磁場檢測裝置6a～6h的位置導出的優點。
另外，在磁場檢測裝置6a～6h的位置導出時使用無線信號，但與試驗膠囊的位置導出的情況不同，被檢體1的內置物引起的衰減率的不同等問題在實用上幾乎不成為問題。即，與在食道至大腸這樣寬的范圍內移動的試驗膠囊不同，磁場檢測裝置6a～6h雖說由于被檢體1的姿勢變化等產生了位置變化，但其位置的變動幅度并不那么大。而且，與基準傳感器裝置7之間存在的內置物伴隨位置變動也沒有大的變化，例如通過采用比較從初始狀態的磁場檢測裝置6a～6h發送的無線信號的強度和位置檢測時無線信號的強度的結構，可以實現降低衰減率的差異帶來的位置導出的誤差等。
(第二實施方式)下面對第二實施方式的被檢體內位置檢測系統進行說明。本第二實施方式的被檢體內位置檢測系統具有如下的結構從磁場檢測裝置6a～6h所發送的無線信號具有各自不同的頻率，根據該頻率的不同，基準傳感器裝置同時導出磁場檢測裝置6a～6h和基準位置之間的距離。另外，在本第二實施方式中，由于試驗膠囊2、顯示裝置4、便攜型存儲介質5、固定部件9以及位置信息導出裝置10具有與第一實施方式同樣的結構，因此以下省略圖示和說明。
圖8是表示本第二實施方式的被檢體內位置檢測系統具有的磁場檢測裝置和基準傳感器裝置的結構的框圖。如圖8所示，本第二實施方式的磁場檢測裝置36a～36h具有發送彼此不同的頻率fa～fh的無線信號的功能，并具有同時發送該無線信號的功能。
另一方面，本實施方式2的基準傳感器裝置37除了第一實施方式中的基準傳感器裝置7的結構外，還具有在控制部38內部設置了頻譜解析部39來代替接收強度檢測部26。頻譜解析部39具有根據無線接收部19所接收的無線信號進行頻率分析，檢測fa～fh的各頻率成分相關的接收強度的功能。由此，控制部38具有如下的結構檢測從磁場檢測裝置36a～36h分別發送的無線信號相關的接收強度，與第一實施方式一樣進行基于接收強度的距離導出以及基于距離和對應關系的位置導出。
對本發明第二實施方式的被檢體內位置檢測系統的優點進行說明。在本發明第二實施方式中，磁場檢測裝置36a～36h具有發送彼此不同的頻率的無線信號的結構，另一方面基準傳感器裝置37具有通過頻譜解析部39按照各頻率成分檢測接收強度的結構。通過具備上述結構，即使在從磁場檢測裝置36a～36h同時發送無線信號的情況下，也能分離各自所發送的無線信號，檢測出各自相關的接收強度。因此，在本發明第二實施方式的被檢體內位置檢測系統中，磁場檢測裝置36a～36h可采用同時發送無線信號的結構，可以縮短磁場檢測裝置36a～36h的位置導出所需的時間。
(第三實施方式)下面說明第三實施方式的被檢體內位置檢測系統。本第三實施方式的被檢體內位置檢測系統具有設置多處基準位置，更優選的是設定三處以上的結構，具有對應各基準位置設置了配置有多個接收用天線的基準傳感器裝置的結構。另外，在本第三實施方式的被檢體內位置檢測系統中，關于基準傳感器裝置以外的構成要素與第一、第二實施方式相同，以下省略圖示和說明。
圖9是表示第三實施方式的被檢體內位置檢測系統的結構和功能的框圖。如圖9所示，基準傳感器裝置41具有如下的結構具有分別對應于多個基準位置而配置的接收用天線42～44、以及在接收用天線42～44和接收電路25之間的選擇器45，控制部46具有根據與第一、第二實施方式的位置導出部28不同的算法進行位置導出的位置導出部47。
簡單說明本第三實施方式的磁場檢測裝置6的位置導出動作。在本第三實施方式中，關于從磁場檢測裝置6所發送的無線信號，經由各個接收用天線42～44來接收，通過選擇器45經由各個接收用天線42～44接收的無線信號被依次輸出到接收電路25。接收電路25將各自的無線信號的強度輸出到控制部46，控制部46具備的距離導出部27導出被設定多個的基準位置的每一個和磁場檢測裝置6之間的距離ra、rb、rc，將這些值存儲在距離存儲部21內。
下面說明位置導出部47的動作。位置導出部47預先對多個基準位置(正確而言是接收用天線42～44的位置)中的各個具體的位置、例如是位置坐標進行把握，根據接收用天線42～44的位置坐標與接收用天線42～44和磁場檢測裝置6之間的距離ra、rb、rc，導出磁場檢測裝置6的位置。具體而言，在設接收用天線42～44的位置坐標分別為(x1、y1、z1)、(x2、y2、z2)、(x3、y3、z3)，應導出的磁場檢測裝置6的位置坐標為(x、y、z)的情況下，下述算式的關系成立。
(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2=ra2......(5)]]>(x-x2)2+(y-y2)2+(z-z2)2=rb2......(6)]]>(x-x3)2+(y-y3)2+(z-z3)2=rc2......(7)]]>由于算式(5)～算式(7)中的未知數為x、y、z這三個，通過求解算式(5)～算式(7)，可以導出磁場檢測裝置6的具體位置。
通過上述方式進行磁場檢測裝置6的位置導出，在本第三實施方式的被檢體內位置檢測系統中，不使用對應關系數據庫就可以進行磁場檢測裝置6的位置導出。另外，由于基準傳感器裝置41具有無需使用預先分類導出的對應關系，僅憑多個接收用天線42～44接收的無線信號就可以進行位置導出的功能，因此也可以對應于被檢體1的動作的個體差異等，進行更準確的磁場檢測裝置6的位置導出，其結果，具有可以更準確地導出試驗膠囊2的位置的優點。
(第四實施方式)下面說明第四實施方式的被檢體內位置檢測系統。在本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統中，基準傳感器裝置具有不僅檢測從磁場檢測裝置6發送的無線信號的強度，而且檢測發送源的方向的結構。而且，在本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統中，關于基準傳感器裝置以外的構成要素與第一、第二實施方式相同，以下省略圖示和說明。
圖10是表示本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統所具備的基準傳感器裝置50的結構的框圖。如圖10所示，基準傳感器裝置50具有設置了陣列天線51的無線接收部52來代替第一實施方式的接收用天線24、新設置了指向方向調整部53的控制部54、以及輸出部23。
陣列天線51用于在接收從磁場檢測裝置6發送的無線信號時，也檢測發送源的磁場檢測裝置6所位于的方向。具體而言，陣列天線51具有例如被多個排列成2維行列狀的接收用天線和信號處理機構，該信號處理機構通過對各接收用天線接收的無線信號進行放大、延遲等的處理，來使陣列天線51整體關于規定方向(下面稱為“指向方向”)具有高接收靈敏度。而且，控制部54具備的指向方向調整部53具有在規定范圍內使陣列天線51的指向方向變化的功能。
對本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統中磁場檢測裝置6的位置導出進行說明。首先，基準傳感器裝置50通過指向方向調整部53一邊調整陣列天線51的指向方向，一邊尋找可以接收從磁場檢測裝置6發送的無線信號的方向。然后，在指向方向調整部53所控制的指向方向與磁場檢測裝置6所位于的方向一致時，經由陣列天線51來接收無線信號，檢測接收強度檢測部26所接收的無線信號的接收強度，同時根據所檢測出的接收強度，通過距離導出部27導出配置陣列天線51的基準位置與磁場檢測裝置6之間的距離，將距離相關信息傳遞給位置導出部28。
另一方面，位置導出部28從指向方向調整部53中獲取該時刻的指向方向的相關信息。即，接收來自磁場檢測裝置6的無線信號的指向方向與磁場檢測裝置6所在的方向一致，因此位置導出部28根據該指向方向和距離導出部27所導出的距離來導出磁場檢測裝置6的位置。另外，通過該過程所導出的磁場檢測裝置6的位置用3維極坐標來顯示，但位置導出部28也可以將磁場檢測裝置6的位置轉換為3維正交坐標系經由輸出部23來輸出。
在本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統中，通過直接檢測基準位置和磁場檢測裝置6之間的距離以及磁場檢測裝置6所在的方向來導出磁場檢測裝置6的位置。因此，本第四實施方式的被檢體內位置檢測系統不用進行復雜的計算，就能對應于被檢體1的動作的個體差異等來檢測磁場檢測裝置6的位置。
(第五實施方式)下面說明第五實施方式的被檢體內位置檢測系統。本第五實施方式的被檢體內位置檢測系統具有如下的功能使用膠囊型內窺鏡來作為被檢體內導入裝置，由位置信息導出裝置對從膠囊型內窺鏡所發送的無線信號進行處理。
圖11是表示本第五實施方式的被檢體內位置檢測系統具備的膠囊型內窺鏡的結構的框圖。圖12是表示被檢體內位置檢測系統具備的位置信息導出裝置的結構的框圖。另外，在本第五實施方式中，對于與第一至第四實施方式共同的部分省略圖示和/或說明。
如圖11所示，膠囊型內窺鏡55除了永久磁鐵12之外，還具有用于在拍攝被檢體1內部時照射拍攝區域的起到照明單元作用的LED56控制LED56的驅動狀態的LED驅動電路57；對來自LED56所照射區域的反射光像進行拍攝的起到拍攝單元作用的CCD58；以及控制CCD58的驅動狀態的CCD驅動電路59。LED56、LED驅動電路57、CCD58以及CCD驅動電路59作為整體被定義為執行規定功能的功能執行部(被檢體內信息取得部)60。
另外，膠囊型內窺鏡55還具有調制CCD58所拍攝的圖像數據以生成RF信號的發送電路61；將從發送電路61輸出的RF信號無線發送的作為無線單元的發送天線部62；以及控制LED驅動電路57、CCD驅動電路59以及發送電路61的動作的系統控制電路63。
通過具備這些機構，膠囊型內窺鏡55在被導入被檢體1內期間，通過CCD58獲取由LED56照明的被檢部位的圖像數據。然后，所獲取的圖像數據在發送電路61中被轉換為RF信號，之后經由發送天線部62被發送到外部。
另外，膠囊型內窺鏡55具有用于接收位置信息導出裝置70側發送的無線信號的結構。具體而言，膠囊型內窺鏡55具有接收從位置信息導出裝置70側發送的無線信號的接收天線部64和從接收天線部64所接收的信號中分離供電用信號的分離電路65。進而，膠囊型內窺鏡55還具有從所分離的供電用信號中再生電力的電力再生電路66、對所再生的電力進行升壓的升壓電路67以及積蓄所升壓的電力的蓄電器68。另外，膠囊型內窺鏡55還具有控制信息檢測電路69，該控制信息檢測電路69從被分離電路65分離為供電用信號的成分中檢測移動狀態信息信號的內容，將檢測的移動狀態信息信號輸出給系統控制電路63。
通過具備這些機構，膠囊型內窺鏡55首先在接收天線部64中接收從位置信息導出裝置70側發送的無線信號，通過分離電路65從所接收的無線信號中分離供電用信號和移動狀態信息信號。
被分離電路65分離的移動狀態信息信號經過控制信息檢測電路69被輸入系統控制電路63，系統控制電路63根據移動狀態信息控制LED56、CCD58以及發送電路61的驅動狀態。具體而言，當系統控制電路63獲取到表示膠囊型內窺鏡55在被檢體1內停止移動的移動狀態信息時，為防止獲取重復的拍攝數據，進行使CCD58以及LED56的驅動暫時停止的控制。另一方面，供電用信號通過電力再生電路66被再生為電力，所再生的電力由升壓電路67將電位升壓至適于蓄電器68的電位后，積蓄在蓄電器68中。
下面參照圖12來說明本實施方式的位置檢測裝置。如圖12所示，位置檢測裝置除了第一至第四實施方式的結構還新具有接收用天線A1～An以及供電用天線B1～Bm，具備接收從膠囊型內窺鏡55所發送的無線信號的作為接收裝置的功能和對膠囊型內窺鏡55無線發送規定信號的作為發送裝置的功能。
首先，位置信息導出裝置70具有接收從膠囊型內窺鏡55無線發送的被檢體1內部的圖像數據的作為接收裝置的結構。具體而言，位置信息導出裝置70對所選擇的接收用天線接收的無線信號進行解調等的規定處理，具有從無線信號中抽出膠囊型內窺鏡55所獲取的圖像數據的接收電路72、對所輸出的圖像數據進行必要的處理的信號處理電路73以及用于存儲進行了圖像處理的圖像數據等的存儲部74。
存儲部74具有存儲圖像數據，同時也存儲膠囊位置運算部34導出的膠囊型內窺鏡55的位置信息的功能。通過具有上述結構，顯示裝置4可將被檢體內1的圖像和拍攝了該圖像的被檢體1內的位置一并進行顯示。
另外，位置信息導出裝置70生成對膠囊型內窺鏡55發送的供電用信號和移動狀態信息信號，具有作為對供電用天線B1～Bm輸出的發送裝置的結構。具體而言，如圖3所示，位置信息導出裝置70具有具有生成供電用信號的功能和規定振蕩頻率的功能的振蕩器75、生成后述的移動狀態信息信號的控制信息輸入部76、合成供電用信號和移動狀態信息信號的重疊電路77以及放大所合成的信號的強度的放大電路78。在放大電路78中所放大的信號被送到供電用天線B1～Bm，發送給膠囊型內窺鏡55。而且，位置信息導出裝置70具有電力供給部79，該電力供給部79具有規定的蓄電裝置或者AC電源適配器等，位置信息導出裝置70的各構成要素以從電力供給部79供給的電力為驅動能源。
這樣，不僅可以用試驗膠囊作為被檢體內導入裝置，還可以采用使用了膠囊型內窺鏡的系統。特別地，通過將拍攝的圖像與膠囊型內窺鏡55的位置信息一并存儲，具有可以容易地把握在顯示裝置4上顯示的圖像對應于被檢體1內的哪個部位的優點。
(第六實施方式)下面說明第六實施方式的被檢體內位置檢測系統。圖13是表示本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統整體結構的示意圖。如圖13所示，本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統具有被導入被檢體1內部，作為被檢體內導入裝置的一個例子而發揮作用的試驗膠囊2；檢測試驗膠囊2在被檢體1內部的位置的位置檢測裝置103；顯示位置檢測裝置103所檢測出的試驗膠囊2的位置信息的顯示裝置4；以及用于傳遞位置檢測裝置103與顯示裝置4之間的信息的便攜型存儲介質5。
對位置檢測裝置103進行說明。位置檢測裝置103用于根據從試驗膠囊2輸出的靜磁場來檢測被檢體1內部的試驗膠囊2的位置。具體而言，如圖13所示，位置檢測裝置103具有檢測從試驗膠囊2輸出的靜磁場強度的磁場檢測裝置6a～6h；將磁場檢測裝置6a～6d固定在被檢體1上的固定部件9a；將磁場檢測裝置6e～6h固定在被檢體1上的固定部件9b；根據磁場檢測裝置6a～6h所檢測的磁場強度導出試驗膠囊2的位置的位置信息導出裝置108；以及輸出用于導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的交流磁場的交流磁場形成裝置109。
磁場檢測裝置6a～6h用于檢測各自所配置的場所的磁場強度。具體而言，磁場檢測裝置6a～6h例如用MI(Magneto Impedance)傳感器形成。MI傳感器例如具有使用FeCoSiB系非晶絲作為感磁介質的結構，在向感磁介質接通高頻電流時，利用外部磁場引起的感磁介質的磁阻抗變大的MI效果來檢測磁場強度。作為磁場檢測裝置6a～6h可以使用其它磁場傳感器，但在使用MI傳感器的情況下，具有可以以特別高的靈敏度檢測磁場強度的優點。
固定部件9a、9b用于將磁場檢測裝置6a～6h固定在被檢體1上。具體而言，固定部件9a、9b形成為環狀以覆蓋被檢體1的胴部的外周，具有以緊密貼合在被檢體1的胴部上的狀態被固定的結構。
交流磁場形成裝置109用于輸出交流磁場，該交流磁場用于對根據被檢體1的運動而變動的磁場檢測裝置6a～6h的位置進行導出。另外，由于該交流磁場用于導出磁場檢測裝置6a～6h的位置，所以不優選根據被檢體1的運動而使交流磁場形成裝置109的位置產生大幅變動。因此，在本第六實施方式中，交流磁場形成裝置109被固定在使用上可忽視位置變動的腰部附近。另外，作為交流磁場形成裝置109的配置場所當然不必限于腰部附近，例如也可以配置在被檢體1的頸部附近。
另外，交流磁場形成裝置109具有對后述的減法部118輸出與自身輸出的交流磁場對應的參照交流信號的功能。具體而言，參照交流信號被定義為一種具有與從交流磁場形成裝置109輸出的交流磁場相等的頻率，并且具有與所輸出的交流磁場的強度對應的振幅的信號。
下面說明位置信息導出裝置108。圖14是示意性地示出位置信息導出裝置的結構的框圖。位置信息導出裝置108具有導出根據被檢體1的運動等而變動的磁場檢測裝置6a～6h的位置的功能，并且具有根據所導出的磁場檢測裝置6a～6h的位置以及在磁場檢測裝置6a～6h中檢測的試驗膠囊2的靜磁場而導出試驗膠囊2的位置的功能。為實現上述兩者的功能，在本第六實施方式中，將磁場檢測裝置6a～6h所檢測的磁場分為兩個系統，在各自系統中具有進行規定處理的結構。
具體而言，位置信息導出裝置108在一個系統中具有抽出檢測磁場的直流磁場成分并導出試驗膠囊2與磁場檢測裝置6a～6h之間的距離的構成要素，在另一個系統中，具有抽出檢測磁場的交流磁場成分以導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的構成要素。進而，位置信息導出裝置108具有根據在兩個系統中所得的結果，導出試驗膠囊2的位置的構成要素。下面對位置信息導出裝置108這三種方式的構成要素按順序加以說明。
首先，作為導出磁場檢測裝置6a～6h與試驗膠囊2之間距離的構成要素，位置信息導出裝置108具有對所輸入的檢測磁場只允許低頻成分通過的LPF(Low Pass Filter低通濾波器)113；比較通過了LPF113的磁場的強度的強度比較部114；根據強度比較部114的比較結果選擇在磁場檢測裝置6a～6h的一部分中檢測的磁場的選擇器115；以及導出選擇器115所選擇的磁場檢測裝置6與試驗膠囊2之間距離的距離導出部116。
LPF113作為權利要求范圍的直流磁場抽出單元的一個例子發揮作用，用于在磁場檢測裝置6a～6h所檢測的磁場中，僅允許低頻成分通過。更具體而言，LPF113以在所檢測的磁場中，僅允許靜磁場成分、即直流磁場成分通過為意圖而被設置。如上所述，試驗膠囊2具備的永久磁鐵12具有輸出靜磁場的功能，在本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統中，具有根據該靜磁場的檢測強度，通過進行算式(1)所示的運算導出試驗膠囊2與磁場檢測裝置6a～6h之間距離的結構。因此，在進行距離導出時，需要去除所檢測的磁場中的交流磁場成分，將LPF113配置在距離導出部116的前級。
強度比較部114用于對磁場檢測裝置6a～6h所檢測的磁場的直流磁場成分的強度進行比較。具體而言，強度比較部114從磁場檢測裝置6a～6h中選擇所檢測的磁場的直流磁場成分的強度大的3個，將所選擇的結果輸出給選擇器115。對此，選擇器115向距離導出部116輸出與該選擇結果對應的直流磁場成分。
距離導出部116用于根據通過選擇器115輸出的磁場強度，導出基準裝置和被選擇裝置與試驗膠囊2之間的距離。具體而言，距離導出部116具有對于所輸入的磁場強度，通過進行算式(1)所示的運算處理，導出檢測出磁場強度的磁場檢測裝置和試驗膠囊2之間的距離的功能。
另外，位置信息導出裝置108作為導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的構成要素，具有去除檢測磁場中的直流磁場成分的DC成分去除部117；對去除了直流磁場成分的磁場成分進行規定的減法處理的減法部118；以及根據減法結果導出磁場檢測裝置6a～6h的位置坐標的裝置坐標導出部119。
DC成分去除部117作為權利要求范圍中的交流磁場抽出單元的一個例子發揮作用，用于從磁場檢測裝置6a～6h檢測的磁場中，去除直流磁場成分。在本實施方式中，由于從交流磁場形成裝置109輸出的用于導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的磁場是交流磁場，因此優選去除與位置導出沒有關系的直流磁場成分。具體而言，DC成分去除部117具有具備了例如去除直流磁場成分的電容器等的結構。
減法部118用于對由DC成分去除部117去除了直流磁場成分的、即僅抽出了交流磁場成分的檢測磁場和從交流磁場形成裝置109輸出的參照交流信號之間進行差值運算。此處，參照交流信號是與從交流磁場形成裝置109輸出的交流磁場對應的信號，并具有與交流磁場相等的頻率同時具有與所輸出的交流磁場的強度對應的振幅。因此，由減法部118所導出的差值運算結果成為表示磁場檢測裝置6a～6h各自所配置的位置中的交流磁場的衰減程度的值，位置坐標導出部119使用該值來導出磁場檢測裝置6a～6h各自的位置坐標。
裝置坐標導出部119用于作為權利要求范圍的坐標導出單元的一個例子發揮作用。具體而言，裝置坐標導出部119具有根據磁場檢測裝置6a～6h檢測出的交流磁場的強度來導出磁場檢測裝置6a～6h中各自與交流磁場形成裝置109之間的距離，根據所導出的距離和磁場檢測裝置6a～6h相互間的位置關系來導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的功能。更具體來說，裝置坐標導出部119使用交流磁場的強度值和從交流磁場形成裝置109輸出的參照交流信號之間的差值進行坐標導出處理。
另外，在位置信息導出裝置108中，作為進行試驗膠囊2的位置導出的構成要素，具有使用距離導出部116的導出結果和裝置坐標導出部119的導出結果進行規定的運算處理，從而導出試驗膠囊2的位置的位置運算部120；以及存儲通過運算處理得到的試驗膠囊2的位置的存儲部121。
位置運算部120用于根據磁場檢測裝置6a～6h和試驗膠囊2之間的距離進行規定的運算處理，從而導出試驗膠囊2的位置。另外，位置運算部120具有在導出了試驗膠囊2的位置后，將導出結果輸出給存儲部121的功能。
下面說明本第六實施方式的位置信息導出裝置108的動作。圖15是表示位置信息導出裝置108的動作的流程圖，圖16是用于說明位置導出動作的算法的示意圖。另外，在圖16中，設磁場檢測裝置6a～6h構成的立方體的一邊長度為a。另外，如后述那樣設被選作為基準裝置的磁場檢測裝置6e的位置為原點，從磁場檢測裝置6e朝向磁場檢測裝置6f的方向為x方向，從磁場檢測裝置6e朝向磁場檢測裝置6h的方向為y方向，從磁場檢測裝置6e朝向磁場檢測裝置6a的方向為z方向。根據該xyz坐標系，確定磁場檢測裝置6a～6h的位置，同時設xyz坐標系中的試驗膠囊2的位置為(x、y、z)。下面，適當參照圖15和圖16說明位置信息導出裝置108的動作。
首先，位置信息導出裝置108通過裝置坐標導出部119導出磁場檢測裝置6a～6h的位置坐標(步驟S301)。具體而言，首先裝置坐標導出部119對磁場檢測裝置6a～6h檢測出的磁場中由DC成分去除部117去除了直流磁場成分的交流磁場成分通過減法部118進行減法處理，導出從交流磁場形成裝置109輸出的交流磁場的衰減程度。然后，裝置坐標導出部119根據衰減程度導出交流磁場形成裝置109和磁場檢測裝置6a～6h之間的距離，根據導出結果導出磁場檢測裝置6a～6h的位置。在圖16的例子中，通過導出位置坐標，可將磁場檢測裝置6a～6h的位置分別導出為(xa、ya、za)、(xb、yb、zb)、......。
之后，位置信息導出裝置108通過強度比較部114從磁場檢測裝置6a～6h所接收的磁場中選擇3個直流磁場成分的磁場強度高的磁場檢測裝置(步驟S302)。在圖16的例子中，選擇了磁場檢測裝置6b、6e、6f作為該磁場檢測裝置。
之后，位置信息導出裝置108通過距離導出部116獲取所選擇的磁場檢測裝置6的直流磁場成分(靜磁場)的強度的具體值(步驟S303)，根據所獲取的值導出所選擇的磁場檢測裝置6與試驗膠囊2之間的距離(步驟S304)。具體而言，距離導出部116使用被選擇的磁場檢測裝置6檢測出的直流磁場成分的磁場強度，通過進行算式(1)的運算來導出距離。在圖16的例子中，距離導出部116根據基準裝置和被選擇裝置所檢測的磁場強度，導出試驗膠囊2與磁場檢測裝置6b、6e、6f之間的距離r1、r2、r3。
然后，位置信息導出裝置108通過位置運算部120的運算處理導出試驗膠囊2的位置(步驟S305)。具體而言，使用裝置坐標導出部119導出的磁場檢測裝置6a～6h的位置坐標以及距離導出部116所導出的磁場檢測裝置和試驗膠囊2之間的距離，由位置運算部120進行運算處理。
例如，試驗膠囊2的位置坐標(x、y、z)可從圖16所示的位置關系幾何地導出，具體地可通過求解下面的方程式來導出。
(x-xe)2+(y-ye)2+(z-ze)2=r12......(8)]]>(x-xf)2+(y-yf)2+(z-zf)2=r22......(9)]]>(x-xb)2+(y-yb)2+(z-zb)2=r32......(10)]]>
在算式(8)至算式(10)中，xe、ye、ze、xf、yf、zf、xb、yb、zb是在步驟S301中被導出的值，r1、r2、r3是在步驟S304中被導出的值。因此，算式(8)至算式(10)中的未知數只是表示試驗膠囊2的位置坐標的x、y、z，通過位置運算部120運算算式(8)至算式(10)，可將這些值導出。
最后，位置信息導出裝置108通過存儲部121存儲在步驟S305中被導出的試驗膠囊2的位置(步驟S306)。具體而言，在將試驗膠囊2導入到被檢體1內的期間，由于在存儲部121中安裝著便攜型存儲介質5，因此存儲部121將在步驟S305中得到的位置信息存儲在便攜型存儲介質5中。
該步驟S301至步驟S306的工序每隔規定時間間隔反復執行，其結果，便攜型存儲介質5可準確存儲關于試驗膠囊2在被檢體1內如何移動的信息。然后，在試驗膠囊2被排出到被檢體1的外部后，將便攜型存儲介質5安裝在顯示裝置4上，使用人員根據顯示在顯示裝置4上的存儲結果，對試驗膠囊2在被檢體1內如何移動進行把握，根據所把握的結果，判斷被檢體1內的何處存在狹窄部位等。
下面說明本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統的優點。首先，本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統根據試驗膠囊2內具備的永久磁鐵12所輸出的靜磁場來導出試驗膠囊2的位置。與電磁波等不同，靜磁場與傳播區域中的比介電常數和導磁率等的物理參數的變動無關而具有大致單一地衰減強度的特性，因此具有可以使算式(1)良好地成立的特征。因此，如在人體內部那樣，即使在存在物理參數彼此不同的臟器等的空間內進行位置檢測，也具有與電磁波等位置檢測的情況相比可進行高精度的位置檢測的優點。
作為該靜磁場的優點，也可以舉出在將試驗膠囊2導入被檢體1內時，減輕被檢體1的負擔的情況。即，通過上述理由，在本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統中，由于具有可抑制試驗膠囊2的周圍環境的不同帶來的位置檢測精度的下降的優點，因此例如在將試驗膠囊2導入被檢體1內時，無需像別的檢查方法那樣進行控制飲食等的限制。因此，即使在使用試驗膠囊2進行檢查時被檢體1也能進行通常的生活，可以降低檢查帶給被檢體1的負擔。
進而，本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統具有導出磁場檢測裝置6a～6h的位置的結構。通過具有該結構，在本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統中，通過被檢體1的姿勢變化等的運動而使固定部件9a相對于固定部件9b的位置關系發生變動，即使在磁場檢測裝置6a～6h的位置發生了變動的情況下也能準確地導出試驗膠囊2的位置。
另外，在本第六實施方式中，為了導出磁場檢測裝置6a～6h的位置，設置了交流磁場形成裝置109，從交流磁場形成裝置109輸出交流磁場，并根據該交流磁場的檢測強度導出磁場檢測裝置6a～6h的位置。由于磁場檢測裝置6a～6h為了檢測試驗膠囊2的位置而預先設置有磁場檢測功能，因此本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統具有無需為了位置導出而對磁場檢測裝置6a～6h追加特別結構的優點。因此，本第六實施方式的被檢體內位置檢測系統可以用低廉的制造成本更準確地對試驗膠囊2進行位置的檢測。
進而，本第六實施方式關于磁場檢測裝置6a～6h的位置導出使用交流磁場。如上所述，在本第六實施方式中，為了檢測試驗膠囊的位置，在試驗膠囊2中具有配置了輸出靜磁場的永久磁鐵12的結構。與此相對，由于在磁場檢測裝置6a～6h的位置導出時只使用交流磁場，因此可以排除在磁場檢測裝置6a～6h的位置導出時從永久磁鐵12輸出的靜磁場的影響。
另外，在磁場檢測裝置6a～6h的位置導出時使用交流磁場，但與試驗膠囊2的位置導出的情況不同，被檢體1的內置物引起的衰減率的不同等的問題在使用中幾乎不成為問題。即，與從食道到大腸的寬廣區域內移動的試驗膠囊2不同，磁場檢測裝置6a～6h雖說根據被檢體1的姿勢變化等而進行位置變化，但其位置的變動幅度并不很大。而且，磁場檢測裝置6a～6h與交流磁場形成裝置109之間存在的內置物也不伴隨位置變動而發生大的變化，通過采用將例如從初始狀態的磁場檢測裝置6a～6h發送的無線信號的強度和位置檢測時的無線信號的強度進行比較的結構，可以實現降低衰減率的不同帶來的位置的導出誤差等。
(第七實施方式)下面說明第七實施方式的被檢體內位置檢測系統。本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統具有如下結構，即具有作為被檢體內導入裝置的不僅具有靜磁場形成單元還具有規定的功能執行部和無線部的膠囊型內窺鏡；以及根據靜磁場形成單元產生的靜磁場，不僅檢測被檢體內的膠囊型內窺鏡的位置，還檢測膠囊型內窺鏡長軸的朝向即指向方向，根據檢測結果對接收從膠囊型內窺鏡發送的無線信號的多個天線進行切換的位置信息導出裝置。
圖17是表示本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統的整體結構的示意圖。如圖17所示，本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統具有作為被檢體內導入裝置的一個例子的膠囊型內窺鏡122和位置檢測裝置123。另外，圖17中沒有示出相當于第六實施方式的顯示裝置4和便攜型存儲介質5的構成要素，但這并不意味著它們被從本第七實施方式中除去。另外，在本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統中，對于與第六實施方式賦予同樣的符號、名稱的構成要素，只要以下沒有特別提及，就認為與第六實施方式具有相同的結構/作用。
如圖17所示，位置檢測裝置123具有磁場檢測裝置124a～124h；將磁場檢測裝置124a～124h固定在被檢體1上的固定部件9a、9b；用于接收從膠囊型內窺鏡122發送的無線信號的接收用天線A1～An；以及處理通過磁場檢測裝置124a～124h和接收用天線A1～An得到的信息，獲取膠囊型內窺鏡122在被檢體1內的位置信息的位置信息導出裝置125。
磁場檢測裝置124a～124h用于檢測各自所配置的位置的磁場強度和磁場方向。具體而言，磁場檢測裝置124a～124h由具有檢測磁場強度和磁場方向的功能的MI傳感器等構成。第六實施方式中的磁場檢測裝置6a～6h采用了只檢測磁場強度的結構，在本第七實施方式中，由于采用不僅檢測被檢體內導入裝置(膠囊型內窺鏡122)的位置，還檢測指向方向的結構，因此采用不僅檢測磁場強度還檢測磁場方向的結構。
接收用天線A1～An用于接收從膠囊型內窺鏡122發送的無線信號。如后所述本第七實施方式的膠囊型內窺鏡122具有拍攝被檢體1內部的圖像并將其無線發送到外部的功能，接收用天線A1～An具有接收從膠囊型內窺鏡122發送的無線信號，并輸出給位置信息導出裝置125的結構。接收用天線A1～An具體而言，例如由環形天線和用于將環形天線固定在被檢體1上的固定單元來構成。另外，也可以構成為在從膠囊型內窺鏡122發送無線信號時，利用所有的接收用天線A1～An來接收的方式。但是，在本第七實施方式中，使用多個接收用天線A1～An中被后述的天線選擇部149判斷為最適于接收的接收用天線來接收。
圖18是表示膠囊型內窺鏡122的結構的框圖。膠囊型內窺鏡122與第六實施方式的試驗膠囊2同樣，具有作為靜磁場形成單元的永久磁鐵12。而且，膠囊型內窺鏡122具有用于在拍攝被檢體1的內部時照射拍攝區域的起到照明單元作用的LED126；控制LED126的驅動狀態的LED驅動電路127；拍攝來自LED126所照射的區域的反射光像的起到拍攝單元作用的CCD128；以及控制CCD128的驅動狀態的CCD驅動電路129。另外，LED126、LED驅動電路127、CCD128以及CCD驅動電路129作為整體被定義為用于獲取被檢體1內部的規定信息的作為被檢體內信息取得單元而發揮規定功能的功能執行部139。
另外，膠囊型內窺鏡122具有調制CCD128所拍攝的圖像數據以生成RF信號的發送電路130；無線發送由發送電路130輸出的RF信號的作為無線單元的發送天線部131；以及控制LED驅動電路127、CCD驅動電路129以及發送電路130的動作的系統控制電路132。
通過具有這樣的結構，膠囊型內窺鏡122在被導入被檢體1內的期間，通過CCD128來獲取LED126所照明的被檢部位的圖像數據。然后，所獲取的圖像數據在發送電路130中被轉換為RF信號后，通過發送天線部131被發送到外部。
另外，膠囊型內窺鏡122具有接收從位置檢測裝置123側發送的無線信號的接收天線部133以及從接收天線部133所接收的信號中分離供電用信號的分離電路134。進而，膠囊型內窺鏡122具有從所分離的供電用信號中再生電力的電力再生電路135、對所再生的電力進行升壓的升壓電路136和積蓄所升壓的電力的蓄電器137。另外，膠囊型內窺鏡122具有控制信息檢測電路138，該控制信息檢測電路138從在分離電路134中被分離為供電用信號的成分中檢測出控制信息信號的內容，將檢測出的控制信息信號輸出到系統控制電路132。另外，系統控制電路132還具有將從蓄電器137供給的驅動電力分配給其他構成要素的功能。
通過具備這些機構，膠囊型內窺鏡122首先在接收天線部133中接收從位置檢測裝置123側發送的無線信號，通過分離電路134從所接收的無線信號中分離供電用信號和控制信息信號。被分離電路134分離的控制信息信號經由控制信息檢測電路138輸出給系統控制電路132，將其用于LED126、CCD128和發送電路130的驅動控制。另一方面，供電用信號被電力再生電路135再生為電力，所再生的電力的電位被升壓電路136升壓至適合蓄電器137的電位后，被積蓄在蓄電器137中。
下面說明位置信息導出裝置125的結構。圖19是表示位置信息導出裝置125的結構的框圖。本第七實施方式的位置信息導出裝置125具有如下的結構，即作為檢測膠囊型內窺鏡122在被檢體1內的位置的構成要素，具有LPF158、強度比較部140、選擇器141、距離導出部142以及位置運算部143。此處，在本第七實施方式中，由于具有磁場檢測裝置124a～124h不僅將磁場強度還將磁場方向輸出到位置信息導出裝置125的結構，所以強度比較部140從磁場檢測裝置124a～124h所輸出的信息中抽出磁場強度進行基準位置的選擇，距離導出部142從選擇器141所輸入的信息中，抽出基準裝置和被選擇裝置所接收的磁場強度進行距離的導出，本實施例在具有上述這些功能的方面與第六實施方式不同。另外，關于本第七實施方式的膠囊型內窺鏡122的位置的檢測動作與第六實施方式大致相同，在此省略詳細的說明。
另外，位置信息導出裝置125與第六實施方式同樣地具有用于導出磁場檢測裝置124a～124h的位置的DC成分去除部146、減法部147和裝置坐標導出部148。裝置坐標導出部148等對應于磁場檢測裝置124a～124h也對磁場方向進行檢測的情況，還具有從磁場檢測裝置124a～124h的檢測結果中，僅抽出磁場強度進行規定處理的功能。
進而，位置信息導出裝置125如后所述具有在檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向時使用的指向方向數據庫144以及根據從選擇器141輸出的規定的磁場檢測裝置124的磁場方向來檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向的指向方向檢測部145。指向方向數據庫144預先存儲有磁場檢測裝置124檢測的磁場強度以及膠囊型內窺鏡122相對于磁場檢測裝置124和膠囊型內窺鏡122的位置關系的指向方向的相關數據。另外，關于指向方向數據庫144和指向方向檢測部145的動作的具體內容將在后面詳細說明。
另外，位置信息導出裝置125還具有接收從膠囊型內窺鏡122無線發送的被檢體1內部的圖像數據的作為接收裝置的功能。具體而言，位置信息導出裝置125具有從接收用天線A1～An中選擇用于數據接收的接收用天線的天線選擇部149；對所選擇的接收用天線所接收的無線信號進行解調等的規定處理，從無線信號中抽出膠囊型內窺鏡122所獲取的圖像數據，并將其輸出的接收電路150；對所輸出的圖像數據進行必要的處理的信號處理部151；以及用于存儲進行了圖像處理的圖像數據的存儲部152。
天線選擇部149用于選擇最適于從接收膠囊型內窺鏡122發送的無線信號的接收用天線。具體而言，天線選擇部149具有如下的結構預先對接收用天線A1～An的位置進行把握，并且被輸入位置運算部143所導出的膠囊型內窺鏡122的位置的相關信息和指向方向檢測部145所導出的膠囊型內窺鏡122的指向方向的相關信息。因此，天線選擇部149具有在膠囊型內窺鏡122的位置和指向方向的關系中，選擇被推定為具有最好的接收靈敏度的接收用天線，并將所選擇的接收用天線所接收的無線信號輸出給接收電路150的功能。
存儲部152具有將信號處理部151輸出的圖像數據和在拍攝所輸出的圖像數據的時刻的膠囊型內窺鏡122的位置以及指向方向對應起來進行存儲的功能。即，位置信息導出裝置125如圖19所示具有向存儲部152輸出在位置運算部143、指向方向檢測部145以及信號處理部151中所得到的信息的結構，存儲部152具有將這些信息以對應起來的狀態進行存儲的功能。其結果，存儲部152將被檢體1內部的規定區域的圖像數據和拍攝該圖像數據的時刻的膠囊型內窺鏡122的位置以及指向方向以對應起來的狀態進行存儲。
另外，位置信息導出裝置125具有生成發送給膠囊型內窺鏡122的供電用信號等，并輸出給供電用天線B1～Bm的功能。具體而言，位置信息導出裝置125具有具有生成供電用信號的功能和規定振蕩頻率的功能的振蕩器153；生成用于控制膠囊型內窺鏡122的驅動狀態的控制信息信號的控制信息輸入部154；合成供電用信號和控制信息信號的重疊電路155；以及放大所合成的信號的強度的放大電路156。放大電路156所放大的信號被送到供電用天線B1～Bm，再發送到膠囊型內窺鏡122。另外，位置信息導出裝置125具有具備了規定的蓄電裝置或者AC電源適配器等的電力供給部157，位置信息導出裝置125的各個構成要素以從電力供給部157供給的電力為驅動能源。
下面對本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統中檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向的意義和指向方向檢測動作的內容進行說明。如上所述，本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統具有如下結構，膠囊型內窺鏡122具有規定的被檢體內信息取得單元，該被檢體內信息取得單元所獲取的信息被無線發送到位置檢測裝置123側。因此，位置檢測裝置123具有用于接收所發送的無線信號的多個接收用天線A1～An，并具有通過天線選擇部149來從該多個接收用天線A1～An中選擇最適于接收的接收用天線的結構。
作為從多個接收用天線A1～An中選擇最佳接收用天線的算法，首先可舉出由接收用天線與膠囊型內窺鏡122的位置關系來決定的方法。例如，可以考慮從膠囊型內窺鏡122發送的無線信號在根據距離而衰減的過程中，使用與第六實施方式同樣的位置檢測機構來導出膠囊型內窺鏡122的位置，使用距所導出的位置最近的接收用天線。
但是，在接收來自膠囊型內窺鏡的無線信號時，僅憑與天線之間的位置關系來選擇接收用天線未必妥當。即，用于從膠囊型內窺鏡122無線發送的發送天線部131具有例如因為環形天線等結構引起的、不是向任何方向以均等的強度發送無線信號，而是具有一定程度的指向性發送無線信號的結構。因此，最適于接收來自膠囊型內窺鏡的無線信號的接收用天線不是僅憑與膠囊型內窺鏡的位置關系來決定，而是優選也考慮從發送天線部131發送的無線信號的指向性來決定。而且，發送天線部131被固定在膠囊型內窺鏡122內，因此為了檢測所發送的無線信號的指向方向，對被檢體1內的膠囊型內窺鏡122的指向方向進行把握就很重要。基于上述情況，在本第七實施方式中，不僅與第六實施方式同樣地具有檢測膠囊型內窺鏡122在被檢體1內的位置的機構，還新設置了指向方向數據庫144以及指向方向檢測部145，從而檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向。
圖20是用于說明在本第七實施方式中的指向方向檢測部145對膠囊型內窺鏡122的指向方向進行檢測的動作的流程圖。另外，圖21是表示膠囊型內窺鏡的指向方向和磁場檢測裝置124的關系的示意圖。下面適當參照圖20和圖21來說明指向方向檢測部145的動作。
首先，指向方向檢測部145輸入膠囊型內窺鏡122的位置和從多個磁場檢測裝置124a～124h中所選擇的磁場檢測裝置124所接收的磁場方向(步驟S401)。磁場檢測裝置124的選擇算法可為任意算法，但在本第七實施方式中，假設選擇例如檢測磁場強度最大的磁場檢測裝置124。在圖21的例子中，通過指向方向檢測部145可以對由所選擇的磁場檢測裝置124的坐標(a1、a2、a3)以及箭頭所示方向向量所表現的磁場方向加以把握。
然后，指向方向檢測部145導出在步驟S401中所選擇的磁場檢測裝置124相對于膠囊型內窺鏡122的相對位置(步驟S402)。具體而言，指向方向檢測部145輸入位置運算部143所導出的膠囊型內窺鏡122的位置，對于步驟S401中所選擇的磁場檢測裝置124導出其相對于膠囊型內窺鏡122的相對坐標。在圖21的例子中，根據磁場檢測裝置124的坐標(a1、a2、a3)和膠囊型內窺鏡122的坐標(x、y、z)，導出以膠囊型內窺鏡122的位置為原點的磁場檢測裝置124的相對位置坐標(a1-x，a2-y，a3-z)。
之后，指向方向檢測部145向指向方向數據庫144輸入在步驟S401中輸入的磁場方向和在步驟S402中選擇的磁場檢測裝置124的相對位置，獲取膠囊型內窺鏡122的指向方向的相關數據(步驟S403)。如圖21所示，從膠囊型內窺鏡122內具備的永久磁鐵12所輸出的靜磁場的方向根據膠囊型內窺鏡122的指向方向以及相對于膠囊型內窺鏡122的位置具有單一確定的性質，因此在指向方向數據庫144中預先將膠囊型內窺鏡122的指向方向、相對于膠囊型內窺鏡122的相對坐標和相對坐標處的靜磁場的方向以對應起來的狀態進行存儲。因此，通過輸入磁場檢測裝置124相對于指向方向數據庫144的相對坐標和所檢測的靜磁場的方向，可以抽出膠囊型內窺鏡122的指向方向。在圖21的例子中，根據指向方向數據庫144的輸出結果，可導出膠囊型內窺鏡122的指向方向為(x1、y1、z1)。
最后，指向方向檢測部145向天線選擇部149和存儲部152輸出所獲取的膠囊型內窺鏡122的指向方向的相關數據(步驟S404)。天線選擇部149根據指向方向的相關數據和從位置運算部143輸出的位置的相關信息選擇最適于接收的接收用天線，存儲部152將規定時刻的膠囊型內窺鏡122的指向方向與圖像數據以及膠囊型內窺鏡122的位置信息對應起來存儲。
下面對本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統的優點進行說明。首先，在本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統中，與第六實施方式同樣地在膠囊型內窺鏡122內具有永久磁鐵12，根據從永久磁鐵12輸出的靜磁場進行膠囊型內窺鏡122的位置檢測。如上所述，靜磁場具有與被檢體1內的臟器等的比介電常數、導電率等的值的不同無關而根據距離大致一致衰減的特性，因此與使用無線信號進行位置檢測相比，具有可以準確地檢測膠囊型內窺鏡122的位置的優點。
另外，本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統具有根據從永久磁鐵12輸出的靜磁場檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向的結構。與檢測位置的情況一樣，從永久磁鐵12輸出的靜磁場不易受被檢體1內的構成物的影響，而且規定位置處的磁場方向具有根據膠囊型內窺鏡122的指向方向和相對于膠囊型內窺鏡122的相對位置而單一確定的特性。因此，預先導出永久磁鐵12所輸出的靜磁場的方位分布，將其存儲在指向方向數據庫144內，根據磁場檢測裝置124所得的信息參照指向方向數據庫144，從而可以準確地檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向。
進而，本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統與檢測位置的情況一樣，具有根據靜磁場檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向的結構，由此具有可用簡單結構實現系統的優點。即，本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統在具備了檢測膠囊型內窺鏡122的指向方向的功能的情況下，無需再向膠囊型內窺鏡122內追加新的構成要素，可以構成一種小型且低成本的位置信息檢測系統。
另外，在本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統中，具有根據所導出的膠囊型內窺鏡122的位置和指向方向，天線選擇部149選擇天線的結構。接收用天線中的無線信號的接收靈敏度依賴于距膠囊型內窺鏡122的距離和膠囊型內窺鏡122內具有的發送天線部131的指向性。因此，可以根據膠囊型內窺鏡122的位置和指向方向準確地選擇要使用的接收用天線，可以實現一種可以始終用高靈敏度來接收從膠囊型內窺鏡122所發送的無線信號的位置信息檢測系統。
進而，在本第七實施方式的被檢體內位置檢測系統中，具有向存儲部152輸出所拍攝的被檢體1內的圖像數據和所導出的膠囊型內窺鏡122的位置以及指向方向的結構。因此，可以將膠囊型內窺鏡122所獲取的圖像數據和所導出的膠囊型內窺鏡122拍攝時的位置的指向方向對應起來進行存儲，通過顯示裝置4顯示圖像數據時，可以以僅顯示位于規定范圍的圖像數據的方式來進行指定。即，并不是在顯示裝置4中顯示所有圖像，而可以顯示對于使用人員來說比較關心的區域、例如僅顯示小腸的圖像數據，可以實現對于醫務人員來說具有便利性的位置信息檢測系統。
如上從第一實施方式到第七實施方式對本發明進行了說明，但本發明不限于上述內容，只要是本行業技術人員就能夠想到各種實施例、變形例和應用例。例如，在第五實施方式中，對具有作為拍攝單元的CCD58等和作為照明單元的LED56等的功能執行部60進行了說明，但作為功能執行部除了這些還可以構成為獲取被檢體1內的pH、溫度相關的被檢體內信息的單元。另外，作為被檢體內導入裝置具有振子的結構，也可以構成為獲取被檢體1內的超聲波圖像。進而，也可以構成為從這些被檢體內信息中獲取多個信息的結構。另外，在第六實施方式的被檢體內位置檢測系統中，也可以具有與第七實施方式同樣地導出試驗膠囊2的指向方向的結構。
另外，在第六、第七實施方式中，沒有必要個別限定磁場檢測裝置6等的個數，作為最簡單的結構，可以建造一種使用了單一的磁場檢測裝置6等的系統。即，作為被檢體內導入裝置的試驗膠囊2或者膠囊型內窺鏡122并不在被檢體1內任意移動，而是具有在食道、胃、小腸和大腸等的規定臟器內沿著某種程度確定的路徑移動的結構。因此，可以預先在某種程度上對被檢體內導入裝置的移動路徑進行把握，也可以使用事先把握的路徑信息和單一的磁場檢測裝置所檢測的靜磁場的強度來檢測被檢體內導入裝置的位置。
同樣地，例如在第七實施方式中，也可以構成為使用多個磁場檢測裝置124來導出膠囊型內窺鏡122的指向方向。即，優選對多個磁場檢測裝置124進行上述方法下的指向方向的導出，通過使用導出分別得到的指向方向的平均等的方法，來導出更加準確的指向方向的結構。這對檢測被檢體內導入裝置的位置也是同樣，也可以采用使用不同組合的磁場檢測裝置6等多次進行位置檢測，對各自得到的位置進行平均化的結構。
另外，在第七實施方式中，對具有作為拍攝單元的CCD128等和作為照明單元的LED126等的功能執行部139作了說明，但作為功能執行部除此之外還可以構成為獲取被檢體1內的pH、溫度相關信息。另外，作為被檢體內導入裝置具有振子的結構，可以構成為獲取被檢體1內的超聲波圖像。進而，也可以構成為從這些被檢體內信息中獲取多個信息。
另外，作為從供電用天線B1～Bm輸出的無線信號，無需一定是重疊了控制信息信號和供電用信號的信號，進而可以構成為不從位置檢測裝置向膠囊型內窺鏡無線發送。另外，也可以構成為將供電用信號和控制信息信號以外的信號重疊發送。進而，位置檢測裝置123可以構成為僅接收從膠囊型內窺鏡所輸出的無線信號，也可以構成為在膠囊型內窺鏡內設置存儲部，當被排出被檢體1外部后從存儲部取出信息。
另外，在第七實施方式中，關于供電用天線B1～Bm的選擇，并沒有特別提及，但與接收用天線A1～An的情況一樣，可以構成為根據膠囊型內窺鏡122的位置和指向方向來選擇最合適的天線進行無線發送。即，為了提高供電用信號等的供給效率，并不從所有的供電用天線一樣地發送無線信號，而是通過使用膠囊型內窺鏡122的指向方向等，來選擇與膠囊型內窺鏡122內具有的接收天線部133的指向方向等對應的天線。
另外，關于第六、第七實施方式，具有多個交流磁場形成裝置的結構也是有效的。在采用該結構的情況下，與檢測試驗膠囊2、膠囊型內窺鏡122的位置同樣地，僅根據距交流磁場形成裝置的距離就可以導出磁場檢測裝置6a等的位置。
產業上的可利用性如上所述，本發明的被檢體內位置檢測系統在檢測被導入被檢體內的被檢體內導入裝置的位置時十分有用，特別適合在不受被檢體所具備的內臟等的影響下準確進行位置檢測的情況下使用。
權利要求
1.一種被檢體內位置檢測系統，該系統具有導入被檢體內，在該被檢體內移動的被檢體內導入裝置；以及配置在上述被檢體的外部，獲取上述被檢體內部的上述被檢體內導入裝置的位置信息的位置檢測裝置，其特征在于，上述被檢體內導入裝置具有形成靜磁場的磁場形成單元，上述位置檢測裝置具有磁場檢測單元，其在使用時被配置在上述被檢體上，檢測上述磁場形成單元所輸出的靜磁場的強度；基準傳感器單元，其導出上述磁場檢測單元相對于上述被檢體上的基準位置的位置；以及位置導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場強度和上述基準傳感器單元所檢測出的上述磁場檢測單元的位置，導出上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的位置。
2.根據權利要求1所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述基準傳感器單元導出上述基準位置和上述磁場檢測單元的位置之間的距離，使用檢測出的距離來導出上述磁場檢測單元相對于上述基準位置的位置。
3.根據權利要求1所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述位置檢測裝置還具有第1無線單元，其與上述磁場檢測單元之間的位置關系被固定，上述基準傳感器單元還具有第2無線單元，其與上述第1無線單元之間進行無線信號的傳遞；以及距離導出單元，其根據上述無線信號的在上述第1或第2無線單元中的接收強度，導出上述基準位置和上述磁場檢測單元之間的距離。
4.根據權利要求3所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，配置有多個上述磁場檢測單元和上述第1無線單元，上述基準傳感器單元還具有位置信息數據庫，其存儲有多個上述磁場檢測單元和上述基準位置的各自的距離、以及與上述被檢體上的上述磁場檢測單元的位置之間的對應關系；以及數據抽出單元，其從存儲在上述位置信息數據庫中的信息中，抽出與上述距離導出單元所導出的距離相對應的位置。
5.根據權利要求1所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，設定多個上述基準位置，上述基準傳感器單元分別導出多個上述基準位置和上述磁場檢測單元的位置之間的距離，根據所導出的多個相對于基準位置的距離來導出上述磁場檢測單元的位置。
6.根據權利要求3所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述基準傳感器單元還具有指向方向判定單元，其在接收上述第1無線單元所發送的無線信號的過程中，判定接收強度最大的指向方向，上述基準傳感器單元根據上述距離導出單元所導出的距離和上述指向方向判定單元所判定的指向方向，導出上述磁場檢測單元的位置。
7.根據權利要求3所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，配置有多個上述磁場檢測單元和與其對應的上述第1無線單元，上述第2無線單元針對多個上述第1無線單元分別以分時的方式進行無線信號的傳遞。
8.根據權利要求3所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，配置有多個上述磁場檢測單元和與其對應的上述第1無線單元，上述第2無線單元使用不同頻率的無線信號針對多個上述第1無線單元分別進行無線信號的傳遞。
9.根據權利要求1所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述被檢體內導入裝置還具有獲取被檢體內信息的規定的被檢體內信息取得單元；以及無線發送單元，其無線發送上述被檢體內信息取得單元所獲取的上述被檢體內信息，上述位置檢測裝置還具有接收單元，其接收包含上述無線發送單元所發送的上述被檢體內信息在內的無線信號。
10.根據權利要求9所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述被檢體內信息取得單元具有照射上述被檢體內的照明單元；以及獲取上述照明單元所照射的上述被檢體內的圖像的攝像單元。
11.根據權利要求10所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述位置檢測裝置還具有存儲單元，其將上述攝像單元所獲取的圖像與獲取該圖像時的上述被檢體內導入裝置的位置對應起來進行存儲。
12.一種被檢體內位置檢測系統，該系統具有導入被檢體內，在該被檢體內移動的被檢體內導入裝置；以及配置在上述被檢體的外部，獲取上述被檢體內部的上述被檢體內導入裝置的位置信息的位置檢測裝置，其特征在于，上述被檢體內導入裝置具有形成靜磁場的靜磁場形成單元，上述位置檢測裝置具有檢測磁場強度的磁場檢測單元；交流磁場形成單元，其相對于上述被檢體被固定在規定的位置上，輸出用于導出上述磁場檢測單元的位置的交流磁場；坐標導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分，導出上述磁場檢測單元的位置坐標；距離導出單元，其根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的直流磁場成分，導出上述磁場檢測單元與上述被檢體內導入裝置之間的距離；以及位置信息導出單元，其根據上述坐標導出單元的導出結果和上述距離導出單元的導出結果，導出上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的位置。
13.根據權利要求12所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，該系統還具有交流磁場抽出單元，其從上述磁場檢測單元所檢測出的磁場中抽出交流磁場成分，將所抽出的交流磁場成分輸出給上述坐標導出單元；直流磁場抽出單元，其從上述磁場檢測單元所檢測出的磁場中抽出直流磁場成分，將所抽出的直流磁場成分輸出給上述距離導出單元。
14.根據權利要求12所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述坐標導出單元根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場的交流磁場成分與對應于上述交流磁場形成單元所輸出的交流磁場的參照交流信號之間的差分值，來導出上述磁場檢測單元的位置坐標。
15.根據權利要求12所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述靜磁場形成單元以磁力線的行進方向相對于上述被檢體內導入裝置為固定的狀態配置，上述位置檢測裝置還具有通過上述磁場檢測單元檢測上述靜磁場形成單元所形成的靜磁場中的上述磁力線的行進方向的功能，上述位置檢測裝置具有根據上述磁場檢測單元所檢測出的磁場方向，檢測上述被檢體內的上述被檢體內導入裝置的指向方向的指向方向檢測單元。
16.根據權利要求15所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述位置檢測裝置還具有指向方向數據庫，其預先存儲有距上述靜磁場形成單元的距離、上述磁力線的行進方向和上述被檢體內導入裝置的指向方向相互之間的關系，上述指向方向檢測單元使用上述指向方向數據庫來檢測上述被檢體內導入裝置的指向方向。
17.根據權利要求12所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述被檢體內導入裝置還具有獲取上述被檢體內信息的規定的被檢體內信息取得單元；以及無線發送上述被檢體內信息取得單元所獲取的上述被檢體內信息的無線發送單元，上述位置檢測裝置還具有接收單元，其接收包含上述無線發送單元所發送的上述被檢體內信息在內的無線信號。
18.根據權利要求17所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，配置有多個上述接收單元，上述位置檢測裝置還具有根據上述位置信息導出單元所導出的上述被檢體內導入裝置的位置以及指向方向，選擇用于接收無線信號的上述接收單元的選擇單元。
19.根據權利要求17所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述被檢體內信息取得單元具有照射上述被檢體內的照明單元；以及獲取上述照明單元所照射的上述被檢體內的圖像的攝像單元。
20.根據權利要求19所述的被檢體內位置檢測系統，其特征在于，上述位置檢測裝置還具有存儲單元，其將上述攝像單元所獲取的圖像與獲取該圖像時的上述被檢體內導入裝置的位置對應起來存儲。
全文摘要
本發明提供一種被檢體內位置檢測系統，該位置檢測系統(3)具有用于檢測從試驗膠囊(2)內具有的永久磁鐵輸出的靜磁場的磁場檢測裝置(6a～6h)；用于檢測磁場檢測裝置(6a～6h)的位置的基準傳感器裝置(7)；用于在被檢體(1)的表面上固定磁場檢測裝置(6a～6h)的固定部件(9a、9b)；以及導出試驗膠囊(2)在被檢體(1)內部的位置的位置信息導出裝置(10)。由于在通過基準傳感器裝置(7)檢測出磁場檢測裝置(6a～6h)的位置之后導出試驗膠囊(2)的位置，因此即使在被檢體(1)產生姿勢變化等情況下也能準確地導出試驗膠囊(2)的位置。
文檔編號A61B5/07GK1937953SQ20058001024
公開日2007年3月28日 申請日期2005年2月9日 優先權日2004年3月29日
發明者本多武道, 平川克己, 木許誠一郎, 永瀨綾子, 笹川克義, 鈴木克哉, 中土一孝 申請人:奧林巴斯株式會社