專利名稱：臂架系統的定位裝置、臂架系統、混凝土泵車及布料架的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種臂架系統的控制技術，特別涉及一種臂架系統的定位裝置，還涉及到具有該臂架系統的定位裝置的臂架系統、混凝土泵車及布料架。
背景技術：
混凝土泵車是一種常用的工程機械，用于將混凝土泥漿通過輸送管道輸送到預定 的地點，以在遠離攪拌站的位置進行混凝土澆注作業。如圖1所示，該圖是一種混凝土泵車的總體結構圖。混凝土泵車包括混凝土泵和 臂架系統，臂架系統8包括底座10、轉臺11、臂架9。為了施工轉場的方便，底座10—般安 裝在一個移動式底盤上。轉臺11通過回轉機構安裝在底座10上，并在一個液壓馬達的驅動 下繞一個豎軸18旋轉。臂架9包括五個順序通過水平延伸的鉸接軸鉸接的臂段12至16， 其中臂段12下端與轉臺11鉸接，并依賴于一個液壓缸改變與轉臺11之間的夾角，各臂段 之間分別能夠在一個液壓缸驅動下繞其之間的鉸接軸相對旋轉，從而改變各臂段之間的位 置關系，另外，還設置連接在臂架9的末節臂段16最外端的軟管17，末節臂段16的最外端 形成臂架末端20。在進行混凝土施工作業時，操作人員采用合適的方式對臂架系統8進行控制。通 過調整各液壓缸的伸縮量控制臂架9各臂段之間的相對位置，通過液壓馬達控制轉臺11的 旋轉角度，使臂架末端20到達預定的澆注位置上方。軟管17通過固定在各臂段上的輸送 管道連接到混凝土輸送泵，混凝土泥漿在混凝土輸送泵的作用下，通過臂架9上的輸送管 道到達臂架末端20，再從軟管17終端噴出，到達預定的澆注位置。目前，為了提高臂架系統的控制效率，人們主要通過智能控制系統對混泥土泵車 的臂架系統8進行自動控制。智能控制系統的控制原理是以預定坐標系為參考坐標系，根 據預定澆注位置確定臂架末端20的目標位置，適合的規劃單元根據臂架末端20的位置參 數和目標位置確定液壓馬達的旋轉角度及各液壓缸的伸縮量，通過計算機控制的方式控制 液壓系統液壓油的流量，使液壓馬達和液壓缸按照預定策略進行協調動作，最終使臂架末 端20進行預定的動作，到達目標位置，在預定位置進行混凝土澆注作業(詳細內容可參考 中國專利文獻CN1975070)。根據現有控制方式可以確定，準確確定臂架末端20的位置參數是控制臂架系統8 的關鍵。目前，智能控制系統主要采用傾角傳感器確定各臂段的傾斜角度，再根據獲得的傾 斜角度及預定的策略確定各臂段的姿態參數，最終根據各臂段的姿態參數確定臂架末端20 在預定坐標系中的位置參數。現有技術雖然能夠獲得臂架末端20的位置參數，但在實際控制過程中，由于傾角 傳感器的精度、溫漂、安裝方式等因素的影響，使獲得的傾斜角度具有誤差；而且，根據混凝 土泵泵送流量及流速的不同，臂架9各臂段產生的形變也會產生變化；這樣，不僅獲得的各 臂段的姿態參數存在很好大的誤差，而且，各臂段順序鉸接的結構還會使各臂段姿態參數 的誤差進行疊加，使最后獲得的臂架末端20的位置參數與實現位置相差很大，難以滿足對臂架系統控制的需要，進而影響混凝土泵車的工作效率和使用性能。當前，提高各臂段姿態參數及臂架末端20的位置參數精度的方式主要有兩種一 是改善傾角傳感器的性能，以減小傾角傳感器獲得的傾斜角度誤差；二是根據臂架形變的 特性對臂架的姿態參數進行補償，以減小由于臂架形變造成的誤差。但傾角傳感器本身的 特性和個體差異，以及臂架形變的不確定性限制了臂段姿態參數及臂架末端20位置參數 精度的提高。專利文獻CN200810136105中，公開了一種用GPS模件作為位置傳感器，以地為基準確定屬于各臂段姿態參數的技術方案，但該技術方案僅僅公開了一種確定臂架系統預定 檢測點坐標參數的方法，并不能減小各臂段姿態參數及臂架末端20的位置參數的誤差，從 而仍然難以滿足實際作業對臂架系統控制的需要。因此，如何以較高的精度獲得臂架系統預定位置的位置參數是當前該技術領域的 一個技術難題。
實用新型內容針對上述技術難題，本實用新型一方面的目的在于，提供一種臂架系統的定位裝 置，該定位裝置能夠以較高的精度獲得臂架系統預定位置的位置參數。在上述臂架系統的定位裝置的基礎上，本實用新型另一方面的目的在于，提供了 一種包括上述定位裝置的臂架系統及包括該臂架系統的混凝土泵車和布料架。本實用新型提供的臂架系統的定位裝置包括處理器和至少一個移動GPS接收器； 所述處理器包括接收單元和處理單元；所述移動GPS接收器安裝在檢測點上，用于根據對預定衛星組的觀測獲得所述檢 測點的初始位置參數；所述檢測點位于臂架系統的預定位置；所述接收單元能夠接收基準GPS接收器傳送的載波相位信息和所述初始位置參 數；所述基準GPS接收器安裝在預定的基準站，并能夠根據對所述衛星組的觀測獲得所述 載波相位信息；所述臂架系統與所述基準站之間的距離小于預定值；所述處理單元能夠根據所述初始位置參數和載波相位信息獲得所述檢測點的位
置參數。優選的，所述接收單元能夠接收多個預定的基準GPS接收器傳送的所述載波相位 信息；所述處理單元包括修正模塊和中心模塊，所述修正模塊能夠根據多個載波相位信息 獲得修正的載波相位信息，所述中心模塊能夠根據所述修正的載波相位信息和所述初始位 置參數獲得所述檢測點的位置參數。本實用新型提供的臂架系統包括底座、轉臺和臂架，所述臂架下端與轉臺相連，并 包括至少三節順序鉸接的臂段，所述轉臺通過回轉機構安裝在底座上，所述轉臺與底座之 間，臂架與轉臺之間及各臂段之間依賴于液壓元件的驅動進行相對運動；還包括智能控制 系統和包括上述任一種臂架系統的定位裝置，至少一個所述檢測點位于末節臂段上；所述 智能控制系統根據所述檢測點的位置參數控制臂架末端的位置，所述臂架末端為所述末節 臂段的外端。優選的，所述臂架系統的定位裝置包括多個移動GPS接收器；所述檢測點包括靜 態檢測點和動態檢測點；所述靜態檢測點與所述底座相對固定，且在預定坐標系中具有預定的坐標參數，至少一個所述動態檢測點位于末節臂段上；所述預定坐標系為智能控制系 統控制臂架系統的參考坐標系，所述檢測點的位置參數為所述處理單元根據所述靜態檢測 點與動態檢測點的位置參數獲得的所述動態檢測點在所述預定坐標系中的坐標參數。優選的，所述檢測點包括多個動態檢測點，多個所述動態檢測點分別位于各所述 臂段上。優選的，所述動態檢測點分別位于各所述臂段的外端。本實用新型提供的混凝土泵車包括混凝土泵和臂架系統，所述臂架系統為上述任 一種臂架系統，所述混凝土泵與所述底座相對固定。本實用新型提供的混凝土布料架包括架體和臂架系統，所述臂架系統為上述任一 種臂架系統，所述架體與所述底座相對固定。與現有技術相比，本實用新型提供的定位裝置中，利用移動GPS接收器對預獲得 檢測點的初始位置參數，再用基準GPS接收器傳送的載波相位信息，根據載波相位差分的 原理，對檢測點的初始位置參數進行修正，獲得檢測點的位置參數。該技術方案利用載波相 位差分原理獲得檢測點的位置參數，可以將獲得的位置參數精確到厘米或更高的精度，因 此，可以更加精確地確定檢測點的位置參數；在檢測臂段的預定部位或臂架末端的位置參 數時，可以精確在確定其位置參數；避免臂架變形，傳感器產生的誤差，滿足對臂架準確控 制的需要，為提高混凝土泵的工作效率奠定基礎。在進一步的技術方案中，根據多個基準GPS接收器獲得的載波相位信息獲得修正 的載波相位信息，并以修正的載波相位信息作為獲得檢測點位置參數的依據，可以進一步 提高檢測點位置參數的準確性。由于具有上述臂架系統的定位裝置，提供的具有該定位裝置的臂架系統也具有相 對應的技術效果；在優選的技術方案中，所述定位裝置還可以將檢測點的位置參數進行轉 換，將以地為參考的位置參數轉換為以預定坐標系的坐標參數，且預定坐標系以臂架系統 的底座相對固定，這樣，智能控制系統能夠根據目標位置和臂架末端在預定坐標系中的坐 標參數較快確定臂架系統各液壓元件的運動量，提高控制效率。
圖1是一種混凝土泵車的總體結構圖；圖2是本實用新型提供的臂架系統的定位方法的原理示意圖；圖3是本實用新型實施例一提供的臂架系統的定位方法的流程圖；圖4是本實用新型實施例二提供的臂架系統的定位方法的流程圖；圖5是本實用新型提供的臂架系統的定位裝置的結構框圖。
具體實施方式
GPS (Global Positioning System，全球定位系統)是一個無線電空間定位系統， 它利用預定的衛星組和地面上的基準站，以地為參考，確定地球表面上預定地點的位置參 數。目前，GPS系統廣泛應用于各領域，其基本的應用原理是，對目標地點進行定位，確定其 位置參數，以為下一步的工作提供參考，如確定飛機、船舶的位置參數，以便于確定其航向， 實現對飛機、船舶的導航；還可以確定預定地點經度、緯度和海撥高度，以實現對預定區域的測繪，等等。隨著工程機械技術的發展，對工程機械預定部件進行精確控制已經成為工程機械技術的重要內容之一，對預定部件進行精確控制的前提是精確確定預定部件的位置參數； 當前，確定預定部件的位置參數均是以工程機械本身相應位置為參考進行；由于工程機械 結構、部件誤差變形的存在，以這種方式確定的位置參數必然存在較大的誤差，且該誤差會 由于工程機械部件運動而變化，這樣就限制了位置參數精度的提高。為此，本實用新型提供 技術方案的核心在于，突破以工程機械內部相應位置為基礎確定預定部件位置參數的傳統 方式，將GPS定位技術應用于工程機械控制過程中，充分利用GPS系統精確定位的功能，在 工程機械外部建立適當參照，確定預定部件的位置參數，以避免工程機械內部誤差對精度 的不利影響，提高預定部件位置參數的精度和準確性。
以下結合附圖對本實用新型提供的技術方案進行詳細描述，本部分的描述僅是示 范性和解釋性，不應對本實用新型的保護范圍有任何的限制作用。請參考圖2和圖3，圖2是本實用新型提供的臂架系統的定位方法的原理示意圖， 圖3是本實用新型實施例一提供的臂架系統的定位方法的流程圖。臂架系統的定位方法包括以下步驟S100，根據移動GPS接收器520對預定的衛星組210的觀測，獲得檢測點230的初 始位置參數，并獲取基準GPS接收器傳送的載波相位信息。移動GPS接收器520根據載波相位測量原理對衛星組210的觀測，以保持較高的 測量精度。移動GPS接收器520安裝在臂架系統的檢測點230上，檢測點230可以根據實 際作業的需要，選擇合適的預定位置，以便于移動GPS接收器520對衛星組210的觀測。基準GPS接收器安裝于基準站220，基準站220具有已經精確確定位置參數，該位 置參數可以是以地為參考的位置參數；基準GPS接收器根據載波相位測量原理對同一衛星 組210進行觀測，并根據衛星的載波信號獲得載波相位信息，載波相位信息可以是載波相 位修正量，也可以是載波相位。根據載波相位差分測量原理，為了保持載波相位信息對移動GPS接收器520可用 性，減小由于基準GPS接收器與移動GPS接收器520之間傳播延遲造成的誤差，應當使臂架 系統與基準站220之間的距離小于預定值，即使檢測點230與基準站220之間的距離小于 預定值，優選小于500公里，因此，應當根據臂架系統所在位置選擇接收適合的基準站220 傳送載波相位信息。S200，根據載波相位信息和檢測點230的初始位置參數獲得檢測點230的位置參 數。根據載波相位差分原理，根據載波相位信息可以獲得距離改正數，進而利用距離改正數 對初始位置參數進行修正，消除衛星鐘誤差、星歷誤差、電離層誤差和對流層誤差，提高檢 測點230位置參數的精度。本例中，可以利用載波相位差分原理獲得比較精確的檢測點230的位置參數，該 位置參數可以精確到厘米或更高的定位精度；在實際控制作業中，可以根據實現需要將檢 測點230設置在適合的位置，比如，可以將檢測點230設置在臂架9各臂段上，從而可以根 據檢測點230的位置參數精確地確定各臂段的姿態參數，也可以將檢測點230設置在臂架 末端20上，這樣可以準確地確定臂架末端20的位置參數，滿足對臂架系統準確控制的需 要，以提高對混凝土泵車臂架系統的控制效率。[0043]為了減小基準GPS接收器發送載波相位信息時產生的誤差，在實施例二中還提供了另一種臂架系統的定位方法。請參考圖4，該圖是本實用新型實施例二提供的臂架系統的定位方法的流程圖。與 實施例一提供的臂架系統的定位方法相比，其不同之處在于在步驟SlOO中，還可以獲取多個基準GPS接收器分別傳送的載波相位信息。多個 基準GPS接收器可以是位于不同基準站220的基準GPS接收器，也可以是位于相同基準站 220的基準GPS接收器。步驟S200可以包括以下步驟S210，根據多個載波相位信息獲得修正的載波相位信息。獲得修正的載波相位信 息方法有多種選擇，可以通過獲得平均值的方式獲得修正的載波相位信息，也可以通過均 方差的方式獲得的修正的載波相位信息，等等。S220，根據修正的載波相位信息和移動GPS接收器520獲得的初始位置參數獲得 檢測點230的位置參數。該方法能夠減小基準站本身原因造成的誤差，提高檢測點230位置參數的精度。基于上述臂架系統的定位方法，本實用新型還提供了一種臂架系統的定位裝置， 用于確定臂架系統預定位置的位置參數。請參考圖5，該圖是本實用新型提供的臂架系統的 定位裝置的結構框圖。該定位裝置置包括處理器510和多個移動GPS接收器520 ；處理器 510包括接收單元511和處理單元512。多個移動GPS接收器520接收器分別安裝在多個檢測點230上，用于根據對衛星 組210的觀測分別獲得相應檢測點230的初始位置參數。與上述定位方法相同，檢測點230 可以根據實際作業的需要，選擇合適的位置，以方便移動GPS接收器520對衛星組210進行 觀測。同時，為了方便確定臂架9各臂段的姿態參數，優選使檢測點230位于在各臂段的外 端，這樣能夠通過各臂段外端的位置參數更容易地確定各臂段的姿態參數。接收單元511用于接收基準GPS接收器傳送的載波相位信息和檢測點230的初始 位置參數。基準GPS接收器安裝在預定的基準站220，并能夠根據對衛星組210的觀測獲得 載波相位信息；同樣，為了減小基準GPS傳播載波相位信息造成的誤差，可以使檢測點230 與基準站220之間的距離小于預定值，與上述方法相同，可以使臂架系統與基準站220之間 的距離小于500公里。處理單元512用于根據檢測點230的初始位置參數和載波相位信息獲得檢測點 230的位置參數。載波相位信息可以是載波相位修正量和基準站220的位置參數，或者載波 相位和基準站220的位置參數；處理單元512根據載波相位信息可以確定距離改正數；依 據距離改正數對檢測點230的初始位置參數進行修正，獲得檢測點230的高精度位置參數。同樣，為了提高位置參數的精度，與上述方法相同，也可以使接收單元511同時接 收多個基準GPS接收器傳送的載波相位信息；同時，處理單元512包括修正模塊和中心模 塊，修正模塊能夠根據多個載波相位信息獲得修正的載波相位信息，中心模塊能夠根據修 正的載波相位信息和檢測點230的初始位置參數獲得檢測點230的位置參數。在提供上述臂架系統的定位裝置的基礎上，還提供了包括上述臂架系統的定位裝 置的臂架系統。參照圖1，提供的臂架系統包括底座10、轉臺11和臂架9，臂架9下端與轉 臺11相連，并包括多節順序鉸接的臂段，各臂段為12、13、14、15、16，其中臂段16為末節臂段，其外端形成臂架末端20 ；轉臺11通過回轉機構安裝在底座10上，轉臺11與底座10之 間，臂架5與轉臺11之間及各臂段之間依賴于液壓元件的驅動進行相對運動；還包括現有 技術中的智能控制系統，該智能控制系統能夠根據臂架末端20的位置參數與目標位置之 間的關系，控制臂架9各臂段的姿態，使臂架末端20到達目標位置，以進行混凝土澆注作 業。其具體的控制原理與背景技術相同，在此不再贅述。與現有技術的不同之處在于，臂架系統還包括上述的臂架系統的定位裝置，其中， 至少一個檢測點230位于末節臂段16上，這樣，定位裝置就能夠向智能控制系統提供臂架 末端20的位置參數；智能控制裝置可以根據該位置參數和目標位置參數，調整臂架9各臂 段的姿態，使臂架末端20到達目標位置，完成對臂架系統8的控制。為了方便確定臂架末端20的位置參數，優選的技術方案是，使位于末節臂段16上 的檢測點230與臂架末端20重合，這樣，檢測點230的位置參數就可以作為臂架末端20的 位置參數；可以理解的是，檢測點230不限于與臂架末端20重合，只有檢測點230位于末節 臂段16的預定位置，且臂架末端20與該預定位置具有預定的位置關系，就可以根據檢測點 230的位置參數確定臂架末端20的位置參數，減小由于各臂段變形疊加而使誤差增加，實 現本實用新型目的。在定位裝置只有一個檢測點230，且該檢測點230又位于末節臂段16上時，其他臂 段的姿態參數可以根據現有技術提供的技術方案確定，此時，由于可以更加精確地確定臂 架末端20的位置參數，因此，也可以很容易地獲得臂架末端20的位置參數；滿足臂架系統 8進行精確控制的需要，實現本實用新型的目的。為了更精確地確定各臂段的姿態參數，以使智能控制系統能夠實現對各臂段姿態 的精確調整，優選的技術方案是，在臂架9的各臂段上分別設置檢測點230，并在各檢測點 設置移動GPS接收器520 ；通上述相同的方式，可以精確地確定每一個檢測點230的位置參 數，從而更精確地確定各臂段的姿態參數，為智能控制系統調整各臂段的姿態提供前提。優 選的技術方案是，將各檢測點230設置在各臂段的外端，這樣可以更方便地確定相應臂段 內端與外端的位置參數，根據內端和外端的位置參數可以非常容易地確定該臂段的姿態參 數。根據GPS定位原理，直接獲得的檢測點230的位置參數可以是以地為基礎的參數 (包括經度、緯度和海撥高度)。因此，利用檢測點230的位置參數的方式有兩種第一種方式是，直接利用檢測點230的以地基礎的位置參數，此時，智能控制系統 也要建立以地為基礎的坐標系，并以地為基礎確定各臂段姿態參數，臂架末端20的位置參 數及目標位置。該方式不僅會增加智能控制系統的復雜性，還會延長智能控制系統的響應 時間和控制周期，因此，優選第二種方式。第二種方式是，將檢測點230的以地為基礎的位置參數進行轉換。為了簡化智能 控制系統的結構，縮短系統控制響應時間和控制周期，本實用新型提供的另一種臂架系統 中，就對檢測點230的以地為基礎的位置參數進行轉換。該臂架系統中，其檢測點230包 括靜態檢測點和多個動態檢測點；靜態檢測點與底座10相對固定，因此可以設置在底座10 上，且在預定坐標系中具有確定的坐標參數，優選靜態檢測點與預定坐標系的原點重合；與 現有技術相同，該預定坐標系為智能控制系統控制臂架系統的參考坐標系。多個動態檢測 點均位于臂架9上，并分別位于各臂段上。由于靜態檢測點在預定坐標系中的坐標參數已確定，處理單元512能夠根據靜態檢測點與動態檢測點的以地為基礎的位置參數之間的關 系獲得的動態檢測點在所述預定坐標系中的坐標參數，并將該坐標參數作為向智能控制系 統提供的位置參數，這樣，智能控制系統就可以直接利用該位置參數對臂架系統8進行控 制。該技術方案可以充公利用現有智能控制系統的控制結構，方便對臂架系統的改造。當 然，根據上述描述，本例中，檢測點230也可以包括一個靜態檢測點和一個動態檢測點，也 能夠實現本實用新型的目的。在提供了上述臂架系統的基礎上，還提供了一種混凝土泵車和混凝土布料架，提 供的混凝土泵車包括混凝土泵和臂架系統，臂架系統為上述任一種臂架系統，混凝土泵與 底座10相對固定。提供的混凝土布料架，包括架體和臂架系統，臂架系統為上述任一種臂 架系統，架體與底座10相對固定。以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技 術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和 潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
權利要求一種臂架系統的定位裝置，其特征在于，包括處理器(510)和至少一個移動GPS接收器(520)；所述處理器(510)包括接收單元(511)和處理單元(512)；所述移動GPS接收器(520)安裝在檢測點(230)上，用于根據對預定衛星組(210)的觀測獲得所述檢測點(230)的初始位置參數；所述檢測點(230)位于臂架系統的預定位置；所述接收單元(511)能夠接收基準GPS接收器傳送的載波相位信息和所述初始位置參數；所述基準GPS接收器安裝在預定的基準站(220)，并能夠根據對所述衛星組(210)的觀測獲得所述載波相位信息；所述臂架系統與所述基準站(220)之間的距離小于預定值；所述處理單元(512)能夠根據所述初始位置參數和載波相位信息獲得所述檢測點(230)的位置參數。
2.根據權利要求1所述的臂架系統的定位裝置，其特征在于，所述接收單元(511)能夠接收多個預定的基準GPS接收器傳送的所述載波相位信息；所述處理單元(512)包括修正模塊和中心模塊，所述修正模塊能夠根據多個載波相位 信息獲得修正的載波相位信息，所述中心模塊能夠根據所述修正的載波相位信息和所述初 始位置參數獲得所述檢測點(230)的位置參數。
3.一種臂架系統，包括底座(10)、轉臺(11)和臂架(9)，所述臂架(9)下端與轉臺(11) 相連，并包括至少三節順序鉸接的臂段，所述轉臺(11)通過回轉機構安裝在底座(10)上， 所述轉臺(11)與底座(10)之間，臂架(9)與轉臺(11)之間及各臂段之間依賴于液壓元件 的驅動進行相對運動；還包括智能控制系統，其特征在于，還包括權利要求1或2所述的臂 架系統的定位裝置，至少一個所述檢測點(230)位于末節臂段(16)上；所述智能控制系統 根據所述檢測點(230)的位置參數控制臂架末端(20)的位置，所述臂架末端(20)為所述 末節臂段(16)的外端。
4.根據權利要求3所述的臂架系統，其特征在于，所述臂架系統的定位裝置包括多個 移動GPS接收器(520)；所述檢測點(230)包括靜態檢測點和動態檢測點；所述靜態檢測點 與所述底座(10)相對固定，且在預定坐標系中具有預定的坐標參數，至少一個所述動態檢 測點位于末節臂段(16)上；所述預定坐標系為智能控制系統控制臂架系統的參考坐標系， 所述檢測點(230)的位置參數為所述處理單元(512)根據所述靜態檢測點與動態檢測點的 位置參數獲得的所述動態檢測點在所述預定坐標系中的坐標參數。
5.根據權利要求4所述的臂架系統，其特征在于，所述檢測點(230)包括多個動態檢測 點，多個所述動態檢測點分別位于各所述臂段上。
6.根據權利要求5所述的臂架系統，其特征在于，所述動態檢測點分別位于各所述臂 段的外端。
7.—種混凝土泵車，包括混凝土泵和臂架系統，其特征在于，所述臂架系統為權利要求 3-6任一項所述的臂架系統，所述混凝土泵與所述底座(10)相對固定。
8.—種混凝土布料架，包括架體和臂架系統，其特征在于，所述臂架系統為權利要求 3-6任一項所述的臂架系統，所述架體與所述底座(10)相對固定。
專利摘要本實用新型公開一種臂架系統的定位裝置、臂架系統、混凝土泵車及布料架。公開的臂架系統的定位裝置，根據移動GPS接收器對衛星組的觀測獲得檢測點的初始位置參數，并獲取基準GPS接收器傳送的載波相位信息，所述臂架系統與基準站之間的距離小于預定值；再根據所述載波相位信息和初始位置參數獲得所述檢測點的位置參數。該技術方案利用載波相位差分的原理獲得檢測點的位置參數，可以將獲得的位置參數精確到厘米或更高的精度，因此，可以更加精確地確定檢測點的位置參數；在檢測臂段的預定部位或臂架末端的位置參數時，可以精確在確定其位置參數，滿足對臂架系統準確控制的需要，為提高混凝土泵車的工作效率奠定基礎。
文檔編號E04G21/04GK201567797SQ20092035012
公開日2010年9月1日 申請日期2009年12月25日 優先權日2009年12月25日
發明者吳罕奇, 周繼輝, 周翔, 陳安濤 申請人:三一重工股份有限公司