自動行走式離子發生器和清掃機器人的制作方法
【專利摘要】作為自動行走式離子發生器的清掃機器人（1）具備：主體箱體（2），其開口形成吸入口（6）和排氣口（7）并在地面上自動行走；電動送風機（22），其配置在主體箱體（2）內；離子發生裝置（25），其對電動送風機（22）和排氣口（7）之間的第2排氣路（24b）內釋放離子；以及環境檢測裝置（臭味傳感器（52）、濕度傳感器（53）和行走路線圖（18a）），其檢測主體箱體（2）的周邊環境，上述清掃機器人（1）在基于環境檢測裝置檢測到的主體箱體（2）的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，通過離子發生裝置（25）和電動送風機（22）的驅動從排氣口（7）送出包含離子的氣流。
【專利說明】自動行走式離子發生器和清掃機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及一邊在地面上自動行走一邊送出離子的自動行走式離子發生器。另夕卜，本發明涉及一邊在地面上自動行走來執行清掃一邊送出離子的清掃機器人。
【背景技術】
[0002]現有的自動行走式離子發生器作為清掃機器人在專利文獻I公開。該清掃機器人在俯視為大致圓形的主體箱體設有驅動輪并在地面上自動行走。此時，為了對桌子等的下方進行清掃，主體箱體形成為高度低的薄型。
[0003]上述現有的清掃機器人在主體箱體內配置有產生離子的離子發生裝置。離子發生裝置對與在主體箱體的周面開口形成的噴出口連通的管道內釋放離子。通過配置在該管道內的離子送風機的驅動，從噴出口送出離子。
[0004]另外，清掃機器人還能夠進行地面的清掃。主體箱體的下表面開口形成吸入口，在主體箱體的周面相對于清掃時的行進方向向后方開口形成排氣口。在主體箱體內設有電動送風機和集塵部。
[0005]上述構成的清掃機器人在離子送出運轉開始時，驅動輪、離子發生裝置以及離子送風機被驅動。主體箱體通過驅動輪的旋轉在室內的地面上自動行走，通過離子發生裝置和離子送風機從噴出口送出離子。由此能夠進行室內的除臭、除菌。
[0006]并且，在開始清掃運轉時，利用電動送風機從吸入口吸入包含塵埃的氣流。氣流所包含的塵埃被集塵部集塵，去除了塵埃的氣流經過電動送風機從周面的排氣口向后方排出。
_7] 現有技術文獻
[0008]專利文獻
[0009]專利文獻1:特開2005 — 46616號公報(第4頁一第8頁、第4圖)
【發明內容】
[0010]發明要解決的問題
[0011]但是，現有的自動行走式離子發生器向行走中的周邊一帶送出離子。由此存在無法針對希望的場所有效地散布離子，無法期待除臭、除菌的離子效能的問題。
[0012]另外，上述現有的清掃機器人在由于用戶的操作而停止了的狀態下也能夠送出離子，但不會自動確定并停止在需要散布離子的場所。由此存在無法針對需要除臭、除菌的離子效能的場所有效地散布離子的問題。
[0013]本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供能夠針對需要離子的場所有效地散布離子的自動行走式離子發生器和清掃機器人。
[0014]用于解決問題的方案
[0015]為了解決上述問題，本發明的自動行走式離子發生器的特征在于，具備:主體箱體，其開口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動行走；電動送風機，其配置在上述主體箱體內；離子發生裝置，其向上述電動送風機和上述排氣口之間的排氣流路內釋放離子；以及環境檢測裝置，其檢測上述主體箱體的周邊環境，上述自動行走式離子發生器，在基于上述環境檢測裝置檢測到的上述主體箱體的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，通過上述離子發生裝置和上述電動送風機的驅動從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0016]根據該構成，自動行走式離子發生器的主體箱體在地面上自動行走，在電動送風機被驅動時，從在主體箱體開口形成的吸入口吸入氣流。被吸入到主體箱體內的氣流經過電動送風機，在排氣流路通過離子發生裝置釋放離子。包含離子的氣流從在主體箱體開口形成的排氣口向室內送出。此外，主體箱體在基于環境檢測裝置檢測到的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，從排氣口送出包含離子的氣流。
[0017]此外，在此所述的“特定位置”能夠設為基于環境檢測裝置檢測到的主體箱體的周邊環境、例如周邊空氣的狀態而確定的位置。作為該特定位置，如后所述，能夠設為例如臭味傳感器檢測到的臭氣飄散的位置、濕度傳感器檢測到的濕度高的位置等，但不限于此。另外，“固定時間”是預先設定的主體箱體的任意的滯留時間。
[0018]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，上述環境檢測裝置是檢測上述主體箱體周邊的臭味的臭味傳感器，上述自動行走式離子發生器，基于上述臭味傳感器檢測到規定閾值以上的臭味而將該檢測位置作為上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0019]根據該構成，自動行走式離子發生器在具有規定閾值以上的臭味的特定位置停留而送出包含離子的氣流。由此，自動行走式離子發生器針對例如臭氣飄散的位置重點地散布離子。
[0020]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，上述環境檢測裝置是檢測上述主體箱體周邊的濕度的濕度傳感器，上述自動行走式離子發生器，基于上述濕度傳感器檢測到規定閾值以上的濕度而將該檢測位置作為上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0021]根據該構成，自動行走式離子發生器在具有規定閾值以上的濕度的特定位置停留而送出包含離子的氣流。由此，自動行走式離子發生器針對例如濕度高的位置重點地散布離子。
[0022]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，上述環境檢測裝置是記錄自動行走式離子發生器的設置場所周邊的上述特定位置的路線圖，上述自動行走式離子發生器，在上述路線圖所記錄的上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0023]根據該構成，自動行走式離子發生器在預先記錄在路線圖中的需要離子的特定位置停留并送出包含離子的氣流。由此，自動行走式離子發生器針對預先記載在路線圖中的、例如臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點地散布離子。
[0024]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，具備檢測人的存在的人感傳感器，上述自動行走式離子發生器，基于來自上述人感傳感器的檢測信息，按照使存在人的方向與來自上述排氣口的空氣的排氣方向不同的方式使上述主體箱體變位。
[0025]根據該構成，當自動行走式離子發生器檢測到人的存在時，朝向不存在人的方向排氣。由此，避免了從排氣口排出的空氣直接接觸到人。[0026]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，具備能夠變更從上述排氣口排出的空氣的排氣方向的可動式百葉窗，通過使上述可動式百葉窗變位，由此，根據上述主體箱體自動行走時的行走速度使從上述排氣口排出的空氣的排氣方向不同。
[0027]根據該構成，自動行走式離子發生器，根據主體箱體自動行走時的行走速度朝向不同的方向排出空氣。由此，自動行走式離子發生器根據行走速度對不同的區域散布離子。
[0028]另外，上述構成的自動行走式離子發生器的特征在于，按照使上述主體箱體在行走時比停止時更能朝向上方排出空氣的方式使上述可動式百葉窗變位。
[0029]根據該構成，自動行走式離子發生器隨著主體箱體的行走速度成為高速而對更廣的區域散布離子。
[0030]另外，本發明提供一種清掃機器人，其特征在于，在上述構成的自動行走式離子發生器設有集塵部，上述集塵部對通過上述電動送風機的驅動從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進行集塵。
[0031]根據該構成，清掃機器人的主體箱體在地面上自動行走，在電動送風機被驅動時，從在主體箱體開口形成的吸入口吸入包含塵埃的氣流。氣流所包含的塵埃被集塵部集塵。被集塵部去除了塵埃的氣流經過電動送風機，在排氣流路由離子發生裝置釋放離子。包含離子的氣流從在主體箱體開口形成的排氣口向室內送出。此外，主體箱體在基于環境檢測裝置檢測到的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，從排氣口送出包含離子的氣流。
[0032]發明效果
[0033]根據本發明的構成，自動行走式離子發生器和清掃機器人在基于其周邊環境確定的特定位置停留固定時間，從排氣口送出包含離子的氣流。由此，能夠針對特定位置、例如臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點地散布離子。因此，能夠提供出可針對需要離子的場所有效地散布離子的自動行走式離子發生器和清掃機器人。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0034]圖1是本發明的實施方式的清掃機器人(自動行走式離子發生器)的立體圖。
[0035]圖2是圖1所示的清掃機器人的垂直剖面側視圖。
[0036]圖3是圖2所示的清掃機器人的前部的放大垂直剖面側視圖。
[0037]圖4是表示將圖2的清掃機器人的集塵部拆下的狀態的垂直剖面側視圖。
[0038]圖5是圖2所示的清掃機器人的電機單元的立體圖。
[0039]圖6是表示圖1的清掃機器人的構成的框圖。
[0040]圖7是表示圖1的清掃機器人的臭味檢測的動作的流程圖。
[0041]圖8是表示圖1的清掃機器人的濕度檢測的動作的流程圖。
[0042]圖9是表示圖1的清掃機器人的行走路線圖的動作的流程圖。
[0043]圖10是表示圖1的清掃機器人的人檢測的動作的流程圖。
【具體實施方式】
[0044]以下基于圖1?圖10說明本發明的實施方式。此外，在此作為自動行走式離子發生器的一例舉出清掃機器人進行說明。
[0045]首先，針對本發明的實施方式的自動行走式離子發生器的一例的清掃機器人，用圖1?圖6說明其結構并說明集塵動作。圖1是清掃機器人的立體圖，圖2是清掃機器人的垂直剖面側視圖，圖3是清掃機器人的前部的放大垂直剖面側視圖，圖4是表示拆下清掃機器人的集塵部的狀態的垂直剖面側視圖，圖5是清掃機器人的電機單元的立體圖，圖6是表示清掃機器人的構成的框圖。
[0046]如圖1所示，清掃機器人I具有由電池13驅動驅動輪5 (均參照圖2)來自動行走的俯視為圓形的主體箱體2。在主體箱體2的上表面設有取放集塵部30 (參照圖2)時打開關閉的蓋部3。
[0047]如圖2所示,在主體箱體2配置有從底面突出的一對驅動輪5。驅動輪5的旋轉軸配置在主體箱體2的中心線C上。在驅動輪5的兩輪向同一方向旋轉時，主體箱體2進退，向相反方向旋轉時，主體箱體2不移動而就地繞中心線C旋轉、即盤轉。驅動輪5被行走電機51 (參照圖6)驅動。
[0048]進行清掃時，在成為移動方向的前方的主體箱體2的前部的下表面設有吸入口 6。吸入口 6通過凹設在主體箱體2的底面的凹部8的開放面面對地面F形成。在凹部8內配置有以水平的旋轉軸旋轉的旋轉刷9，在凹部8的兩側方配置有以垂直的旋轉軸旋轉的側刷10。
[0049]在凹部8的前方設有輥狀前輪15。在主體箱體2的后端設有包括萬向輪的后輪
16。前輪15通常與地面F脫離，旋轉刷9、驅動輪5以及后輪16與地面F接觸進行清掃。前輪15與行進路上出現的臺階接觸，使主體箱體2能夠容易地越過臺階。
[0050]在主體箱體2的周面的后端設有進行電池13的充電的充電端子4。主體箱體2自動行走而返回至設置在室內的充電座40，充電端子4與設于充電座40的端子部41連接，對電池13進行充電。與商用電源連接的充電座40通常沿著室內的側壁S設置。
[0051]在主體箱體2內配置有對塵埃進行集塵的集塵部30。集塵部30被收納在設于主體箱體2的集塵室39內。集塵室39形成為覆蓋四方周面和底面的隔離室，除前壁以外的各壁面被封閉。在集塵室39的前壁導出與凹部8連通的第I吸氣路11和配置在凹部8的上方、與后述電機單元20連通的第2吸氣路12。
[0052]集塵部30配置在主體箱體2的中心線C上，如圖4所示，能夠打開主體箱體2的蓋部3來取放。集塵部30在有底筒狀的集塵容器31的上表面安裝有具有過濾器33的上部蓋體32。上部蓋體32由可動的卡止部32a卡止到集塵容器31，能夠通過卡止部32a的操作從集塵容器31拆下。由此能夠廢棄堆積在集塵容器31的塵埃。
[0053]在集塵容器31的周面，在前端開口形成流入口 34a來導出與第I吸氣路11連通的流入路34。在集塵容器31內設有通過與流入路34相連并彎曲向下方引導氣流的流入部34b。在上部蓋體32的周面，在前端開口形成流出口 35a來導出與第2吸氣路12連通的流出路35。
[0054]在流入口 34a和流出口 35a的周圍設有與集塵室39的前壁密接的襯墊(未圖示)。由此，收納有集塵部30的集塵室39內被封閉。集塵室39的前壁形成為傾斜面，能夠防止由于取放集塵部30時的滑動造成的襯墊的劣化。
[0055]在主體箱體2內的集塵室39的后方上部配置有擁有后述的CPU14a (參照圖6)的控制基板14。在控制基板14設有包括控制清掃機器人I的各部的CPU14a的控制電路。在集塵室39的后方的下部配置有裝拆自如的電池13。電池13經由充電端子4從充電座40充電，對控制基板14供給電力，對驅動輪5、旋轉刷9、側刷10以及電動送風機22等的各電機部供給電力。
[0056]在主體箱體2的前部配置有電機單元20。電機單元20如圖5所示具備樹脂成形品的殼體21和收納在殼體21內的電動送風機22。電動送風機22被由電機外殼22a覆蓋的渦輪風扇形成。
[0057]在電動送風機22的電機外殼22a的軸向的一端開口形成吸氣口(未圖不)，在周面的2個部位開口形成排氣口(未圖示)。在殼體21的前表面，設有與電機外殼22a的吸氣口相對并且與第2吸氣路12連通的開口部23。在殼體21的電動送風機22的兩側方設有與電機外殼22a的各排氣口分別連通的第I排氣路24a和第2排氣路24b。第I排氣路24a、第2排氣路24b與設置在主體箱體2的上表面的排氣口 7 (參照圖2和圖3)連通。排氣口7相對于主體箱體2的前后方向在形成直角的橫向延伸。
[0058]在第I排氣路24a配置有具有一對電極(未圖示)的離子發生裝置25。對離子發生裝置25的電極施加包括交流波形或者脈沖波形的電壓，通過電極的電暈放電生成的離子向第I排氣路24a、即電動送風機22和排氣口 7之間的排氣流路釋放。
[0059]對一方電極施加正電壓，由電暈放電生成的氫離子與空氣中的水分結合產生主要包括H+(H2O)m的正離子。對另一方電極施加負電壓，由電暈放電生成的氧離子與空氣中的水分結合產生主要包括02—(H2O)n的負離子。其中，m、η是任意的自然數。H+ (H2O)m和02—(Η20) η在空氣中的浮游菌、臭味成分的表面凝集并包圍它們。
[0060]并且，如式(I)?(3)所示，通過碰撞使作為活性種的[.0Η](輕自由基)、Η202 (過氧化氫)在微生物等的表面上凝集生成來破壞浮游菌、臭味成分。其中，m’、n’是任意的自然數。因此，能夠通過產生正離子和負離子并將它們從排氣口 7送出來進行室內的除菌和除臭。
[0061]H+(H2O)IH + O2 — (H2O)η —.0H + 1/202 + (m + n)H20...(I)
[0062]H+(H2O)m 十 H+(H2O)m，+O2 (H2O)n+02 (H2O)η’
[0063]— 2.0H 十 O2+ (m 十 m’ 十 η 十 η’)H20...(2)
[0064]H+(H2O)m 十 H+(H2O)m，+O2 (H2O)n+02 (H2O)η’
[0065]— Η202+02+ (m 十 m’ 十 η 十 η’)H20...(3)
[0066]在排氣口 7的外側且在空氣流通方向下游配置有可動式的百葉窗17。百葉窗17與排氣口 7同樣地，在相對于主體箱體2的前后方向形成直角的橫向延伸。百葉窗17能夠以相對于主體箱體2的前后方向形成直角的橫向延伸的軸線為中心擺動來變更角度。百葉窗17接受來自控制基板14的控制信號，能夠使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向在上下方向變更。
[0067]并且，清掃機器人I能夠通過使百葉窗17變位來根據主體箱體2自動行走時的行走速度使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同。例如，清掃機器人I以主體箱體2行走時比停止時更能朝向上方排出空氣的方式使百葉窗17向上方變位。另外，還能夠根據預先確定的低速行走、高速行走各自的狀態使百葉窗17變位，分別使在低速行走時和高速行走時從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同。
[0068]在此，控制基板14為了進行清掃機器人I整體的動作控制，包括圖6所示的CPU14a、其它未圖示的電子部件。CPU14a是中央運算處理裝置，基于存儲、輸入到存儲部18等的程序、數據控制電動送風機22、離子發生裝置25、行走電機51、百葉窗17等構成要素來實現一系列的清掃運轉、離子送出運轉。
[0069]此外，清掃機器人I分別具備用于驅動電動送風機22的電機驅動器22a、用于驅動行走電機51的電機驅動器51a、用于驅動百葉窗17的控制單元17a。CPU14a對電機驅動器22a、電機驅動器51a以及控制單元17a分別發送控制信號，使電動送風機22、行走電機51以及百葉窗17驅動。
[0070]另外，CPU14a從操作面板(未圖示)接受由用戶進行的清掃機器人I的動作的條件設定，將該條件設定存儲于存儲部18等。而且，存儲部18能夠存儲清掃機器人I的設置場所周邊的行走路線圖18a。在行走路線圖18a中，用戶能夠預先記錄或者清掃機器人I本身能夠自動記錄清掃機器人I的行走路徑、行走速度等行走的信息。
[0071]另外，清掃機器人I作為檢測主體箱體2的周邊環境的環境檢測裝置而具備臭味傳感器52和濕度傳感器53。
[0072]臭味傳感器52檢測主體箱體2周邊的臭味。臭味傳感器52包括例如半導體式、接觸燃燒式臭味傳感器，為了檢測清掃機器人I外部的臭味而配置在裝置外殼的附近。CPU 14a經由控制單元52a與臭味傳感器52連接，基于從臭味傳感器52得到的輸出獲得主體箱體2的外部周邊的臭味信息。
[0073]濕度傳感器53檢測主體箱體2周邊的濕度。濕度傳感器53包括例如使用了高分子感濕材料的靜電電容式、電阻式濕度傳感器，為了檢測清掃機器人I外部的相對濕度而配置在裝置外殼的附近。CPU14a經由控制單元53a與濕度傳感器53連接，基于從濕度傳感器53得到的輸出獲得主體箱體2外部周邊的濕度信息。
[0074]此外，在行走路線圖18a中，規定閾值以上的臭氣飄散的位置、濕度高于規定閾值以上的位置作為清掃機器人I的設置場所周邊的環境的特定位置被預先記錄。CPU14a將該特定位置判斷為基于主體箱體的周邊環境確定的位置，因此行走路線圖18a與臭味傳感器52、濕度傳感器53同樣地發揮作為檢測主體箱體2的周邊環境的環境檢測裝置的功能。
[0075]另外，清掃機器人I具備用于檢測主體箱體2周邊的人的存在的人感傳感器54。人感傳感器54包括例如利用紅外線、超聲波、可見光來檢測人的存在的人感傳感器，為了檢測清掃機器人I外部的人的存在而配置在裝置外殼的附近。CPU 14a經由控制單元54a與人感傳感器54連接，基于從人感傳感器54得到的輸出獲得主體箱體2外部周邊的人的存在息。
[0076]在上述構成的清掃機器人I中，在指示清掃運轉時，電動送風機22、離子發生裝置
25、驅動輪5、旋轉刷9以及側刷10被驅動。由此主體箱體2的旋轉刷9、驅動輪5以及后輪16與地面F接觸而在規定的范圍內自動行走，從吸入口 6吸入包含地面F的塵埃的氣流。此時，通過旋轉刷9的旋轉使地面F上的塵埃被掃起并被導入凹部8內。另外，通過側刷10的旋轉使吸入口 6的側方的塵埃被導入吸入口 6。
[0077]從吸入口 6吸入的氣流如箭頭Al所示在第I吸氣路11向后方流通，經由流入口34a流入集塵部30。流入到集塵部30的氣流被過濾器33捕獲收集塵埃，經由流出口 35a從集塵部30流出。由此塵埃集中并堆積在集塵容器31內。從集塵部30流出的氣流如箭頭A2所示在第2吸氣路12向前方流通，經由開口部23流入電機單元20的電動送風機22。
[0078]經過電動送風機22的氣流流經第I排氣路24a和第2排氣路24b。在流經第I排氣路24a的氣流中包含離子發生裝置25所釋放的離子。并且，從設于主體箱體2的上表面的排氣口 7如箭頭A3所示向上方后方沿傾斜方向排出包含離子的氣流。由此進行室內的清掃,并且在自動行走的主體箱體2的排氣中包含的離子遍及室內而進行室內的除菌、除臭。此時，從排氣口 7向上方排氣，因此能夠防止地面F的塵埃的卷起而提高室內的清潔度。
[0079]此外，清掃機器人I除了如上所述能夠同時執行清掃運轉和離子送出運轉以外，還能夠各自單獨地執行清掃運轉和離子送出運轉。
[0080]另外，在使驅動輪5的兩輪向相互相反的方向旋轉時，主體箱體2以中心線C為中心旋轉而改變方向，進行盤轉。由此能夠在希望的整體范圍內使主體箱體2自動行走并且避開障礙物自動行走。此外，還可以使驅動輪5的兩輪相對于前進時反轉而使主體箱體2后退。
[0081]在清掃結束時，主體箱體2自動行走而返回至充電座40。由此充電端子4與端子部41連接，電池13被充電。
[0082]并且，清掃機器人I基于從作為環境檢測裝置的臭味傳感器52、濕度傳感器53以及行走路線圖18a、人感傳感器54得到的信息執行獨特的動作。例如，主體箱體2在基于環境檢測裝置檢測到的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。以下用圖7?圖10所示的動作流程說明這些動作。
[0083]首先，按照圖7所示的流程說明清掃機器人I的臭味檢測的動作。圖7是表示清掃機器人I的臭味檢測的動作的流程圖。
[0084]在清掃機器人I的運轉開始時(圖7的開始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來執行清掃和離子送出，一邊經由控制單元52a使臭味傳感器52工作(圖7的步驟# 101)。并且，判斷臭味傳感器52是否檢測到規定閾值以上的臭味(步驟# 102)。此外，預先確定關于臭味的閾值并將該閾值存儲于存儲部18等。在臭味傳感器52沒有檢測到規定閾值以上的臭味的情況下(步驟# 102的否)，返回步驟# 101繼續由臭味傳感器52進行臭味檢測。
[0085]在臭味傳感器52檢測到規定閾值以上的臭味的情況下(步驟# 102的是)，CPU14a經由電機驅動器51a控制行走電機51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 103)。然后，使用計時部(未圖示)開始測量時間(步驟# 104)。
[0086]然后，清掃機器人I使驅動輪5的兩輪向相反的方向旋轉，主體箱體2不移動而就地繞中心線C盤轉(步驟# 105)。并且，針對在步驟# 104中開始的計時判斷是否經過了固定時間、例如30秒(步驟# 106)。該預先設定為30秒的固定時間是主體箱體2任意的滯留時間且能夠適當地任意設定，將該固定時間存儲于存儲部18等。
[0087]清掃機器人I重復步驟# 105的盤轉動作，直到經過30秒為止(步驟# 106的否)。由此清掃機器人I基于臭味傳感器52檢測到規定閾值以上的臭味而將該檢測位置作為特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0088]在經過30秒后(步驟# 106的是)，清掃機器人I結束計時和盤轉動作(步驟
#107)。并且，清掃機器人I再次開始通常的行走(步驟# 108)，返回步驟# 101繼續由臭味傳感器52進行臭味檢測。
[0089]接著，按照圖8所示的流程說明清掃機器人I的濕度檢測的動作。圖8是表示清掃機器人I的濕度檢測的動作的流程圖。
[0090]在清掃機器人I的運轉開始時(圖8的開始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來執行清掃和離子送出，一邊經由控制單元53a使濕度傳感器53工作(圖8的步驟# 201)。并且，判斷濕度傳感器53是否檢測到規定閾值以上的濕度(步驟# 202)。此外，關于濕度的閾值被預先確定而存儲于存儲部18等。在濕度傳感器53沒有檢測到規定閾值以上的濕度的情況下(步驟# 202的否)，返回步驟# 201繼續由濕度傳感器53進行濕度檢測。
[0091]在濕度傳感器53檢測到規定閾值以上的濕度的情況下(步驟# 202的是)，CPU14a經由電機驅動器51a控制行走電機51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 203)。接著，使用計時部(未圖示)開始測量時間(步驟# 204)。
[0092]然后，清掃機器人I使驅動輪5的兩輪向相反的方向旋轉，主體箱體2不移動而就地繞中心線C盤轉(步驟# 205)。并且，針對在步驟# 204中開始的計時判斷是否經過了固定時間、例如30秒(步驟# 206)。該預先設定為30秒的固定時間是主體箱體2任意的滯留時間且能夠適當地任意設定，將該固定時間預先存儲于存儲部18等。
[0093]清掃機器人I重復步驟# 205的盤轉動作，直到經過30秒為止(步驟# 206的否)。由此清掃機器人I基于濕度傳感器53檢測到規定閾值以上的濕度而將該檢測位置作為特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0094]在經過30秒后(步驟# 206的是)，清掃機器人I結束計時和盤轉動作(步驟
#207)。并且，清掃機器人I再次開始通常的行走(步驟# 208)，返回步驟# 201繼續由濕度傳感器53進行濕度檢測。
[0095]接著，按照圖9所示的流程說明清掃機器人I的行走路線圖18a的動作。圖9是表示清掃機器人I的行走路線圖18a的動作的流程圖。
[0096]在清掃機器人I的運轉開始時(圖9的開始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來執行清掃和離子送出，一邊執行行走路線圖18a的檢查(圖9的步驟# 301)。并且，基于主體箱體2的當前所在地和行走路線圖18a所記錄的信息判斷是否已到達規定閾值以上的臭氣飄散的位置、或者達到規定閾值以上的濕度高的位置(步驟# 302)。此外，行走路線圖18a將規定閾值以上的臭氣飄散的位置、規定閾值以上的濕度高的位置作為清掃機器人I的設置場所周邊的環境的特定位置而預先記錄，并存儲于存儲部18等。在主體箱體2沒有到達該周邊環境的特定位置的情況下(步驟# 302的否)，返回步驟# 301，一邊執行行走路線圖18a的檢查一邊繼續行走。
[0097]在主體箱體2已到達該周邊環境的特定位置的情況下(步驟# 302的是)，CPU 14a經由電機驅動器51a控制行走電機51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 303)。接著，使用計時部(未圖示)開始測量時間(步驟# 304)。
[0098]然后，清掃機器人I使驅動輪5的兩輪向相反的方向旋轉，主體箱體2不移動而就地繞中心線C盤轉(步驟# 305)。并且，針對在步驟# 304中開始的計時判斷是否經過了固定時間、例如30秒(步驟# 306)。該預先設定為30秒的固定時間是主體箱體2任意的滯留時間且能夠適當地任意設定，將該固定時間預先存儲于存儲部18等。
[0099]清掃機器人I重復步驟# 305的盤轉動作，直到經過30秒為止(步驟# 306的否)。由此清掃機器人I在作為行走路線圖18a所記錄的規定閾值以上的臭氣飄散的位置、規定閾值以上的濕度高的位置的特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0100]在經過30秒后(步驟# 306的是)，清掃機器人I結束計時和盤轉動作(步驟
#307)。并且，清掃機器人I再次開始通常的行走(步驟# 308)，回到步驟# 301，一邊執行行走路線圖18a的檢查一邊繼續行走。
[0101]此外，如上所述，除了清掃機器人I在針對整個設置場所的運轉的途中到達行走路線圖18a所記錄的特定位置時停留固定時間的方法以外，也可以設為使清掃機器人I在運轉開始時或者結束時移動到特定位置并停留固定時間。
[0102]接著，按照圖10所示的流程說明清掃機器人I的人檢測的動作。圖10是表示清掃機器人I的人檢測的動作的流程圖。
[0103]在清掃機器人I的運轉開始時(圖10的開始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來執行清掃和離子送出，一邊經由控制單元54a使人感傳感器54工作(圖10的步驟# 401)。并且，判斷人感傳感器54在來自排氣口 7的空氣的排氣方向是否檢測到人的存在(步驟
#402)。在人感傳感器54沒有在來自排氣口 7的排氣方向檢測到人的存在的情況下(步驟
#402的否)，返回步驟# 401繼續由人感傳感器54進行人的存在的檢測。
[0104]在人感傳感器54在來自排氣口 7的排氣方向上檢測到人的存在的情況下(步驟
#402的是)，清掃機器人I使驅動輪5的兩輪的旋轉速度不同，使主體箱體2 —邊旋轉一邊移動(步驟# 403)。并且，判斷人感傳感器54檢測到的存在人的方向與來自排氣口 7的排氣方向是否一致(步驟# 404)。
[0105]在存在人的方向與來自排氣口 7的排氣方向一致的期間中(步驟# 404的是)，清掃機器人I重復步驟# 403的旋轉移動動作。由此清掃機器人I基于來自人感傳感器54的檢測信息，以使存在人的方向與來自排氣口 7的空氣的排氣方向不同的方式使主體箱體2變位。
[0106]在存在人的方向與來自排氣口 7的排氣方向不一致后(步驟# 404的否)，清掃機器人I結束旋轉移動動作(步驟# 405)。然后，清掃機器人I再次開始通常的行走(步驟
#406),回到步驟# 401繼續由人感傳感器54進行人的存在的檢測。
[0107]如上所述，清掃機器人I具備:離子發生裝置25，其對主體箱體2內的第I排氣路24a釋放離子；以及環境檢測裝置(例如臭味傳感器52、濕度傳感器53以及行走路線圖18a)，其檢測主體箱體2的周邊環境，在基于環境檢測裝置檢測到的主體箱體2的周邊環境確定的特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。由此，清掃機器人I能夠自動確定并停留在需要散布離子的場所，能夠針對所確定的希望的場所有效地散布離子。
[0108]另外，在清掃機器人I中，上述環境檢測裝置是檢測主體箱體2周邊的臭味的臭味傳感器52，清掃機器人I在具有規定閾值以上的臭味的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機器人I能夠對臭氣飄散的位置重點地散布離子。
[0109]另外，在清掃機器人I中，上述環境檢測裝置是檢測主體箱體2周邊的濕度的濕度傳感器53，清掃機器人I在具有規定閾值以上的濕度的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機器人I能夠對濕度高的位置重點地散布離子。
[0110]另外，在清掃機器人I中，上述環境檢測裝置是記錄了清掃機器人I的設置場所周邊的特定位置的行走路線圖18a，清掃機器人I在預先記錄在行走路線圖18a中的需要離子的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機器人I能夠對預先記載在行走路線圖18a中的臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點地散布離子。
[0111]此外，上述“特定位置”可以設為基于環境檢測裝置檢測到的主體箱體2的周邊環境、例如周邊空氣的狀態而確定的位置。作為該特定位置，可以設為例如所述臭味傳感器52檢測到的臭氣飄散的位置、濕度傳感器53檢測到的濕度高的位置等，但不限于此。
[0112]另外，清掃機器人I基于來自人感傳感器54的檢測信息，以存在人的方向與來自排氣口 7的空氣的排氣方向不同的方式使主體箱體2變位，因此當檢測到人的存在時，向不存在人的方向排氣。因此，能夠避免從排氣口 7排出的空氣直接接觸到人，能夠抑制人感到不快。
[0113]另外，清掃機器人I使可動式百葉窗17變位，由此根據主體箱體2自動行走時的行走速度使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同，因此，根據行走速度對不同的區域散布離子。特別是，清掃機器人I以使主體箱體2行走時比停止時更能朝向上方排出空氣的方式使百葉窗17變位。由此，清掃機器人I隨著主體箱體2的行走速度成為高速而對更廣的區域散布離子。因此，能夠期待在更廣的區域發揮除臭、除菌的離子效能。
[0114]并且，根據本發明的上述實施方式的構成，清掃機器人I的主體箱體2在基于環境檢測裝置檢測到的周邊環境確定的特定位置停留固定時間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。由此，清掃機器人I能夠自動確定并停止在需要散布離子的場所，能夠對確定的所希望的場所有效地散布離子。因此，能夠提供出可以對需要離子的場所有效地散布離子的作為自動行走式離子發生器的清掃機器人I。
[0115]以上，針對本發明的實施方式進行了說明，但本發明的范圍不限于此，能夠在不脫離發明宗旨的范圍內進行各種變更來實施。
[0116]工業h的可利用件
[0117]根據本發明，能夠利用于在地面上自動行走的自動行走式離子發生器和清掃機器人。
[0118]附圖標記說明
[0119]I 清掃機器人(自動行走式離子發生器)
[0120]2 主體箱體
[0121]5 驅動輪
[0122]6 吸入口
[0123]7 排氣口
[0124]8 凹部
[0125]9 旋轉刷
[0126]10 側刷
[0127]11 第I吸氣路
[0128]12 第2吸氣路
[0129]13 電池
[0130]14 控制基板
[0131]14a CPU
[0132]17 百葉窗
[0133]18 存儲部
[0134]18a行走路線圖(環境檢測裝置、路線圖)
[0135]20 電機單元
[0136]21 殼體[0137]22電動送風機
[0138]23開口部
[0139]24a第I排氣路
[0140]24b第2排氣路(排氣流路)
[0141]25離子發生裝置
[0142]30集塵部
[0143]31集塵容器
[0144]51行走電機
[0145]52臭味傳感器(環境檢測裝置)
[0146]53濕度傳感器(環境檢測裝置)
[0147]54人 感傳感器
【權利要求】
1.一種自動行走式離子發生器，其特征在于， 具備:主體箱體，其開口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動行走； 電動送風機，其配置在上述主體箱體內； 離子發生裝置，其向上述電動送風機和上述排氣口之間的排氣流路內釋放離子；以及 環境檢測裝置，其檢測上述主體箱體的周邊環境， 上述自動行走式離子發生器，在基于上述環境檢測裝置檢測到的上述主體箱體的周邊環境而確定的特定位置停留固定時間，通過上述離子發生裝置和上述電動送風機的驅動從上述排氣口送出包含離子的氣流。
2.根據權利要求1所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 上述環境檢測裝置是檢測上述主體箱體的周邊的臭味的臭味傳感器， 上述自動行走式離子發生器，基于上述臭味傳感器檢測到規定閾值以上的臭味而將該檢測位置作為上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
3.根據權利要求1所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 上述環境檢測裝置是檢測上述主體箱體周邊的濕度的濕度傳感器， 上述自動行走式離子發生器，基于上述濕度傳感器檢測到規定閾值以上的濕度而將該檢測位置作為上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
4.根據權利要求1所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 上述環境檢測裝置是記錄有自動行走式離子發生器的設置場所周邊的上述特定位置的路線圖， 上述自動行走式離子發生器，在上述路線圖所記錄的上述特定位置停留固定時間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
5.根據權利要求1?權利要求4中的任一項所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 具備檢測人的存在的人感傳感器， 上述自動行走式離子發生器，基于來自上述人感傳感器的檢測信息，按照存在人的方向與來自上述排氣口的空氣的排氣方向不同的方式使上述主體箱體變位。
6.根據權利要求1?權利要求5中的任一項所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 具備能夠變更從上述排氣口排出的空氣的排氣方向的可動式百葉窗， 通過使上述可動式百葉窗變位，由此根據上述主體箱體的自動行走時的行走速度使從上述排氣口排出的空氣的排氣方向不同。
7.根據權利要求6所述的自動行走式離子發生器，其特征在于， 按照使上述主體箱體在行走時比停止時更能朝向上方排出空氣的方式使上述可動式百葉窗變位。
8.一種清掃機器人，其特征在于， 在權利要求1?權利要求7所述的自動行走式離子發生器設有集塵部，上述集塵部對利用上述電動送風機的驅動而從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進行集塵。
【文檔編號】A47L9/00GK103841870SQ201280047887
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2012年9月7日 優先權日:2011年10月7日
【發明者】松原孝, 阪本實雄 申請人:夏普株式會社