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用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法與流程

文檔序號:37556682發布日期:2024-04-09 17:47閱讀:58來源:國知局
用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法與流程

本技術涉及車輛后輪轉向,更具體地,涉及用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法。


背景技術:

1、隨著現代車輛技術的發展和道路條件的改善,對于車輛的舒適性、操控性以及安全性的要求越來越高,為了改善車輛的轉彎靈活性、車輛直線行駛的穩定性、以及車輛的舒適性等,在車輛中應用了后輪隨動轉向技術。換言之,通過利用后輪隨動轉向技術,在車輛低速轉彎或出現轉向不足時使得后輪與前輪呈反向轉向,以達到減小轉彎半徑的目的,而在車輛高速轉彎以至于車輛趨于轉向過度尤其甩尾時,使得后輪與前輪呈同向轉向以提高車輛變道的穩定性。

2、然而,對于車輛漂移的愛好者而言,在車輛高速行駛時使得后輪與前輪呈同向轉向會抑制后輪失穩打滑,這樣將難以發生車輛漂移。可見,輔助車輛正常行駛和輔助車輛漂移對后輪轉向的需求是截然相反的,現有技術的解決方案是在車輛儀表盤上設置相關按鈕和/或在車輛hmi(人機界面:human?machine?interface)上設置相關開關,駕駛員可以通過手動按壓相關按鈕和/或觸碰相關開關來將車輛切換至正常行駛模式或漂移模式,在正常行駛模式下,車輛具有后輪隨動功能,而在漂移模式下,后輪隨動功能直接被關閉。這樣的解決方案會給駕駛員帶來很大的負擔,因為頻繁的切換后輪隨動功能會導致用于后輪的車輛后軸突然擺動,引起車輛行駛的不平順,同時也會讓駕駛員分心、存在安全風險。


技術實現思路

1、本技術的一個目的是提供用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法,其可以高效地識別駕駛員的漂移意圖并且輔助車輛實施漂移。

2、根據本技術的一個方面,提供一種用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元,包括:第一判斷模塊,其配置成基于第一多個信號,判斷車輛是否在進行預漂動作,預漂動作表征前輪在沿著第一轉向方向快速轉向;第二判斷模塊,其配置成當第一判斷模塊判斷車輛在進行預漂動作時,基于第二多個信號,判斷車輛是否在進行第一漂移動作,第一漂移動作表征前輪在沿著與第一轉向方向相反的第二轉向方向轉向以及后輪在打滑;第三判斷模塊,其配置成當第二判斷模塊判斷車輛在進行第一漂移動作時,基于第三多個信號,判斷車輛是否在進行第二漂移動作,第二漂移動作表征前輪又在沿著第一轉向方向轉向且車輛在漂移;以及后輪控制模塊,其配置成:當第一判斷模塊判斷車輛在進行預漂動作時,基于前輪在沿著第一轉向方向快速轉向的轉向角度,控制后輪的轉向角度相對于零度偏移至期望角度且將后輪的轉向角度鎖止在期望角度;當第二判斷模塊判斷車輛在進行第一漂移動作時,控制后輪的轉向角度回到零度;以及當第三判斷模塊判斷車輛在進行第二漂移動作時,繼續控制后輪的轉向角度回到零度且將后輪的轉向角度鎖止在零度、或將后輪的轉向角度鎖止在零度。

3、可選地,用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元還包括第四判斷模塊,其配置成當第三判斷模塊判斷車輛在進行第二漂移動作時,基于第四多個信號,判斷車輛漂移是否處于穩定狀態;并且后輪控制模塊還配置成當第四判斷模塊判斷車輛漂移處于穩定狀態時,繼續將后輪的轉向角度鎖止在零度。

4、可選地,后輪控制模塊還配置成執行以下中的一項:當第二判斷模塊判斷車輛沒有在進行第一漂移動作時,解除對后輪的轉向角度的控制;當第三判斷模塊判斷車輛沒有在進行第二漂移動作時,解除對后輪的轉向角度的控制;以及當第四判斷模塊判斷車輛漂移沒有處于穩定狀態時,解除對后輪的轉向角度的控制。

5、可選地,用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元還包括第五判斷模塊,其配置成當第四判斷模塊判斷車輛漂移處于穩定狀態時,基于第五多個信號,判斷車輛是否在進行回正動作,回正動作表征前輪的轉向角度回到零度且車輛在停止漂移;并且后輪控制模塊還配置成當第五判斷模塊判斷車輛在進行回正動作時,解除對后輪的轉向角度的控制。

6、可選地,第一多個信號包括在第一多個周期中的平均車速信號、方向盤轉角信號、方向盤轉角加速度信號、橫擺角速度信號、橫擺角加速度信號、側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號,并且第一判斷模塊判斷車輛在進行預漂動作包括:基于在第一多個周期中的平均車速信號確認車速在適于車輛漂移的第一安全范圍內;基于在第一多個周期中的方向盤轉角信號和方向盤轉角加速度信號確認方向盤在沿著第一轉動方向快速轉動;基于在第一多個周期中的橫擺角速度信號和橫擺角加速度信號確認車輛的橫擺角在快速改變;以及基于在第一多個周期中的側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號確認車輛的質心側偏角在快速改變。

7、可選地,第二多個信號包括在第二多個周期中的平均車速信號、方向盤轉角信號、油門踏板深度信號、制動踏板深度信號、以及縱向速度信號,并且第二判斷模塊判斷車輛在進行第一漂移動作包括:基于在第二多個周期中的平均車速信號確認車速在適于車輛漂移的第二安全范圍內;基于在第二多個周期中的方向盤轉角信號確認方向盤在沿著與第一轉動方向相反的第二轉動方向轉動;以及基于在第二多個周期中的油門踏板深度信號、制動踏板深度信號、以及基于縱向速度信號中的至少一個確認車輛在減速。

8、可選地,第三多個信號包括在第三多個周期中的方向盤轉角信號、橫擺角速度信號、橫擺角加速度信號、側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號,并且第三判斷模塊判斷車輛在進行第二漂移動作包括:基于在第三多個周期中的方向盤轉角信號確認方向盤又在沿著第一轉動方向轉動;基于在第三多個周期中的橫擺角速度信號和/或橫擺角加速度信號確認橫擺角逐漸趨于穩定;以及基于在第三多個周期中的側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號確認質心側偏角逐漸趨于穩定。

9、可選地,第四多個信號包括在第四多個周期中的方向盤轉角信號、橫擺角速度信號、橫擺角加速度信號、側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號,并且第四判斷模塊判斷車輛漂移處于穩定狀態包括:基于在第四多個周期中的方向盤轉角信號確認方向盤的轉動角度保持穩定;基于在第四多個周期中的橫擺角速度信號和橫擺角加速度信號確認車輛的橫擺角保持穩定;以及基于在第四多個周期中的側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號確認車輛的質心側偏角保持穩定。

10、可選地,第五多個信號包括在第五多個周期中的方向盤轉角信號、側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號,并且第五判斷模塊判斷車輛在進行回正動作包括:基于在第五多個周期中的方向盤轉角信號確認方向盤的轉動角度回到零度或其附近;以及基于在第五多個周期中的側向速度信號、側向加速度信號、以及縱向速度信號確認質心側偏角逐漸趨于零度。

11、根據本技術的另一方面,提供一種用于控制后輪以輔助車輛漂移的方法,可選地通過上述用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元執行,所述方法包括:基于第一多個信號,判斷車輛是否在進行預漂動作,預漂動作表征前輪在沿著第一轉向方向快速轉向;當判斷車輛在進行預漂動作時,基于第二多個信號,判斷車輛是否在進行第一漂移動作,第一漂移動作表征前輪在沿著與第一轉向方向相反的第二轉向方向轉向以及后輪在打滑;當判斷車輛在進行第一漂移動作時,基于第三多個信號,判斷車輛是否在進行第二漂移動作,第二漂移動作表征前輪又在沿著第一轉向方向轉向且車輛在漂移;以及當判斷車輛在進行預漂動作時,基于前輪在沿著第一轉向方向快速轉向的轉向角度,控制后輪的轉向角度相對于零度偏移至期望角度且將后輪的轉向角度鎖止在期望角度;當判斷車輛在進行第一漂移動作時,控制后輪的轉向角度回到零度;以及當判斷車輛在進行第二漂移動作時,繼續控制后輪的轉向角度回到零度且將后輪的轉向角度鎖止在零度、或將后輪的轉向角度鎖止在零度。

12、本技術提供的用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法可以在車輛進行預漂動作時將后輪的轉向角度鎖止在期望角度,以使得車輛自動從正常行駛模式切換至漂移模式,在車輛進行第一漂移動作和第二漂移動作時,可以使得后輪的轉向角度在安全的轉向角速度下回到零度,以有助于后輪更快地失穩打滑,從而滿足輔助車輛漂移對后輪轉向的需求,在車輛進行第二漂移動作和車輛處于穩定漂移狀態時,將后輪的轉向角度鎖止在零度,以使得車輛以穩定的質心側偏角和橫擺角速度漂移過彎,在車輛進行回正動作時,解除對后輪的轉向角度的控制,以使得車輛回到正常行駛模式。另外,本技術提供的用于控制后輪以輔助車輛漂移的單元和方法可以在判斷車輛后續沒有漂移動作或車輛漂移沒有處于穩定狀態時,解除對后輪的轉向角度的控制,以隨時退出漂移模式,從而同時兼顧輔助車輛正常行駛和輔助車輛漂移對后輪轉向的需求。這可以有效減少駕駛員手動操作的頻率,提升車輛行駛的安全性和平順性。

13、通過以下參照附圖對本技術的示例性實施方式的詳細描述,本技術的其它特征及其優點將會變得清楚。

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