一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，包括：機械骨架系統，包括行走用左、右下肢模塊，腰帶、背架，液壓驅動系統，液壓驅動系統包括液壓集成控制單元、油箱、蓄電池、電機、液壓泵，以及助力油缸，蓄電池連接電機，電機連接液壓泵，液壓泵連接油箱，由蓄電池為電機供電，電機帶動液壓泵運轉，液壓泵從油箱中吸油并將高壓油液送入液壓集成控制單元，液壓集成控制單元控制高壓油液流向各助力油缸，助力油缸驅動左、右下肢模塊運動。本發明機構簡單緊湊，成本低，裝配簡單，易于維修，適合大量生產和應用；穿戴該裝置后，能夠有效的緩解由于人體大量負重導致的疲勞感，可廣泛應用于各種工業生產、養老助殘、災害救援，協助負重。
【專利說明】一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人
【技術領域】
[0001]本發明屬于液壓機器人領域，涉及一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人。
【背景技術】
[0002]可穿戴式人體助力行走機器人是一種能夠有效提高人體的運動和負載能力，降低人體氧氣消耗的裝備。隨著科技的發展，對人體的助力負重不斷增加，對人體助力行走機器人的需求也凸顯出來。可穿戴式人體助力行走機器人當前主要通過電機提供助力，但是由于技術局限，導致當前的人體助力行走系統普遍存在著體積、重量偏大的問題，因此影響了人體助力行走機器人的應用。若人體助力行走機器人大量制造并應用，上述問題則更為突出。因此需要設計一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人。
【發明內容】
[0003](一 )要解決的技術問題
[0004]本發明的目的是提供一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，解決以往人體助力行走機器人體積重量過大、設計制造復雜、安裝困難等問題。
[0005]( 二 )技術方案
[0006]為了解決上述技術問題，本發明提供一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其包括:
[0007]機械骨架系統，包括行走用左、右下肢模塊，連接所述左、右下肢模塊上端部的腰帶106，以及設置在所述腰帶106上方的背架108，所述背架108上放置重物；
[0008]液壓驅動系統，包括設置在所述背架上的液壓集成控制單元406、油箱和蓄電池，設置在所述腰部模塊上的電機、液壓泵，以及設置在所述左、右下肢模塊上各個關節處的助力油缸，所述液壓集成控制單元406與所述油箱、蓄電池、電機、液壓泵和各助力油缸分別連接，所述蓄電池連接所述電機，所述電機連接所述液壓泵，所述液壓泵連接所述油箱，由蓄電池為電機供電，電機帶動液壓泵運轉，液壓泵從油箱中吸油并將高壓油液送入液壓集成控制單元406，液壓集成控制單元406控制高壓油液流向各助力油缸，助力油缸驅動左、右下肢模塊運動。
[0009]優選地，所述左下肢模塊包括:左傳感靴114、與所述左傳感靴114通過踝關節連接的左小腿113、與所述左小腿113通過膝關節連接的左大腿111、設置在所述左小腿113和踝關節之間的左小腿長度調節桿、以及設置在所述左大腿111和腰帶106之間的左側大腿長度調節桿110 ；
[0010]所述右下肢模塊包括:右傳感靴101、與所述右傳感靴101通過踝關節連接的右小腿102，與所述右小腿102通過膝關節連接的右大腿104、設置在所述右小腿102和踝關節之間的右小腿長度調節桿301、以及設置在所述右大腿104和腰帶106之間的右側大腿長度調節桿105。[0011]優選地，所述腰帶106包括:與所述背架108連接的腰帶連接塊204，與所述腰帶連接塊204左側連接的腰帶左后桿205，與所述腰帶左后桿205通過螺釘連接的腰帶左側桿207，與所述腰帶左側桿207通過關節軸承連接的左髖關節206，與所述腰帶連接塊204右側連接的腰帶右后桿203，與所述腰帶右后桿203通過螺釘連接的腰帶右側桿201，與所述腰帶右側桿201通過關節軸承連接的右髖關節202，所述左髖關節206與左側大腿長度調節桿110連接，所述右髖關節202與右側大腿長度調節桿105連接。
[0012]優選地，所述油箱包括左側油箱404和右側油箱408，所述蓄電池包括左側蓄電池405和右側蓄電池407，所述電機包括左側電機401和右側電機411，所述液壓泵包括左側液壓泵403和右側液壓泵409，所述左側電機401通過左側連接塊402與左側液壓泵403連接，左側蓄電池405為左側電機401供電，左側電機401帶動左側液壓泵403運轉；右側電機411通過右側連接塊410與右側液壓泵409連接，右側蓄電池407為右側電機411供電，右側電機411帶動右側液壓泵409運轉，左側液壓泵403從左側油箱404中吸油，右側液壓泵409從右側郵箱408吸油，左側液壓泵403和右側液壓泵409輸出的高壓油液進入液壓集成控制單元406中。
[0013]優選地，所述左側電機401、左側連接塊402、左側液壓泵403布置于腰帶左后桿205上，所述右側液壓泵409、右側連接塊410、右側電機411布置于腰帶右后桿203上。
[0014]優選地，所述助力油缸包括:左髖關節助力油缸109、左膝關節助力油缸112、右膝關節助力油缸103和右髖關節助力油缸107，所述左膝關節助力油缸112的油缸端連接左大腿111上端部，活塞桿端連接左小腿113上部；所述右膝關節助力油缸103的油缸端連接右大腿104上端部，活塞桿端連接右小腿102上部；所述右髖關節助力油缸107的油缸端連接腰帶右側桿201，活塞桿端連接右髖關節202 ;所述左髖關節助力油缸109的油缸端連接腰帶左側桿207，活塞桿端連接左髖關節206。
[0015]優選地，所述左小腿長度調節桿的結構和連接方式與右小腿長度調節桿301的結構和連接方式分別對應相同；所述右小腿102下端部設置內螺紋，右小腿長度調節桿301上端部設置外螺紋，右小腿長度調節桿301上端部通過螺紋鋼套303與右小腿102下端部連接，通過旋轉右小腿長度調節桿301調節小腿到合適長度后，利用鎖緊螺母302將右小腿長度調節桿301所處位置固定，實現長度可調。
[0016]優選地，所述左側大腿長度調節桿110的結構和連接方式與右側大腿長度調節桿105的結構和連接方式分別對應相同；所述右大腿104上端部設置一孔，孔中放置彈簧304，右側大腿長度調節桿105下部嵌套銅套307，該銅套307內側為自潤滑，銅套307下部內側設置臺階，右側大腿長度調節桿105的下部卡擋在臺階上，銅套307下方的右側大腿長度調節桿105上設置擋片306和擋圈305，通過擋片306和擋圈305將右側大腿長度調節桿105下部卡擋在銅套307外部，銅套307和右側大腿長度調節桿105位于彈簧304上方；右大腿104上部設置壓緊螺栓310，右側大腿長度調節桿105調節到合適長度后，通過壓緊螺栓310將右大腿104壓緊，進而固定住右側大腿長度調節桿105。
[0017]優選地，所述踝關節與所述左小腿113和左傳感靴114的連接處具有三個自由度，所述踝關節與所述右傳感靴101和右小腿102的連接處具有三個自由度；所述髖關節與所述腰帶106和右大腿104之間具有三個自由度，所述髖關節與所述腰帶106和左大腿111之間具有三個自由度；所述膝關節與所述右小腿102和右大腿104之間存在具有一個自由度，所述膝關節與所述左大腿111和左小腿113之間具有一個自由度。
[0018](三)有益效果
[0019]上述技術方案所提供的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，主體由傳感靴、大小腿、腰帶及背架組成，相互間通過關節軸承、銷軸等實現連接；液壓驅動系統主要布置于背架和腰帶處，通過蓄電池的供電，液壓系統為單兵助力系統提供助力，以實現助力行走；機構簡單緊湊，成本低，裝配簡單，易于維修，適合大量生產和應用；穿戴該裝置后，能夠有效的緩解由于人體大量負重導致的疲勞感，可廣泛應用于各種工業生產、養老助殘、災害救援，甚至可以改裝后應用于協助負重。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1為一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的整體結構示意圖；
[0021]圖2為液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的腰帶結構圖；
[0022]圖3為液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的小腿處長度可調裝置示意圖；
[0023]圖4為液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的大腿長度可調裝置示意圖1 ;
[0024]圖5為液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的大腿長度可調裝置示意圖2 ；
[0025]圖6是液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的液壓驅動系統的結構示意圖。 [0026]圖中:100.液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人；101.右傳感靴；102.右小腿；103.右膝關節助力油缸；104.右大腿；105.右側大腿長度調節桿；106.腰帶；107.右髖關節助力油缸；108.背架；109.左髖關節助力油缸；110.左側大腿長度調節桿；111.左大腿；112.左膝關節助力油缸；113.左小腿；114.左傳感靴；201.腰帶右側桿；202.右髖關節；203.腰帶右后桿；204.腰帶連接塊；205.腰帶左后桿；206.左髖關節；207.腰帶左側桿；301.右小腿長度調節桿；302.鎖緊螺母；303.螺紋鋼套；304.彈簧；305.擋圈；306.擋片；307.銅套；308.螺絲；309.壓板；310.壓緊螺栓；401.左側電機；402.左側連接塊；403.左側液壓泵；404.左側油箱；405.左側蓄電池；406.液壓集成控制單元；407.右側蓄電池；408.右側油箱；409.右側液壓泵；410.右側連接塊；411.右側電機。
【具體實施方式】
[0027]為使本發明的目的、內容、和優點更加清楚，下面結合附圖和實施例，對本發明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。
[0028]在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、
“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
[0029]在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也可以是通過中間媒介間接連接，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以視具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0030]參見圖1至圖6，本發明一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人包括用于可穿戴式人體助力行走機器人的右傳感靴101及相關的其他主體機械結構，用于模擬人體腰部的腰帶106及附屬零件，用于調節人體助力行走機器人各體段長度的右小腿長度調節桿301及相關部件，以及用于液壓驅動系統的左側電機401等相關部件。
[0031]如圖1所示，液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人的機械骨架主要由右傳感靴101、右小腿102、右大腿104、右側大腿長度調節桿105、腰帶106、背架108、左側大腿長度調節桿110、左大腿111、左小腿113、左傳感靴114組成。其中右傳感靴101、右小腿102及左小腿113、左傳感靴114分別通過踝關節連接，單側踝關節具有3個自由度，以模擬人體踝關節運動；右小腿102、右大腿104以及左大腿111、左小腿113分別通過膝關節連接，單側膝關節具有一個自由度，以模擬人體膝關節運動；腰帶106與右大腿104、左大腿111分別通過髖關節連接，單側髖關節有3個自由度，用以模擬人體髖關節運動；背架108與腰帶106連接。重物可放置于背架108上，并通過右髖關節助力油缸107和左髖關節助力油缸109將重物符合傳遞至大腿，并利用右膝關節助力油缸103、左膝關節助力油缸112實現對重物的支撐，最終通過右傳感靴101、左傳感靴114將負重傳遞至地面。
[0032]如圖2所示，腰帶106是將人體助力行走機器人人機耦合的一個重要部件，通過腰帶106可以調節人體助力行走機器人髖部寬度，又能調節系統的中心，并將背架108的負重傳遞至腿部。其中右髖關節202、腰帶右側桿201和腰帶右后桿203組成腰帶右側部分，腰帶右側桿201和腰帶右后桿203通過螺釘連接，右髖關節202和腰帶右側桿201通過關節軸承連接，右髖關節助力油缸107的油缸端與腰帶右側桿201連接，右髖關節助力油缸107的活塞桿端與右髖關節202連接，同時右髖關節202與右側大腿長度調節桿105連接。其中左髖關節206、腰帶左側桿207和腰帶左后桿205組成腰帶左側部分，腰帶左側桿207和腰帶左后桿205通過螺釘連接，左髖關節206和腰帶左側桿207通過關節軸承連接，左髖關節助力油缸109的油缸端與腰帶左側桿207連接，左髖關節助力油缸109的活塞桿端與左髖關節206連接，同時左髖關節206與左側大腿長度調節桿110連接。腰帶右側部分連接腰帶連接塊204右側，存在一個自由度，即腰帶右后桿203和腰帶連接塊204間存在I個自由度；腰帶左側部分連接腰帶連接塊204左側，存在一個自由度，腰帶左后桿205和腰帶連接塊204間存在I個自由度，上述兩個自由度可以實現助力行走機器人髖部寬度調節。通過腰帶連接塊204上部與背架108連接，存在一個自由度，即腰帶連接塊204和背架108間存在I個自由度，該自由度可以實現背架處重心調節，同時該自由度可以通過添加彈簧等機構實現助力。
[0033]如圖3所示，小腿長度調節裝置能夠調節液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人小腿的長度，使助力行走機器人能夠適合身高不同人穿戴。其中右小腿102內側有內螺紋，右小腿長度調節桿301有外螺紋，并通過螺紋鋼套303與右小腿102連接，通過旋轉右小腿長度調節桿301調節小腿到合適長度后，利用鎖緊螺母302將右小腿長度調節桿301所處位置固定，實現長度可調。
[0034]如圖4、5所示，大腿長度調節裝置能夠調節液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人大腿的長度，同樣能使助力行走機器人能夠適合身高不同人穿戴。右大腿104上部有一孔，其中放置彈簧304，便于實現長度調節。右側大腿長度調節桿105下部可以嵌套一銅套307，其中該銅套307內側為自潤滑，銅套307下部內側設置一臺階，右側大腿長度調節桿105卡擋在臺階處，避免其向下移動，右側大腿長度調節桿105下端部設置了擋片306和擋圈305，將擋片306和擋圈305的下端部卡擋在銅套307外面，避免右側大腿長度調節桿105上移，從而右側大腿長度調節桿105通過銅套307上的臺階及擋片306和擋圈305實現軸向定位，并放置于右大腿104孔中彈簧304上部。調節到合適長度后，通過壓緊螺栓310將右大腿104壓緊，進而固定住右側大腿長度調節桿105。完成右側大腿長度調節桿105的固定后，在右大腿104端部安裝右膝關節助力油缸103，其中右膝關節助力油缸103安裝關節軸承后，放置于右大腿104的槽中，并通過壓板309及螺絲308固定。
[0035]如圖6所示，液壓驅動系統是可穿戴式人體助力行走機器人的動力來源，將各部件主要布置于腰帶106及背架108處。其中左側油箱404、左側蓄電池405、液壓集成控制單元406、右側蓄電池407、右側油箱408布置于背架108上；左側電機401、左側連接塊402、左側液壓泵403布置于腰帶左后桿205上，右側液壓泵409、右側連接塊410、右側電機411布置于腰帶右后桿203上。助力行走機器人的能源來自于自身攜帶的左側蓄電池405和右側蓄電池407，左側電機401通過左側連接塊402與左側液壓泵403連接，左側蓄電池405為左側電機401供電，左側電機401帶動左側液壓泵403運轉；右側電機411通過右側連接塊410與右側液壓泵409連接，右側蓄電池407為右側電機411供電，右側電機411帶動右側液壓泵409運轉，為系統提供高壓油液。左側液壓泵403從左側油箱404中吸油，右側液壓泵409從右側郵箱408吸油，左側液壓泵403、右側液壓泵409輸出的高壓油液進入液壓集成控制單元406中，通過控制單元中各液壓控制閥控制高壓油液流向左髖關節助力油缸109、左膝關節助力油缸112、右膝關節助力油缸103、右散關節助力油缸107中，通過右膝關節助力油缸103實現對右側膝關節的助力，通過右髖關節助力油缸107實現對右側髖關節的助力，通過左髖關節助力油缸109實現左側髖關節的助力，通過左膝關節助力油缸112實現對左側膝關節的助力。
[0036]由上述技術方案可以看出，本發明主要有傳感靴、兩側大小腿、腰帶、背架組成，其中踝關節處有三個自由度，足底有一個自由度，膝關節處有一個自由度，髖關節處有三個自由度，腰帶及背架連接處 有三個自由度；采用液壓驅動形式，通過四個液壓缸分別驅動膝關節和髖關節實現對人體的助力；是一種可穿戴式機器人，通過綁帶或類似裝置與人體連接；在傳感靴、大小腿及背架處存在多種傳感器，感知人體和機器人的位姿；通過控制系統實現對機器人的控制。當人穿戴好液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人后，能夠實現大負重行走，提高了人體的背負能力和工作效率，并可應用于養老助殘。
[0037]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本發明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，包括: 機械骨架系統，包括行走用左、右下肢模塊，連接所述左、右下肢模塊上端部的腰帶(106)，以及設置在所述腰帶(106)上方的背架(108)，所述背架(108)上放置重物； 液壓驅動系統，包括設置在所述背架上的液壓集成控制單元(406)、油箱和蓄電池，設置在所述腰部模塊上的電機、液壓泵，以及設置在所述左、右下肢模塊上各個關節處的助力油缸，所述液壓集成控制單元(406)與所述油箱、蓄電池、電機、液壓泵和各助力油缸分別連接，所述蓄電池連接所述電機，所述電機連接所述液壓泵，所述液壓泵連接所述油箱，由蓄電池為電機供電，電機帶動液壓泵運轉，液壓泵從油箱中吸油并將高壓油液送入液壓集成控制單元(406)，液壓集成控制單元(406)控制高壓油液流向各助力油缸，助力油缸驅動左、右下肢模塊運動。
2.如權利要求1所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述左下肢模塊包括:左傳感靴(114)、與所述左傳感靴(114)通過踝關節連接的左小腿(113)、與所述左小腿(113)通過膝關節連接的左大腿(111)、設置在所述左小腿(113)和踝關節之間的左小腿長度調節桿、以及設置在所述左大腿(111)和腰帶(106)之間的左側大腿長度調節桿(110)； 所述右下肢模塊包括:右傳感靴(101)、與所述右傳感靴(101)通過踝關節連接的右小腿(102)，與所述右小腿(102)通過膝關節連接的右大腿(104)、設置在所述右小腿(102)和踝關節之間的右小腿長度調節桿(301)、以及設置在所述右大腿(104)和腰帶(106)之間的右側大腿長度調節桿(105)。
3.如權利要求2所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述腰帶(106)包括:與所述背架(108)連接的腰帶連接塊(204)，與所述腰帶連接塊(204)左側連接的腰帶左后桿(205)，與所述腰帶左后桿(205)通過螺釘連接的腰帶左側桿(207)，與所述腰帶左側桿(207)通過關節軸承連接的左髖關節(206)，與所述腰帶連接塊(204)右側連接的腰帶右后桿(203)，與所述腰帶右后桿(203)通過螺釘連接的腰帶右側桿(201)，與所述腰帶右側桿(201)通過關節軸承連接的右髖關節(202)，所述左髖關節(206)與左側大腿長度調節桿(110)連接，所述右髖關節(202)與右側大腿長度調節桿(105)連接。
4.如權利要求3所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述油箱包括左側油箱(404)和右側油箱(408)，所述蓄電池包括左側蓄電池(405)和右側蓄電池(407)，所述電機包括左側電機(401)和右側電機(411)，所述液壓泵包括左側液壓泵(403)和右側液壓泵(409)，所述左側電機(401)通過左側連接塊(402)與左側液壓泵(403)連接，左側蓄電池(405)為左側電機(401)供電，左側電機(401)帶動左側液壓泵(403)運轉；右側電機(411)通過右側連接塊(410)與右側液壓泵(409)連接，右側蓄電池(407為右側電機(411)供電，右側電機(411)帶動右側液壓泵(409)運轉，左側液壓泵(403)從左側油箱(404)中吸油，右側液壓泵(409)從右側郵箱(408)吸油，左側液壓泵(403)和右側液壓泵(409)輸出的高壓油液進入液壓集成控制單元(406)中。
5.如權利要求4所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述左側電機(401)、左側連接塊(402)、左側液壓泵(403)布置于腰帶左后桿(205)上，所述右側液壓泵(409)、右側連接塊(410)、右側電機(411)布置于腰帶右后桿(203)上。
6.如權利要求5所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述助力油缸包括:左Ii關節助力油缸(109)、左膝關節助力油缸(112)、右膝關節助力油缸(103)和右髖關節助力油缸(107)，所述左膝關節助力油缸(112)的油缸端連接左大腿(111)上端部，活塞桿端連接左小腿(113)上部；所述右膝關節助力油缸(103)的油缸端連接右大腿(104)上端部，活塞桿端連接右小腿(102)上部；所述右髖關節助力油缸(107)的油缸端連接腰帶右側桿(201)，活塞桿端連接右髖關節(202);所述左髖關節助力油缸(109)的油缸端連接腰帶左側桿(207)，活塞桿端連接左髖關節(206)。
7.如權利要求2所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述左小腿長度調節桿的結構和連接方式與右小腿長度調節桿(301)的結構和連接方式分別對應相同；所述右小腿(102)下端部設置內螺紋，右小腿長度調節桿(301)上端部設置外螺紋，右小腿長度調節桿(301)上端部通過螺紋鋼套(303)與右小腿(102)下端部連接，通過旋轉右小腿長度調節桿(301)調節小腿到合適長度后，利用鎖緊螺母(302)將右小腿長度調節桿(301)所處位置固定，實現長度可調。
8.如權利要求2所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述左側大腿長度調節桿(110)的結構和連接方式與右側大腿長度調節桿(105)的結構和連接方式分別對應相同；所述右大腿(104)上端部設置一孔，孔中放置彈簧(304)，右側大腿長度調節桿(105)下部嵌套銅套(307)，該銅套(307)內側為自潤滑，銅套(307)下部內側設置臺階，右側大腿長度調節桿(105)的下部卡擋在臺階上，銅套(307)下方的右側大腿長度調節桿(105)上設置擋片(306)和擋圈(305)，通過擋片(306)和擋圈(305)將右側大腿長度調節桿(105)下部卡擋在銅套(307)外部，銅套(307)和右側大腿長度調節桿(105)位于彈簧(304)上方；右大腿(104)上部設置壓緊螺栓(310)，右側大腿長度調節桿(105)調節到合適長度后，通過壓緊螺栓(310)將右大腿(104)壓緊，進而固定住右側大腿長度調節桿(105)。
9.如權利要求3所述的液壓驅動的可穿戴式人體助力行走機器人，其特征在于，所述踝關節與所述左小腿(113)和左傳感靴(114)的連接處具有三個自由度，所述踝關節與所述右傳感靴(101)和右小腿(102)的連接處具有三個自由度；所述髖關節與所述腰帶(106)和右大腿(104)之間具有三個自由度，所述髖關節與所述腰帶(106)和左大腿(111)之間具有三個自由度；所述膝關節與所述右小腿(102)和右大腿(104)之間存在具有一個自由度，所述膝關節與所述左大腿(111)和左小腿(113)之間具有一個自由度。
【文檔編號】A61H3/00GK104013514SQ201410275617
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年6月19日 優先權日:2014年6月19日
【發明者】宋慧新, 王超, 侯友山, 金昊龍, 陳宇, 馬明, 肖潔, 趙寧, 曹宇 申請人:中國北方車輛研究所