專利名稱：擦窗機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種家用擦窗機器人。
背景技術：
對家庭窗玻璃的擦洗，尤其是高層住宅的窗玻璃的外表面的擦洗是一項具有危險 性的勞動。現有的清洗設備通常用于大型玻璃幕墻的清潔，體積和重量都較大，不適用于家 庭。因此輕便的家用擦玻璃裝置具有廣闊的市場前景。
發明內容
本發明的目的是提供一種輕便的、適用于家庭居室的窗玻璃清潔的擦窗機器人。為達到上述目的，本發明采用的技術方案是一種擦窗機器人，用于窗戶玻璃等的清潔，所述的擦窗機器人包括相分離設置的 清擦部分、伺服部分，所述的清擦部分與所述的伺服部分為半徑相同的圓形，所述的清擦部 分包括第一外表面、第一內表面，所述的伺服部分包括第二外表面、第二內表面，當所述的 擦窗機器人工作時，所述的清擦部分與所述的伺服部分分別位于所述的玻璃的兩側，所述 的第一內表面、所述的第二內表面靠近所述的玻璃的表面，所述的伺服部分帶動所述的清 擦部分沿所述的玻璃的表面運動；所述的擦窗機器人包括至少三對永磁鐵，每對所述的永磁鐵中，一塊所述的永磁 鐵設置于所述的清擦部分內并貼近所述的第一內表面，另一塊所述的永磁鐵設置于所述的 伺服部分內并貼近所述的第二內表面，所述的清擦部分的設置有所述的永磁鐵的部位與所 述的伺服部分的設置有所述的永磁鐵的部位相對應，當所述的擦窗機器人工作時，每對所 述的永磁鐵相吸引將所述的清擦部分、所述的伺服部分分別設置在所述的玻璃的兩側；所述的第一內表面上、所述的第二內表面上分別設置有至少三個支撐元件，當所 述的擦窗機器人工作時，所述的支撐元件與所述的玻璃的表面相點接觸或線接觸，所述的 支撐元件的與所述的玻璃的接觸部分凸出所述的第一內表面或所述的第二內表面，使所述 的玻璃的表面與所述的第一內表面或所述的第二內表面之間形成間隙；所述的清擦部分包括設置于所述的第一內表面上的擦盤組、設置于所述的清擦部 分內的海綿清洗液池、設置于所述的第一內表面上的刮水條；所述的擦盤組包括多個擦盤， 每個所述的擦盤包括清擦面，當所述的擦窗機器人工作時，所述的清擦面與所述的玻璃的 表面具有一夾角，所述的清擦面的一部分與所述的玻璃的表面相接觸；所述的清擦面的與 所述的玻璃的表面相接觸的部分位于所述的擦窗機器人的運動方向的前方并靠近所述的 擦窗機器人的中心的一側；所述的伺服部分包括控制模塊、電源模塊、與所述的電源模塊相連接并由所述的 控制模塊控制的驅動電機、在所述的驅動電機的驅動下正轉或反轉并帶動所述的伺服部分 運動的一對輪子；所述的一對輪子設置在與所述的伺服部分的運動方向相垂直的所述的伺 服部分的直徑的兩側，當所述的擦窗機器人工作時，所述的一對輪子在所述的玻璃的表面上滾動，所述的一對輪子的與所述的玻璃的表面的接觸部分和設置于所述的第二內表面上 的支撐元件與所述的玻璃的表面的接觸部分共面；所述的伺服部分還包括第一碰撞開關，所述的第一碰撞開關設置于所述的伺服部 分的運動方向的前端，當所述的擦窗機器人工作時，所述的伺服部分運動并帶動所述的清 擦部分同步運動，當所述的擦窗機器人運動至所述的玻璃的邊緣且其窗框觸碰到所述的第 一碰撞開關時，所述的控制模塊控制所述的擦窗機器人轉彎。優選的，所述的擦窗機器人包括三對所述的永磁鐵，每對所述的永磁鐵分別設置 于所述的清擦部分和所述的伺服部分相對應的位置上；設置于所述的清擦部分上的三塊所 述的永磁鐵等距的設置在靠近所述的圓形的清擦部分圓周處，相鄰兩塊所述的永磁鐵所對 應的圓心角為120° ；設置于所述的伺服部分上的三塊所述的永磁鐵等距的設置在靠近所 述的圓形的伺服部分圓周處，相鄰兩塊所述的永磁鐵所對應的圓心角為120°。優選的，所述的第一內表面上、所述的第二內表面上分別設置有三個所述的支撐 元件，所述的支撐元件為球缺面或滾輪；所述的支撐元件設置于靠近設置有所述的永磁鐵 的位置的圓周處。優選的，所述的擦盤組包括固定擦盤組、活動擦盤組；所述的固定擦盤組包括多個 固定擦盤，所述的固定擦盤設置于所述的第一內表面的中部，當所述的擦窗機器人工作時， 所述的固定擦盤隨所述的清擦部分的運動而轉動；所述的活動擦盤組包括兩個設置于所述 的清擦部分的運動方向前端的活動擦盤組件，所述的活動擦盤組件包括一端可轉動的連接 在所述的第一內表面上的彈簧臂、設置于所述的彈簧臂的另一端的活動擦盤，當所述的擦 窗機器人工作時，所述的活動擦盤組件在所述的窗框的擠壓下轉回所述的清擦部分的邊緣 的內部。優選的，當所述的擦窗機器人工作時，所述的擦盤的清擦面與所述的玻璃的表面 的夾角為0.5° -2°。優選的，所述的刮水條的兩端設置有刮水條彈簧臂，當所述的擦窗機器人工作時， 所述的刮水條彈簧臂在所述的窗框的擠壓下轉回所述的清擦部分的邊緣的內部。優選的，當所述的擦窗機器人運動至所述的玻璃的邊緣且其窗框觸碰到所述的第 一碰撞開關時，所述的擦窗機器人后退一小段距離后第一次自轉90°，然后前進小于所述 的伺服部分的直徑的距離，再與所述的第一次自轉同向的第二次自轉90°，完成所述的轉 彎；相鄰兩次所述的第一碰撞開關與所述的窗框碰撞時所述的擦窗機器人的自轉方向相 反。優選的，所述的伺服部分還包括第二碰撞開關、第三碰撞開關，所述的第二碰撞開 關、所述的第三碰撞開關相對稱的設置在所述的第一碰撞開關的沿所述的伺服部分的運動 方向的兩側；所述的第二碰撞開關或所述的第三碰撞開關與所述的第一碰撞開關所對應的 圓心角為10-15° ；當所述的第二碰撞開關或所述的第三碰撞開關觸碰到所述的窗框時，所 述的控制模塊控制所述的擦窗機器人完成運動方向修正。優選的，所述的伺服部分上設置有紅外光發射接收模塊，所述的清擦部分的與所 述的紅外光發射接收模塊相對應的位置設置有透光窗，所述的擦窗機器人還包括可放置于 所述的玻璃上的隔光卡；所述的紅外光發射接收模塊發射紅外光且所述的紅外光穿過所述 的透光窗，所述的紅外光發射接收模塊無接收所述的紅外光，則所述的擦窗機器人運動，當所述的擦窗機器人運動至所述的玻璃的設置有所述的隔光卡的位置時，所述的紅外光發射 接收模塊發射的紅外光由所述的隔光卡反射，所述的紅外光發射接收模塊接收所反射的紅 外光，所述的擦窗機器人停止運動。優選的，所述的擦窗機器人還包括保險帶，所述的伺服部分、所述的清擦部分分別 設置有保險帶插口，所述的保險帶的兩端分別固定在所述的保險帶插口中。上述技術方案中，所述的清擦部分的第一外表面、第一內表面和所述的伺服部分 的第二外表面、第二內表面中的“外”、“內”是指所述的清擦部分、所述的伺服部分分別放置 于玻璃的兩側時，靠近所述的玻璃表面的一側為“內”，遠離所述的玻璃表面的一側為“外”。由于上述技術方案運用，本發明與現有技術相比具有下列優點本發明的擦窗機 器人可自動的完成玻璃的清擦工作，避免了用戶擦洗窗玻璃時存在的危險，同時，本發明的 擦窗機器人輕便小巧，使用靈活，適用于家庭。
附圖1為本發明的擦窗機器人的伺服部分的第二內表面的示意圖。附圖2為本發明的擦窗機器人的伺服部分的第二外表面的示意圖。附圖3為本發明的擦窗機器人的清擦部分的第一內表面的示意圖。附圖4為本發明的擦窗機器人工作時的清擦部分與伺服部分相吸附的原理側視 示意圖。附圖5為本發明的擦窗機器人工作時的擦盤的側視示意圖。附圖6為本發明的擦窗機器人工作時的運動路徑示意圖。以上附圖中1、清擦部分；2、伺服部分；3、第一內表面；4、第二內表面；5、永磁鐵； 6、支撐元件；7、間隙；8、海綿清洗液池；9、刮水條；10、固定擦盤組；11、固定擦盤；12、活動 擦盤組件；13、彈簧臂；14、活動擦盤；15、清擦面；16、刮水條彈簧臂；17、電源模塊；18、輪 子；19、“窗左角置入”按鈕；20、“窗右角置入”按鈕；21、電源開關；22、電量顯示燈；23、第一 碰撞開關；24、第二碰撞開關；25、第三碰撞開關；26、紅外光發射接收模塊；27、透光窗；28、 保險帶插口 ；29、玻璃；30、窗框；31、轉軸。
具體實施例方式下面結合附圖所示的實施例對本發明作進一步描述。實施例一一種擦窗機器人，用于窗戶的玻璃四等的清潔，擦窗機器人包括相分 離設置的清擦部分1、伺服部分2，清擦部分1與伺服部分2為半徑相同的圓形。參見附圖1至附圖3所示。清擦部分1包括第一外表面、第一內表面3。伺服部分2包括第二外表面、第二內 表面4。當擦窗機器人工作時，清擦部分1與伺服部分2分別位于玻璃四的兩側，第一內 表面3、第二內表面4靠近玻璃四的表面，伺服部分2帶動清擦部分1沿玻璃四的表面運動。擦窗機器人包括三對永磁鐵5，每對永磁鐵5中，一塊永磁鐵5設置于清擦部分1 內并貼近第一內表面3，另一塊永磁鐵5設置于伺服部分2內并貼近第二內表面4。清擦部 分1和伺服部分2設置有永磁鐵5的位置相對應，設置于清擦部分1上的三塊永磁鐵5等距的設置在靠近圓形的清擦部分1圓周處，相鄰兩塊永磁鐵5所對應的圓心角為120° ；設 置于伺服部分2上的三塊永磁鐵5等距的設置在靠近圓形的伺服部分2圓周處，相鄰兩塊 永磁鐵5所對應的圓心角為120°。設置于清擦部分1上的三塊永磁鐵5，其S極朝向第一 內表面3 ；設置于伺服部分2上的三塊永磁鐵5，其N極朝向第二內表面4。這樣設置的永 磁鐵5可以防止在工作過程中由于著力不當而使清擦部分1和伺服部分2被掀落。第一內表面3上、第二內表面4上分別設置有三個支撐元件6，支撐元件6與玻璃 四的表面相點接觸或線接觸，以減小摩擦。如該支撐元件6為球缺面，且分別設置在靠近永 磁鐵5的位置的圓周處。該支撐元件6也可設置為滾輪，以進一步減小擦窗機器人工作時， 其與玻璃四表面的摩擦。參見附圖4所示，每對永磁鐵5相吸引將清擦部分1、伺服部分2 分別設置在玻璃四的兩側，支撐元件6的與玻璃四的接觸部分凸出第一內表面3或第二 內表面4，使玻璃四的表面與第一內表面3或第二內表面4之間形成間隙7，這個間隙7的 寬度極小，以防止減弱永磁鐵5的吸引力。清擦部分1包括設置于第一內表面3上的擦盤組、設置于清擦部分1內的海綿清 洗液池8、設置于第一內表面3上的刮水條9。擦盤組、海綿清洗液池8、刮水條9相配合完 成對玻璃表面的清擦。擦盤組包括固定擦盤組10、活動擦盤14組。固定擦盤組10包括三個設置于第一 內表面3的中部的固定擦盤11。活動擦盤14組包括兩個設置于清擦部分1的運動方向前 端的活動擦盤組件12，活動擦盤組件12包括一端可轉動的連接在第一內表面3上的彈簧臂 13、設置于彈簧臂13的另一端的活動擦盤14。固定擦盤11和活動擦盤14均包括清擦面15。參見附圖5所示，固定擦盤11和 活動擦盤14均傾斜設置，其在工作時，清擦面15與玻璃四的表面具有0.5° -2°的夾角， 優選為1°，清擦面15的一部分與玻璃四表面相接觸。為了實現清擦面15與玻璃四表 面的上述夾角，安裝固定擦盤11和活動擦盤14的轉軸31分為兩部分，一部分與清擦部分 1或彈簧臂13相連接，另一部分與固定擦盤11或活動擦盤14相連接，這兩部分之間具有 0.5° -2。的夾角。因此，轉軸31的與清擦部分1或彈簧臂13相連接的部分垂直于清擦 部分1或彈簧臂13，而通過其與轉軸31的另一部分之間的夾角來實現清擦面15與玻璃四 的表面之間的夾角。清擦面15的與玻璃四的表面相接觸的部分位于擦窗機器人的運動方 向的前方并靠近擦窗機器人的中心的一側。因此，當擦窗機器人工作時，隨著清擦部分1的 運動，固定擦盤11和活動擦盤14與玻璃四表面相接觸摩擦而產生力矩，而使固定擦盤11 和活動擦盤14按照附圖5中所示的方向轉動。刮水條9的兩端設置有刮水條彈簧臂16。當擦窗機器人工作時，活動擦盤組件12 在窗框30的擠壓下轉回清擦部分1的邊緣的內部，刮水條彈簧臂16在窗框30的擠壓下轉 回清擦部分1的邊緣的內部。在沒有窗框30擠壓的情況下，彈簧臂13和刮水條彈簧臂16 伸出，尤其是在玻璃四的拐角處，仍可以將玻璃四清擦干凈。由于支撐元件6的支撐作用，固定擦盤11、活動擦盤14、刮水條9也不會因為永磁 鐵5的磁力而過度擠壓，這樣就避免了清擦部分1在運動時產生較大的摩擦力。伺服部分2包括控制模塊、電源模塊17、與電源模塊17相連接并由控制模塊控制 的驅動電機、在驅動電機的驅動下正轉或反轉并帶動伺服部分2運動的一對輪子18。控制 模塊包括單片機及其相關電路、I/O電路，單片機中載有控制該擦窗機器人工作、運動的程序。電源模塊17采用容量為IAH的鋰電池為擦窗機器人提供動力，并為此電源模塊17配有 充電器。驅動電機包括2只功率為5W的直流電機，其速度可控，以驅動輪子18的正反轉。 一對輪子18設置在第二內表面4的與伺服部分2的運動方向相垂直的伺服部分2的直徑 的兩側。當擦窗機器人工作時，一對輪子18在玻璃四的表面上滾動，一對輪子18的與玻 璃四的表面的接觸部分和設置于第二內表面4上的支撐元件6與玻璃四的表面的接觸部 分共面。伺服部分2的第二外表面上設置有“窗左角置入”按鈕19及其指示燈、“窗右角置 入”按鈕20及其指示燈、電源開關21及其指示燈、電量顯示燈22。伺服部分2還包括第一碰撞開關23、第二碰撞開關對、第三碰撞開關25。第一碰 撞開關23設置于伺服部分2的運動方向的前端，第二碰撞開關對、第三碰撞開關25相對稱 的設置在第一碰撞開關23的沿伺服部分2的運動方向的兩側，第二碰撞開關M或第三碰 撞開關25與第一碰撞開關23所對應的圓心角為10-15°，優選為15°。當擦窗機器人工 作時，伺服部分2運動并帶動清擦部分1同步運動，當擦窗機器人運動至玻璃四的邊緣且 其窗框30觸碰到第一碰撞開關23時，控制模塊控制擦窗機器人轉彎。由于兩只輪子18的 不一致性可能會使擦窗機器人的運動方向偏離，當第二碰撞開關M或第三碰撞開關25觸 碰到窗框30時，控制模塊控制擦窗機器人完成運動方向修正，使擦窗機器人能夠沿著預先 設置好的平直的路徑運動而不會偏向左方或右方。伺服部分2上設置有紅外光發射接收模塊沈，清擦部分1的與紅外光發射接收模 塊26相對應的位置設置有透光窗27，擦窗機器人還包括可放置于玻璃上的20CmX20Cm大 小的隔光卡。擦窗機器人還包括保險帶，伺服部分2、清擦部分1分別設置有保險帶插口 28，保 險帶的兩端分別固定在保險帶插口觀中。在擦窗機器人工作時，可使用保險帶將清擦部分 1和伺服部分2相連接，增加安全性。參見附圖6所示，由玻璃四的左下角置入擦窗機器人，按下第二外表面上的“窗左 角置入”按鈕19，其對應的指示燈亮起。擦窗機器人先豎直向上運動。當擦窗機器人運動 至玻璃四的上邊緣時，上方窗框30觸碰到第一碰撞開關23，擦窗機器人后退一極小的距離 后第一次向右自轉90°，以防止其自轉時與窗框30摩擦，然后前進小于伺服部分2的直徑 的距離，例如前進與伺服部分2的半徑相等的距離，再第二次向右自轉90°，完成轉彎，并 豎直向下運動。當其運動至玻璃四的下邊緣時，下方窗框30觸碰到第一碰撞開關23，擦窗 機器人后退一極小的距離后第一次向左自轉90°，然后前進與伺服部分2的半徑相等的距 離，再第二次向左自轉90°，完成轉彎，并豎直向上運動。以此類推，在整個擦玻璃的運動過 程中，相鄰兩次第一碰撞開關23與窗框30碰撞時擦窗機器人的自轉方向相反。若擦窗機 器人的運動路徑偏離的豎直方向，第二碰撞開關M或第三碰撞開關25觸碰到窗框30，則先 完成運動方向修正后再轉彎。在運動過程中，紅外光發射接收模塊沈發射紅外光且紅外光穿過透光窗27，紅外 光發射接收模塊沈無接收紅外光，則擦窗機器人繼續運動。將隔光卡放置于玻璃四上需 要結束清擦的位置，當擦窗機器人運動至設置有隔光卡的位置時，紅外光發射接收模塊沈 發射的紅外光由隔光卡反射，紅外光發射接收模塊26接收所反射的紅外光，擦窗機器人停 止運動。可安裝蜂鳴器，在工作結束后鳴叫以提醒使用者。
若由玻璃四的右下角置入擦窗機器人，則需按下第二外表面上的“窗右角置入” 按鈕20，其對應的指示燈亮起。在擦窗機器人第一次轉彎時，其向左自轉，第二次轉彎時，其 向右自轉，以此類推，至工作結束。本發明的擦窗機器人在使用時，只需將其分別放置于玻璃四的兩側并吸附好，按 下第二外表面上的電源開關21及“窗左角置入”按鈕19或“窗右角置入”按鈕20進行設 置，然后即可自動完成玻璃四的清擦工作，操作簡便。同時，由于清擦部分1只含有機械部 件，實現了水電分離，避免了可能出現的危險。本發明的擦窗機器人的體積小巧，清擦部分 1和伺服部分2的直徑為18-20厘米，適用于家庭。上述實施例只為說明本發明的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人 士能夠了解本發明的內容并據以實施，并不能以此限制本發明的保護范圍。凡根據本發明 精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種擦窗機器人，用于窗戶玻璃等的清潔，其特征在于所述的擦窗機器人包括相 分離設置的清擦部分、伺服部分，所述的清擦部分與所述的伺服部分為半徑相同的圓形，所 述的清擦部分包括第一外表面、第一內表面，所述的伺服部分包括第二外表面、第二內表 面，當所述的擦窗機器人工作時，所述的清擦部分與所述的伺服部分分別位于所述的玻璃 的兩側，所述的第一內表面、所述的第二內表面靠近所述的玻璃的表面，所述的伺服部分帶 動所述的清擦部分沿所述的玻璃的表面運動；所述的擦窗機器人包括至少三對永磁鐵，每對所述的永磁鐵中，一塊所述的永磁鐵設 置于所述的清擦部分內并貼近所述的第一內表面，另一塊所述的永磁鐵設置于所述的伺服 部分內并貼近所述的第二內表面，所述的清擦部分的設置有所述的永磁鐵的部位與所述的 伺服部分的設置有所述的永磁鐵的部位相對應，當所述的擦窗機器人工作時，每對所述的 永磁鐵相吸引將所述的清擦部分、所述的伺服部分分別設置在所述的玻璃的兩側；所述的第一內表面上、所述的第二內表面上分別設置有至少三個支撐元件，當所述的 擦窗機器人工作時，所述的支撐元件與所述的玻璃的表面相點接觸或線接觸，所述的支撐 元件的與所述的玻璃的接觸部分凸出所述的第一內表面或所述的第二內表面，使所述的玻 璃的表面與所述的第一內表面或所述的第二內表面之間形成間隙；所述的清擦部分包括設置于所述的第一內表面上的擦盤組、設置于所述的清擦部分內 的海綿清洗液池、設置于所述的第一內表面上的刮水條；所述的擦盤組包括多個擦盤，每個 所述的擦盤包括清擦面，當所述的擦窗機器人工作時，所述的清擦面與所述的玻璃的表面 具有一夾角，所述的清擦面的一部分與所述的玻璃的表面相接觸；所述的清擦面的與所述 的玻璃的表面相接觸的部分位于所述的擦窗機器人的運動方向的前方并靠近所述的擦窗 機器人的中心的一側；所述的伺服部分包括控制模塊、電源模塊、與所述的電源模塊相連接并由所述的控制 模塊控制的驅動電機、在所述的驅動電機的驅動下正轉或反轉并帶動所述的伺服部分運動 的一對輪子；所述的一對輪子設置在與所述的伺服部分的運動方向相垂直的所述的伺服部 分的直徑的兩側，當所述的擦窗機器人工作時，所述的一對輪子在所述的玻璃的表面上滾 動，所述的一對輪子的與所述的玻璃的表面的接觸部分和設置于所述的第二內表面上的支 撐元件與所述的玻璃的表面的接觸部分共面；所述的伺服部分還包括第一碰撞開關，所述的第一碰撞開關設置于所述的伺服部分的 運動方向的前端，當所述的擦窗機器人工作時，所述的伺服部分運動并帶動所述的清擦部 分同步運動，當所述的擦窗機器人運動至所述的玻璃的邊緣且其窗框觸碰到所述的第一碰 撞開關時，所述的控制模塊控制所述的擦窗機器人轉彎。
2.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的擦窗機器人包括三對所述 的永磁鐵，每對所述的永磁鐵分別設置于所述的清擦部分和所述的伺服部分相對應的位置 上；設置于所述的清擦部分上的三塊所述的永磁鐵等距的設置在靠近所述的圓形的清擦部 分圓周處，相鄰兩塊所述的永磁鐵所對應的圓心角為120° ；設置于所述的伺服部分上的三 塊所述的永磁鐵等距的設置在靠近所述的圓形的伺服部分圓周處，相鄰兩塊所述的永磁鐵 所對應的圓心角為120°。
3.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的第一內表面上、所述的第二 內表面上分別設置有三個所述的支撐元件，所述的支撐元件為球缺面或滾輪；所述的支撐元件設置于靠近設置有所述的永磁鐵的位置的圓周處。
4.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的擦盤組包括固定擦盤組、活 動擦盤組；所述的固定擦盤組包括多個固定擦盤，所述的固定擦盤設置于所述的第一內表 面的中部，當所述的擦窗機器人工作時，所述的固定擦盤隨所述的清擦部分的運動而轉動； 所述的活動擦盤組包括兩個設置于所述的清擦部分的運動方向前端的活動擦盤組件，所述 的活動擦盤組件包括一端可轉動的連接在所述的第一內表面上的彈簧臂、設置于所述的彈 簧臂的另一端的活動擦盤，當所述的擦窗機器人工作時，所述的活動擦盤組件在所述的窗 框的擠壓下轉回所述的清擦部分的邊緣的內部。
5.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于當所述的擦窗機器人工作時，所述 的擦盤的清擦面與所述的玻璃的表面的夾角為0.5° -2°。
6.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的刮水條的兩端設置有刮水 條彈簧臂，當所述的擦窗機器人工作時，所述的刮水條彈簧臂在所述的窗框的擠壓下轉回 所述的清擦部分的邊緣的內部。
7.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于當所述的擦窗機器人運動至所述 的玻璃的邊緣且其窗框觸碰到所述的第一碰撞開關時，所述的擦窗機器人后退一小段距離 后第一次自轉90°，然后前進小于所述的伺服部分的直徑的距離，再與所述的第一次自轉 同向的第二次自轉90°，完成所述的轉彎；相鄰兩次所述的第一碰撞開關與所述的窗框碰 撞時所述的擦窗機器人的自轉方向相反。
8.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的伺服部分還包括第二碰撞 開關、第三碰撞開關，所述的第二碰撞開關、所述的第三碰撞開關相對稱的設置在所述的第 一碰撞開關的沿所述的伺服部分的運動方向的兩側；所述的第二碰撞開關或所述的第三碰 撞開關與所述的第一碰撞開關所對應的圓心角為10-15° ；當所述的第二碰撞開關或所述 的第三碰撞開關觸碰到所述的窗框時，所述的控制模塊控制所述的擦窗機器人完成運動方 向修正。
9.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的伺服部分上設置有紅外光 發射接收模塊，所述的清擦部分的與所述的紅外光發射接收模塊相對應的位置設置有透光 窗，所述的擦窗機器人還包括可放置于所述的玻璃上的隔光卡；所述的紅外光發射接收模 塊發射紅外光且所述的紅外光穿過所述的透光窗，所述的紅外光發射接收模塊無接收所述 的紅外光，則所述的擦窗機器人運動，當所述的擦窗機器人運動至所述的玻璃的設置有所 述的隔光卡的位置時，所述的紅外光發射接收模塊發射的紅外光由所述的隔光卡反射，所 述的紅外光發射接收模塊接收所反射的紅外光，所述的擦窗機器人停止運動。
10.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于所述的擦窗機器人還包括保險 帶，所述的伺服部分、所述的清擦部分分別設置有保險帶插口，所述的保險帶的兩端分別固 定在所述的保險帶插口中。
全文摘要
本發明涉及一種擦窗機器人，包括相分離的半徑相同的圓形的清擦部分和伺服部分，擦窗機器人包括至少三對永磁鐵，每對永磁鐵相吸引將清擦部分、伺服部分分別設置在玻璃的兩側；清擦部分和伺服部分上分別設置有至少三個與玻璃表面相點接觸或線接觸的支撐元件；清擦部分包括設置于第一內表面上的擦盤組、設置于清擦部分內的海綿清洗液池、刮水條；伺服部分包括控制模塊、電源模塊、與電源模塊相連接并由控制模塊控制的驅動電機、在驅動電機的驅動下正轉或反轉并帶動伺服部分運動的一對輪子、第一碰撞開關。本發明的擦窗機器人可自動的完成玻璃的清擦工作，避免了危險，同時，本發明的擦窗機器人輕便小巧，使用靈活，適用于家庭。
文檔編號A47L1/03GK102133067SQ20111006727
公開日2011年7月27日 申請日期2011年3月17日 優先權日2011年3月17日
發明者任濤 申請人:任濤