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駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質與流程

文檔序號:37556952發布日期:2024-04-09 17:48閱讀:56來源:國知局
駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質與流程

本發明涉及駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質。


背景技術:

1、以往,公開了對躲避與前方的障礙物之間的接觸進行支援的車輛用接觸躲避支援裝置的發明(專利文獻1)。該裝置具備:轉向裝置,其具備用于對車輛的轉向輪進行轉向的轉向致動器,且根據轉向盤的操作來對轉向輪進行轉向;相對位置取得傳感器,其取得障礙物與車輛的相對位置;控制裝置,其構成為基于相對位置來判定是否需要用于接觸躲避的駕駛操作支援,在判定為需要進行駕駛操作支援時,執行以躲避與障礙物之間的接觸的方式控制轉向致動器的轉向量的轉向控制;以及把持狀態檢測傳感器,其檢測駕駛員對轉向盤的把持狀態,控制裝置作為用于執行轉向控制的控制模式而具備正常模式和限制模式,并基于把持狀態來選擇性地以限制模式執行轉向控制。

2、在先技術文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1:日本特開2021-62804號公報


技術實現思路

1、發明要解決的課題

2、在上述以往的技術中,以向與轉向控制中的轉向方向相同的方向進行轉向的轉向速度大于向與轉向控制中的轉向方向相反的方向進行轉向的轉向速度的方式執行報告控制,但具體而言,未明確將轉向速度增大何種程度。

3、本發明是考慮這樣的情況而完成的,其目的之一在于提供能夠更有效地催促駕駛員進行轉向躲避的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質。

4、用于解決課題的方案

5、本發明所涉及的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質采用了以下的結構。

6、(1):本發明的一方案所涉及一種駕駛支援裝置,其中,所述駕駛支援裝置具備:決定部,其決定催促移動體的駕駛員通過轉向來躲避與由物體檢知裝置檢知到的物體之間的接觸這一情況、以及用于躲避與所述物體之間的接觸的轉向方向,所述物體檢知裝置至少將所述移動體的行進方向側作為檢知范圍;以及進行引導控制的控制部,其在所述引導控制中在由所述決定部決定了催促所述移動體的駕駛員通過轉向來躲避與所述物體之間的接觸的情況下,使能夠向轉向操作件輸出力的致動器進行如下處理:首先,以通過第一期間到達與所述轉向方向相同的方向的第一目標力的方式輸出力并維持該狀態,接下來,通過比所述第一期間長的第二期間而使輸出的力到達零。

7、(2):在上述(1)的方案的基礎上,所述第一期間是5赫茲的倒數的1/4以下且30赫茲的倒數的1/4以上的期間,所述第二期間是4赫茲的倒數的1/4以上的期間。

8、(3):在上述(1)或(2)的方案的基礎上,搭載于所述移動體的轉向裝置是所述轉向操作件與轉向輪機械連結的裝置,所述控制部在所述引導控制中進行如下處理:在通過所述第二期間使所述致動器輸出的力到達零之后,使所述致動器以通過比所述第一期間長的第三期間到達與所述轉向方向相反方向的第二目標力的方式輸出力并維持該狀態,接下來,通過第四期間而使輸出的力到達零。

9、(4):在上述(3)的方案的基礎上,所述控制部使在所述引導控制中使所述致動器輸出的力在與所述轉向方向相同的方向上的積分值等于在所述引導控制中使所述致動器輸出的力在與所述轉向方向相反方向上的積分值。

10、(5):在上述(3)的方案的基礎上,所述第三期間與所述第一期間相等。

11、(6):本發明的另一方案涉及一種駕駛支援方法,其中,所述駕駛支援方法使駕駛支援裝置執行如下處理:決定催促移動體的駕駛員通過轉向來躲避與由物體檢知裝置檢知到的物體之間的接觸這一情況、以及用于躲避與所述物體之間的接觸的轉向方向,所述物體檢知裝置至少將所述移動體的行進方向側作為檢知范圍;以及在決定了催促所述移動體的駕駛員通過轉向來躲避與所述物體之間的接觸的情況下,使能夠向轉向操作件輸出力的致動器進行如下處理:首先,以通過第一期間到達與所述轉向方向相同的方向的第一目標力的方式輸出力并維持該狀態,接下來,通過比所述第一期間長的第二期間而使輸出的力到達零。

12、(7):本發明的又一方案涉及一種存儲介質,其存儲有程序,其中,所述程序用于使駕駛支援裝置的處理器執行如下處理:決定催促移動體的駕駛員通過轉向來躲避與由物體檢知裝置檢知到的物體之間的接觸這一情況、以及用于躲避與所述物體之間的接觸的轉向方向,所述物體檢知裝置至少將所述移動體的行進方向側作為檢知范圍;以及在決定了催促所述移動體的駕駛員通過轉向來躲避與所述物體之間的接觸的情況下,使能夠向轉向操作件輸出力的致動器進行如下處理:首先,以通過第一期間到達與所述轉向方向相同的方向的第一目標力的方式輸出力并維持該狀態,接下來,通過比所述第一期間長的第二期間而使輸出的力到達零。

13、發明效果

14、根據(1)~(7)的方案,能夠更有效地催促駕駛員進行轉向躲避。



技術特征:

1.一種駕駛支援裝置,其中,

2.根據權利要求1所述的駕駛支援裝置,其中,

3.根據權利要求1或2所述的駕駛支援裝置,其中,

4.根據權利要求3所述的駕駛支援裝置,其中,

5.根據權利要求3所述的駕駛支援裝置,其中,

6.一種駕駛支援方法,其中,

7.一種存儲介質,其存儲有程序,其中,


技術總結
提供能夠更有效地催促駕駛員進行轉向躲避的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及存儲介質。駕駛支援裝置具備:決定部,其決定催促所述移動體的駕駛員通過轉向來躲避與由物體檢知裝置檢知到的物體之間的接觸這一情況、以及用于躲避與所述物體之間的接觸的轉向方向,所述物體檢知裝置至少將移動體的行進方向側作為檢知范圍;以及進行引導控制的控制部,其在引導控制中在由決定部決定了催促移動體的駕駛員通過轉向來躲避與物體之間的接觸的情況下,使能夠向轉向操作件輸出力的致動器進行如下處理:首先,以通過第一期間到達與所述轉向方向相同的方向的第一目標力的方式輸出力并維持該狀態,接下來,通過比所述第一期間長的第二期間而使輸出的力到達零。

技術研發人員:吉村美砂子,藤元岳洋
受保護的技術使用者:本田技研工業株式會社
技術研發日:
技術公布日:2024/4/8
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