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一種方向盤零偏的確定方法、裝置、設備及介質與流程

文檔序號:37558126發布日期:2024-04-09 17:50閱讀:59來源:國知局
一種方向盤零偏的確定方法、裝置、設備及介質與流程

本公開涉及車輛,具體而言,涉及一種方向盤零偏的確定方法、裝置、設備及介質。


背景技術:

1、由于車輛組裝過程中的機械安裝誤差及自動駕駛控制系統存在的方向盤左右不對稱的問題,使得車輛在實際使用中常常存在方向盤零偏,方向盤零偏是指方向盤轉角和零刻度線之間的角度偏差,這就導致當方向盤信號顯示為零時,車輛依舊會產生向左右兩側中的某一側輕微轉彎的現象,并且車輛行駛過程中的機械磨損往往會導致方向盤零偏發生變化。

2、方向盤零偏破壞了方向盤轉角與車輛前輪轉角之間的預設轉換關系,導致無法通過方向盤精準控制車輛轉向,影響車輛行駛的安全性。此外,在仿真工具鏈建設中,需要模擬方向盤對控制信號的響應,若存在方向盤零偏,在數值仿真過程中,該零偏誤差會反應到航向角上,從而放大車輛位置誤差,導致數值仿真失真。


技術實現思路

1、本公開實施例至少提供一種方向盤零偏的確定方法、裝置、設備及介質。

2、本公開實施例提供了一種方向盤零偏的確定方法,所述方法包括:

3、獲取車輛在目標時間段內行駛的行駛數據;

4、基于所述行駛數據中所述車輛在第一時刻的測量航向角和在第二時刻的速度和測量方向盤轉角,計算得到所述車輛在所述第二時刻的計算航向角,所述計算航向角用于表征在不存在方向盤零偏的情況下所述目標時間段內航向角的變化量,所述目標時間段以所述第一時刻為起始時刻,以所述第二時刻為結束時刻;

5、基于所述計算航向角、所述行駛數據中所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、以及所述第二時刻的測量航向角,確定所述車輛的方向盤零偏。

6、一種可選的實施方式中,所述基于所述行駛數據中所述車輛在第一時刻的測量航向角和在第二時刻的速度和測量方向盤轉角,計算得到所述車輛在所述第二時刻的計算航向角,包括:

7、基于所述車輛在第二時刻的測量方向盤轉角和所述車輛的轉角傳動比,確定所述車輛在第二時刻的前輪轉角,所述轉角傳動比用于指示方向盤轉角與前輪轉角之間的傳動比;

8、基于所述車輛在所述第二時刻的速度和所述前輪轉角、以及所述車輛的前后輪軸距,確定所述車輛在所述目標時間段內的第一航向角偏差,所述第一航向角偏差用于指示存在方向盤零偏的航向角和不存在方向盤零偏的航向角之間在所述目標時間段內的偏差;

9、基于所述車輛在第一時刻的測量航向角和所述第一航向角偏差,確定所述車輛在所述第二時刻的計算航向角。

10、一種可選的實施方式中,所述基于所述計算航向角、所述行駛數據中所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、以及所述第二時刻的測量航向角,確定所述車輛的方向盤零偏,包括:

11、基于所述計算航向角和所述第二時刻的測量航向角,確定所述車輛在所述第二時刻的第二航向角偏差,所述第二航向角偏差用于指示存在方向盤零偏的航向角和不存在方向盤零偏的航向角之間在所述第二時刻的偏差;

12、基于所述第二航向角偏差、所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、所述車輛的轉角傳動比和前后輪軸距,確定所述車輛的方向盤零偏

13、一種可選的實施方式中,所述計算航向角、所述行駛距離、所述第二時刻的測量航向角與所述方向盤零偏之間存在第一轉換關系,所述第一轉換關系通過以下步驟確定:

14、基于所述車輛的轉角傳動比,確定所述車輛的前輪轉角與方向盤轉角之間的第二轉換關系,以及基于所述車輛的前后輪軸距,確定所述車輛的航向角速率與速度、前輪轉角之間的第三轉換關系;

15、基于所述第二轉換關系、所述第三轉換關系、以及所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第一轉換關系。

16、一種可選的實施方式中,所述基于所述第二轉換關系、所述第三轉換關系以及所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第一轉換關系,包括:

17、基于所述車輛的測量航向角和真值前輪轉角之間的變換關系、所述車輛的計算航向角和測量方向盤轉角之間的變換關系、以及確定的所述第二轉換關系、所述第三轉換關系和所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,生成所述車輛的測量航向角與第一車輛參數信息之間的第四轉換關系,以及所述車輛的計算航向角、測量航向角與第二車輛參數信息之間的第五轉換關系;所述第一車輛參數信息包括速度、測量方向盤轉角、方向盤零偏、和行駛距離,所述第二車輛參數包括速度和測量方向盤轉角;

18、基于所述第四轉換關系和所述第五轉換關系,確定所述第一轉換關系。

19、一種可選的實施方式中,生成所述第四轉換關系和所述第五轉換關系,包括:

20、對所述第三轉換關系進行積分處理,得到積分處理后的第三轉換關系;

21、基于航向角速率和航向角之間的變換關系和積分處理后的第三轉換關系,得到所述車輛的航向角與速度、前輪轉角之間的第六轉換關系;

22、基于所述第二轉換關系和所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述車輛的真值前輪轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系;

23、基于所述車輛的測量航向角和真值前輪轉角之間的變換關系、速度和行駛距離之間的變換關系、所述第六轉換關系、以及所述車輛的真值前輪轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第四轉換關系;

24、基于所述車輛的計算航向角和測量方向盤轉角之間的變換關系、所述第二轉換關系以及所述第六轉換關系,得到所述第五轉換關系。

25、一種可選的實施方式中,在所述基于所述計算航向角、所述行駛數據中所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、以及所述第二時刻的測量航向角進行變換處理,確定所述車輛的方向盤零偏之后,所述方法還包括:

26、基于所述方向盤零偏對測量方向盤轉角進行補正,得到補正后的真值方向盤轉角;

27、按照補正后的真值方向盤轉角,對車輛進行轉向控制。

28、本公開實施例還提供一種方向盤零偏的確定裝置,所述裝置包括:

29、數據獲取模塊,用于獲取車輛在目標時間段內行駛的行駛數據;

30、航向角確定模塊,用于基于所述行駛數據中所述車輛在第一時刻的測量航向角和在第二時刻的速度和測量方向盤轉角,計算得到所述車輛在所述第二時刻的計算航向角,所述計算航向角用于表征在不存在方向盤零偏的情況下所述目標時間段內航向角的變化量,所述目標時間段以所述第一時刻為起始時刻,以所述第二時刻為結束時刻;

31、零偏確定模塊,用于基于所述計算航向角、所述行駛數據中所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、以及所述第二時刻的測量航向角,確定所述車輛的方向盤零偏。

32、一種可選的實施方式中,所述航向角確定模塊具體用于:

33、基于所述車輛在第二時刻的測量方向盤轉角和所述車輛的轉角傳動比,確定所述車輛在第二時刻的前輪轉角,所述轉角傳動比用于指示方向盤轉角與前輪轉角之間的傳動比;

34、基于所述車輛在所述第二時刻的速度和所述前輪轉角、以及所述車輛的前后輪軸距,確定所述車輛在所述目標時間段內的第一航向角偏差,所述第一航向角偏差用于指示存在方向盤零偏的航向角和不存在方向盤零偏的航向角之間在所述目標時間段內的偏差;

35、基于所述車輛在第一時刻的測量航向角和所述第一航向角偏差,確定所述車輛在所述第二時刻的計算航向角。

36、一種可選的實施方式中,所述零偏確定模塊具體用于:

37、基于所述計算航向角和所述第二時刻的測量航向角,確定所述車輛在所述第二時刻的第二航向角偏差,所述第二航向角偏差用于指示存在方向盤零偏的航向角和不存在方向盤零偏的航向角之間在所述第二時刻的偏差;

38、基于所述第二航向角偏差、所述車輛在所述目標時間段內的行駛距離、所述車輛的轉角傳動比和前后輪軸距,確定所述車輛的方向盤零偏。

39、一種可選的實施方式中,所述計算航向角、所述行駛距離、所述第二時刻的測量航向角與所述方向盤零偏之間存在第一轉換關系,所述裝置還包括關系確定模塊,所述關系確定模塊用于通過以下步驟確定所述第一轉換關系:

40、基于所述車輛的轉角傳動比,確定所述車輛的前輪轉角與方向盤轉角之間的第二轉換關系,以及基于所述車輛的前后輪軸距,確定所述車輛的航向角速率與速度、前輪轉角之間的第三轉換關系;

41、基于所述第二轉換關系、所述第三轉換關系、以及所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第一轉換關系。

42、一種可選的實施方式中,所述關系確定模塊在用于所述基于所述第二轉換關系、所述第三轉換關系、以及所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第一轉換關系時,具體用于:

43、基于所述車輛的測量航向角和真值前輪轉角之間的變換關系、所述車輛的計算航向角和測量方向盤轉角之間的變換關系、以及確定的所述第二轉換關系、所述第三轉換關系和所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,生成所述車輛的測量航向角與第一車輛參數信息之間的第四轉換關系,以及所述車輛的計算航向角、測量航向角與第二車輛參數信息之間的第五轉換關系;所述第一車輛參數信息包括速度、測量方向盤轉角、方向盤零偏、和行駛距離,所述第二車輛參數包括速度和測量方向盤轉角;

44、基于所述第四轉換關系和所述第五轉換關系,確定所述第一轉換關系。

45、一種可選的實施方式中,所述關系確定模塊在用于生成所述第四轉換關系和所述第五轉換關系時,具體用于:

46、對所述第三轉換關系進行積分處理,得到積分處理后的第三轉換關系;

47、基于航向角速率和航向角之間的變換關系和積分處理后的第三轉換關系,得到所述車輛的航向角與速度、前輪轉角之間的第六轉換關系;

48、基于所述第二轉換關系和所述車輛的真值方向盤轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述車輛的真值前輪轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系;

49、基于所述車輛的測量航向角和真值前輪轉角之間的變換關系、速度和行駛距離之間的變換關系、所述第六轉換關系、以及所述車輛的真值前輪轉角與測量方向盤轉角、方向盤零偏之間的變換關系,得到所述第四轉換關系;

50、基于所述車輛的計算航向角和測量方向盤轉角之間的變換關系、所述第二轉換關系以及所述第六轉換關系,得到所述第五轉換關系。

51、一種可選的實施方式中,所述裝置還包括零偏補正模塊,所述零偏補正模塊用于:

52、基于所述方向盤零偏對測量方向盤轉角進行補正,得到補正后的真值方向盤轉角;

53、按照補正后的真值方向盤轉角,對車輛進行轉向控制。

54、本公開實施例還提供一種電子設備,包括:處理器、存儲器和總線,所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令,當電子設備運行時,所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信,所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行上述方向盤零偏的確定方法,或上述方向盤零偏的確定方法中任一種可能的實施方式中的步驟。

55、本公開實施例還提供一種計算機可讀存儲介質,該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序,該計算機程序被處理器運行時執行上述方向盤零偏的確定方法,或上述方向盤零偏的確定方法中任一種可能的實施方式中的步驟。

56、本公開實施例提供的方向盤零偏的確定方法、裝置、設備及介質,可以通過車輛在第一時刻的測量航向角和在第二時刻的速度和測量方向盤轉角,得到車輛在第二時刻的計算航向角,進而基于計算航向角、車輛在目標時間段內的行駛距離以及第二時刻的測量航向角,確定車輛的方向盤零偏,這樣,將小數值且有上界的方向盤零偏,投射到大數值且無上界的行駛距離上,通過第二時刻的計算航向角和第二時刻的測量航向角進行體現,由于計算航向角用于表征在不存在方向盤零偏的情況下目標時間段內航向角的變化量,因此通過第二時刻的計算航向角、第二時刻的測量航向角以及行駛距離,可以快速解算得到任意數值的方向盤零偏,有助于提高確定方向盤零偏的準確性和精確性。

57、進一步的,本公開實施例使用到的數據,只有車輛在第一時刻和第二時刻的數據,以及目標時間段內的行駛距離,無需使用目標時間段內其他時刻的數據,從而可以使用較少的數據得到準確的方向盤零偏,有助于提升確定方向盤零偏的效率,降低數據處理量。

58、更進一步的,本公開實施例只要獲取行駛數據即可,并不對車輛的駕駛模式作限制,無論在自動駕駛模式下還是人工駕駛模式下都可實現,并且,對于方向盤零偏的確定時機不做限制,不論是在線確定還是離線確定均可,同時,本公開實施例沒有直線行駛或勻速行駛等任何理想測試場景的約束,靈活度高,方便快捷。

59、應當理解的是,以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的,而非限制本公開的技術方案。

60、為使本公開的上述目的、特征和優點能更明顯易懂,下文特舉較佳實施例,并配合所附附圖,作詳細說明如下。

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