風力發電機清洗維護與檢測機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說是風力發電機清洗維護與檢測機器人，專門用于風力發電機塔筒清洗、維護與檢測，本機器人采用電磁吸附與永磁鐵吸附配合的方式吸附壁面，行走便捷自如，代替人工進行危險、繁重、重復的工作，即可減輕人為的勞動力，還可提高工作效率；利用太陽能進行發電，節約能源，節能環保。電機安裝在履帶上，永磁鐵連接在履帶上，履帶安裝在機器人連接架上，太陽能自動追蹤供電裝置安裝在機器人連接架上。連接桿的一端與機器人連接架活動連接，連接桿的另一端固定連接有清洗裝置，伸縮調節筒的兩端分別與機器人連接架和連接桿活動連接。攝像頭模塊安裝在機器人連接架上。
【專利說明】
風力發電機清洗維護與檢測機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說涉及風力發電機清洗維護與檢測機器人。
【背景技術】
[0002]中國研制出幾種型號的清洗、機器人并投入使用，清洗、機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的清洗機器人還包括液壓原油，如油栗、油箱，電機等。多采用5或6自由度關節結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部有2到3個自由度，可靈活運動。這種清洗機器人已經比較成熟，但它只局限于工件，汽車外殼等的清洗，不能應用于建筑設施。
[0003]風力發電機塔筒清洗設備有些機構在研究，無具體成果，因此，設計風力發電機清洗維護與檢測機器人很有必要。
【發明內容】
[0004]本實用新型主要解決的技術問題是:提供風力發電機清洗維護與檢測機器人，專門用于風力發電機塔筒清洗、維護與檢測，本機器人采用電磁吸附與永磁鐵吸附配合的方式吸附壁面，行走便捷自如，代替人工進行危險、繁重、重復的工作，即可減輕人為的勞動力，還可提高工作效率;利用太陽能進行發電，節約能源，節能環保。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說是風力發電機清洗維護與檢測機器人，包括履帶、電機、永磁鐵、機器人連接架、太陽能自動追蹤供電裝置、清洗裝置、伸縮調節筒、連接桿和攝像頭模塊，專門用于風力發電機塔筒清洗、維護與檢測，本機器人采用電磁吸附與永磁鐵吸附配合的方式吸附壁面，行走便捷自如，代替人工進行危險、繁重、重復的工作，即可減輕人為的勞動力，還可提高工作效率;利用太陽能進行發電，節約能源，節能環保。
[0006]電機安裝在履帶上，永磁鐵連接在履帶上，履帶安裝在機器人連接架上，太陽能自動追蹤供電裝置安裝在機器人連接架上。連接桿的一端與機器人連接架活動連接，連接桿的另一端固定連接有清洗裝置，伸縮調節筒的兩端分別與機器人連接架和連接桿活動連接。攝像頭模塊安裝在機器人連接架上，并且攝像頭模塊位于機器人連接架的前端。
[0007]太陽能自動追蹤供電裝置包括連接架、連桿、舵機、傳動軸、固定軸套、太陽能電池板和卡臂，舵機安裝在機器人連接架上，連接架的下端連接在固定軸套上，連接架的上端安裝在太陽能電池板的底端，固定軸套有兩個，兩個固定軸套分別安裝在傳動軸的左右兩端，固定軸套安裝在傳動軸上，連桿的一端與固定軸套的頂端活動連接，連桿的另一端連接在舵機的轉軸上。
[0008]清洗裝置包括外殼、滾刷、從動同步帶輪、外轉子式電機、主動同步帶輪、同步帶、橡膠刮板、擦拭墊、污水箱、過濾器、濾后水箱、水栗和噴嘴，滾刷轉軸的兩端與外殼活動連接，并且滾刷轉軸的末端穿出外殼安裝有從動同步帶輪，主動同步帶輪安裝在外轉子式電機的輸出軸上，外轉子式電機安裝在外殼的頂端，從動同步帶輪和主動同步帶輪上套裝有同步帶。擦拭墊和橡膠刮板分別安裝在外殼的左右兩底端，污水箱和過濾器均安裝在外殼上，水栗設置在濾后水箱的內部，濾后水箱安裝在外殼上，噴嘴安裝在外殼右端的外壁上。
[0009]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的永磁鐵有多個，多個永磁鐵通過鉚釘連接在履帶的關節上。
[0010]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的太陽能自動追蹤供電裝置有兩個，兩個太陽能自動追蹤供電裝置對稱的設置在機器人連接架的左右兩側。
[0011]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的滾刷位于外殼的內部。
[0012]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的污水箱與過濾器之間通過水管連接，過濾器與濾后水箱之間通過水管連接，水栗與噴嘴之間通過水管連接。
[0013]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的噴嘴有多個。
[0014]作為本技術方案的進一步優化，本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人所述的過濾器從前向后依次由粗濾網、細濾網、粗陶瓷濾芯和細陶瓷濾芯組成。
[0015]本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人的有益效果為:
[0016]本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人，專門用于風力發電機塔筒清洗、維護與檢測，本機器人采用電磁吸附與永磁鐵吸附配合的方式吸附壁面，行走便捷自如，代替人工進行危險、繁重、重復的工作，即可減輕人為的勞動力，還可提高工作效率;利用太陽能進行發電，節約能源，節能環保。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖和具體實施方法對本實用新型做進一步詳細的說明。
[0018]圖1為本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人的結構示意圖。
[0019]圖2為本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人在另一個方向上的結構示意圖。
[0020]圖3為本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人的清洗裝置6的結構示意圖。
[0021]圖4為本實用新型風力發電機清洗維護與檢測機器人的過濾器6-10的結構示意圖。
[0022]圖中:履帶I;電機2;永磁鐵3;機器人連接架4;太陽能自動追蹤供電裝置5;連接架5-1 ；連桿5-2;舵機5-3;傳動軸5-4;固定軸套5_5;太陽能電池板5_6;卡臂5_7;清洗裝置6;外殼6-1 ；滾刷6-2;從動同步帶輪6-3;外轉子式電機6-4;主動同步帶輪6_5;同步帶6_6;橡膠刮板6-7;擦拭墊6-8;污水箱6-9;過濾器6-10;濾后水箱6_11;水栗6_12;噴嘴6_13;伸縮調節筒7;連接桿8 ；攝像頭t吳塊9 ο
【具體實施方式】
[0023]【具體實施方式】一:
[0024]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說是風力發電機清洗維護與檢測機器人，包括:履帶1、電機2、永磁鐵3、機器人連接架4、太陽能自動追蹤供電裝置5、清洗裝置6、伸縮調節筒7、連接桿8和攝像頭模塊9，專門用于風力發電機塔筒清洗、維護與檢測，本機器人采用電磁吸附與永磁鐵吸附配合的方式吸附壁面，行走便捷自如，代替人工進行危險、繁重、重復的工作，即可減輕人為的勞動力，還可提高工作效率;利用太陽能進行發電，節約能源，節能環保。
[0025]電機2安裝在履帶I上，電機2動作帶動風力發電機清洗維護與檢測機器人前進，電機2為風力發電機清洗維護與檢測機器人的工作提供動力;永磁鐵3連接在履帶I上，通過永磁鐵3與情面的接觸，使得永磁鐵3接觸到墻面時只是一個點進行接觸，磁鐵和墻面會有一個距離，使得風力發電機清洗維護與檢測機器人行走自如。履帶I安裝在機器人連接架4上，太陽能自動追蹤供電裝置5安裝在機器人連接架4上;連接桿8的一端與機器人連接架4活動連接，連接桿8的另一端固定連接有清洗裝置6，伸縮調節筒7的兩端分別與機器人連接架4和連接桿8活動連接，通過調節伸縮調節筒7的伸長程度使得清洗裝置6的傾斜角度得到調節，便于清洗裝置6的清潔;攝像頭模塊9安裝在機器人連接架4上，并且攝像頭模塊9位于機器人連接架4的前端。
[0026]太陽能自動追蹤供電裝置5包括連接架5-1、連桿5-2、舵機5-3、傳動軸5-4、固定軸套5-5、太陽能電池板5-6和卡臂5-7，舵機5-3安裝在機器人連接架4上，連接架5_1的下端連接在固定軸套5-5上，連接架5-1的上端安裝在太陽能電池板5-6的底端，固定軸套5-5有兩個，兩個固定軸套5-5分別安裝在傳動軸5-4的左右兩端，固定軸套5-5安裝在傳動軸5-4上，連桿5-2的一端與固定軸套5-5的頂端活動連接，連桿5-2的另一端連接在舵機5-3的轉軸上。
[0027]通過舵機5-3轉動帶動連桿5-2旋轉，從而使得連桿5-2帶動固定軸套5-5轉動，進而與固定軸套5-5相連接的傳動軸5-4轉動，最終使得太陽能電池板5-6的傾斜角度得到調節，能夠最大程度的利用太陽能，節能環保。太陽能電池板5-6幾乎覆蓋了整個機器人的表面，這樣可以更充分的吸收光能，給其他設備提供更多的電能，太陽能發電最高可達60v左右，延長機器人的續航能力。由于清洗機器人工作的環境復雜，風沙比較大，將對機器人的攝像頭等其他電器設備造成影響，太陽能電池板5-6將對其他電器設備起到很大的保護作用;這樣即節約電能，還起保護作用，一舉兩得，使用價值高。
[0028]清洗裝置6包括外殼6-1、滾刷6-2、從動同步帶輪6_3、外轉子式電機6_4、主動同步帶輪6-5、同步帶6-6、橡膠刮板6-7、擦拭墊6-8、污水箱6_9、過濾器6_10、濾后水箱6_11、水栗6-12和噴嘴6-13，滾刷6-2轉軸的兩端與外殼6-1活動連接，并且滾刷6-2轉軸的末端穿出外殼6-1安裝有從動同步帶輪6-3，主動同步帶輪6-5安裝在外轉子式電機6-4的輸出軸上，外轉子式電機6-4安裝在外殼6-1的頂端，從動同步帶輪6-3和主動同步帶輪6-5上套裝有同步帶6-6;擦拭墊6-8和橡膠刮板6-7分別安裝在外殼6-1的左右兩底端，污水箱6-9和過濾器6-10均安裝在外殼6-1上，水栗6-12設置在濾后水箱6-11的內部，濾后水箱6_11安裝在外殼6-1上，噴嘴6-13安裝在外殼6-1右端的外壁上。
[0029]首先用噴嘴6-13將洗滌劑溶液霧化并噴射到塔筒壁面上，通過清洗液的溶解與外轉子式電機6-4驅動下滾刷6-2的機械摩擦雙重作用使壁面上的污物解離、乳化分散至清洗介質中，清洗滾刷6-2和噴嘴6-13用來實現滾刷的自清潔功能;然后由橡膠刮板6-7刮除壁面殘留的液滴，獲得清潔的塔筒表面，再由擦拭墊6-8進行擦干。刷洗效果在很大程度上取決于清洗作用力的大小、作用時間和作用方式。清洗作用力為摩擦力，它的大小由滾刷鬃毛的變形量決定，可通過支撐橡膠圈的半徑來調節，作用時間可通過改變滾刷轉速來調節，作用方式為滾刷6-2的回旋軸與塔筒表面平行。
[0030]考慮到能源和環保的問題，擦洗塔筒后的污水要回收利用，設計了污水回收凈化利用系統。清洗液刷洗過程中形成的大部分污液回收、過濾后加以二次利用，提高了整個系統的節能環保性能。排污管收集在污水箱6-9中的污水經過濾器6-10四層過濾后進入濾后水箱6-11，然后加入適量洗滌劑并被用作新的清洗液，水栗6-12不斷將其輸送到清洗裝置的噴嘴6-13，過濾出的污物可定期排出。由于整個水箱是封閉的，隨著水栗6-12持續工作，污水箱內形成負壓，從而有利于污水回收。過濾器6-10由兩層過濾網和兩層陶瓷濾芯組成，污水從右向左依次經過粗濾網、細濾網、粗陶瓷濾芯、細陶瓷濾芯，最后變成清水再次利用，并且每兩層濾網之間都加有一個小收集瓶收集污物。
[0031]【具體實施方式】二:
[0032]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的永磁鐵3有多個，多個永磁鐵3通過鉚釘連接在履帶I的關節上。
[0033]【具體實施方式】三:
[0034]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的太陽能自動追蹤供電裝置5有兩個，兩個太陽能自動追蹤供電裝置5對稱的設置在機器人連接架4的左右兩側。
[0035]【具體實施方式】四:
[0036]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的滾刷6-2位于外殼6-1的內部。
[0037]【具體實施方式】五:
[0038]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的污水箱6-9與過濾器6-10之間通過水管連接，過濾器6-10與濾后水箱6-11之間通過水管連接，水栗6-12與噴嘴6-13之間通過水管連接。
[0039]【具體實施方式】六:
[0040]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的噴嘴6-13有多個。
[0041]【具體實施方式】七:
[0042]下面結合圖1、2、3、4說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的過濾器6-10從前向后依次由粗濾網、細濾網、粗陶瓷濾芯和細陶瓷濾芯組成。
[0043]當然，上述說明并非對本實用新型的限制，本實用新型也不僅限于上述舉例，本技術領域的普通技術人員在本實用新型的實質范圍內所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.風力發電機清洗維護與檢測機器人，包括履帶(I)、電機(2)、永磁鐵(3)、機器人連接架⑷、太陽能自動追蹤供電裝置(5)、清洗裝置(6)、伸縮調節筒(7)、連接桿(8)和攝像頭模塊(9)，其特征在于:電機(2)安裝在履帶(I)上，永磁鐵(3)連接在履帶(I)上，履帶(I)安裝在機器人連接架(4)上，太陽能自動追蹤供電裝置(5)安裝在機器人連接架(4)上;連接桿(8)的一端與機器人連接架(4)活動連接，連接桿(8)的另一端固定連接有清洗裝置(6)，伸縮調節筒(7)的兩端分別與機器人連接架(4)和連接桿(8)活動連接;攝像頭模塊(9)安裝在機器人連接架(4)上，并且攝像頭模塊(9)位于機器人連接架(4)的前端； 太陽能自動追蹤供電裝置(5)包括連接架(5-1)、連桿(5-2)、舵機(5-3)、傳動軸(5-4)、固定軸套(5-5)、太陽能電池板(5-6)和卡臂(5-7)，舵機(5-3)安裝在機器人連接架(4)上，連接架(5-1)的下端連接在固定軸套(5-5)上，連接架(5-1)的上端安裝在太陽能電池板(5-6)的底端，固定軸套(5-5)有兩個，兩個固定軸套(5-5)分別安裝在傳動軸(5-4)的左右兩端，固定軸套(5-5)安裝在傳動軸(5-4)上，連桿(5-2)的一端與固定軸套(5-5)的頂端活動連接，連桿(5-2)的另一端連接在舵機(5-3)的轉軸上； 清洗裝置(6)包括外殼(6-1)、滾刷(6-2)、從動同步帶輪(6-3)、外轉子式電機(6-4)、主動同步帶輪(6-5)、同步帶(6-6)、橡膠刮板(6-7)、擦拭墊(6-8)、污水箱(6_9)、過濾器(6-10)、濾后水箱(6-11)、水栗(6-12)和噴嘴(6-13)，滾刷(6-2)轉軸的兩端與外殼(6-1)活動連接，并且滾刷(6-2)轉軸的末端穿出外殼(6-1)安裝有從動同步帶輪(6-3)，主動同步帶輪(6-5)安裝在外轉子式電機(6-4)的輸出軸上，外轉子式電機(6-4)安裝在外殼(6-1)的頂端，從動同步帶輪(6-3)和主動同步帶輪(6-5)上套裝有同步帶(6-6);擦拭墊(6-8)和橡膠刮板(6-7)分別安裝在外殼(6-1)的左右兩底端，污水箱(6-9)和過濾器(6-10)均安裝在外殼(6-1)上，水栗(6-12)設置在濾后水箱(6-11)的內部，濾后水箱(6-11)安裝在外殼(6-1)上，噴嘴(6-13)安裝在外殼(6-1)右端的外壁上。2.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的永磁鐵(3)有多個，多個永磁鐵(3)通過鉚釘連接在履帶(I)的關節上。3.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的太陽能自動追蹤供電裝置(5)有兩個，兩個太陽能自動追蹤供電裝置(5)對稱的設置在機器人連接架(4)的左右兩側。4.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的滾刷(6-2)位于外殼(6-1)的內部。5.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的污水箱(6-9)與過濾器(6-10)之間通過水管連接，過濾器(6-10)與濾后水箱(6-11)之間通過水管連接，水栗(6-12)與噴嘴(6-13)之間通過水管連接。6.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的噴嘴(6-13)有多個。7.根據權利要求1所述的風力發電機清洗維護與檢測機器人，其特征在于:所述的過濾器(6-10)從前向后依次由粗濾網、細濾網、粗陶瓷濾芯和細陶瓷濾芯組成。
【文檔編號】A47L11/40GK205729255SQ201620465672
【公開日】2016年11月30日
【申請日】2016年5月20日
【發明人】張濤, 付開磊, 張磊, 潘萬齊, 林家丞, 徐向群
【申請人】張濤