本發明涉及作動器，特別涉及一種小型電靜液作動器。
背景技術：
1、電靜液作動器是一種起源于航空航天領域的新型高性能伺服作動器，正逐步成為各類大型設備的通用基礎部件。雖然電液柱塞泵通常在許多大型應用中站主導地位，但缺乏適當的微小型電靜液作動器在液壓小型應用如假肢、外骨骼設計和機器人中的使用。
2、電靜液作動器(electro-hydrostatic?actuator,eha)是一種高功率重量比、高效率、高集成度的功率級數字液壓柱塞泵，主要由電機、液壓泵、液壓油缸、安全閥、單向閥等部分組成。由于現有的電靜液作動器體積較大，且采用傳統的電液伺服閥控柱塞泵較多，不能很好地適應小功率應用場景的使用需求，且又要保證一定的負載需求和安全性，因此采用微小的插裝式液壓元件集成于液壓閥塊一體形成直驅式液壓泵控柱塞泵，來使eha裝置相比傳統機構有更小的體積重量、更好的響應速度和位移輸出控制、更方便快捷的空間搬運性。
3、因此，如何設計一種能夠用于進行精確位移和壓力控制研究，并實現不同負載下的柱塞泵動態特性測試的小型的電靜液作動器裝置是本領域技術人員亟需解決的問題。
技術實現思路
1、本發明提供一種小型電靜液作動器，解決現有電靜液作動器體型較大不便精確位移和壓力控制的技術問題
2、本發明解決上述技術問題的技術方案如下，一種小型電靜液作動器，包括：電機、連接管、閥塊、柱塞泵及液壓油缸，
3、所述連接管自其第一端口間隙套設在所述電機輸出軸的外周側且所述第一端口與所述電機機殼固定；所述閥塊的一側固定在所述連接管的第二端口且開設有與所述連接管內孔相對的第一凹槽，所述閥塊的內部設有第一供液通道和第一回液通道，所述第一供液通道的進液口和所述第一回液通道的出液口均貫通所述第一凹槽的槽底，所述第一供液通道的出液口和所述第一回液通道的進液口均貫通所述閥塊的底端；所述柱塞泵插固在所述第一凹槽內且其輸入端通過聯軸器與所述電機輸出軸傳動連接，以隨所述電機輸出軸的轉動而為其內部的油液提供液壓動力；所述液壓油缸固定在所述閥塊的底端；所述柱塞泵的出液孔、所述第一供液通道、所述液壓油缸、所述第一回液通道和所述柱塞泵的進液孔依次連通，以在所述柱塞泵與所述液壓油缸之間構成液壓驅動回路。
4、本發明的有益效果是：改變傳統電靜液作動器的結構，先將柱塞泵插固在閥塊的第一凹槽內，縮小電靜液作動器整體體積，降低電靜液作動器整體重量；而后再利用閥塊的內部設置第一供液通道和第二供液通道，由于柱塞泵的出液孔、第一供液通道、液壓油缸、第一回液通道和柱塞泵的進液孔依次連通且在柱塞泵與液壓油缸之間構成液壓驅動回路，可以省略多根液壓管，提升液壓驅動回路的密封性，從而實現電靜液作動器的小型化、輕型化目標。
5、在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。
6、進一步，還包括卸荷閥，所述閥塊遠離所述電機的側面設有第二凹槽且其內部設有卸荷通道，所述卸荷通道的進液口貫穿所述第一凹槽且其出液口貫穿所述第二凹槽；所述卸荷閥插固在所述第二凹槽內；所述柱塞泵的出液孔、所述卸荷通道和所述卸荷閥的進液孔依次連通。
7、采用上述進一步的有益效果是:利用卸荷通道的兩端分別與柱塞泵的出液孔和卸荷閥的進液孔連通，可以在柱塞泵內部液體壓力過高時，開啟卸荷閥，確保電靜液作動器的運行安全。
8、進一步，還包括單向閥、蓄能器、三通閥和液壓彎管，所述閥塊的側面設有第三凹槽且其內部設有第二供液通道，所述第二供液通道的進液口貫通所述第一凹槽且其出液口貫通所述第三凹槽；所述單向閥插固在所述第三凹槽內；所述蓄能器固定在所述閥塊上且其進液口伸入所述閥塊內；所述三通閥固定在所述閥塊上且其出液口伸入所述閥塊內；所述柱塞泵的出液孔、所述第二供液通道、所述單向閥、所述蓄能器、所述液壓彎管、所述三通閥和所述柱塞泵的進液孔依次連通，以在所述蓄能器與所述柱塞泵之間構成液壓蓄能回路。
9、采用上述進一步的有益效果是:通過將柱塞泵的出液孔、第二供液通道、單向閥、蓄能器、液壓彎管、三通閥和柱塞泵的進液孔依次連通，構成液壓蓄能回路，可以在適當的時機將柱塞泵的液壓動能轉變為壓縮能或位能儲存起來，當柱塞泵需要時，又將壓縮能或位能轉變為液壓能而釋放出來，重新補供給柱塞泵，當柱塞泵瞬間壓力增大時，它可以吸收這部分的能量，以保證柱塞泵內部液體壓力正常。
10、進一步，所述單向閥、所述第三凹槽和所述第二供液通道為相對布置的兩個且兩個所述單向閥均與所述蓄能器連通。
11、進一步，所述三通閥的另一進液孔為補液孔。
12、采用上述進一步的有益效果是:利用三通閥的另一進液孔作為補液孔，可以提高柱塞泵補充油液的便捷性。
13、進一步，還包括安全閥，所述閥塊的頂端設有第四凹槽且其內部設有第三供液通道和第二回液通道，所述第三供液通道的進液口和所述第二回液通道的出液口均貫穿所述第一凹槽，所述第四凹槽貫通所述第三供液通道；所述安全閥插固在所述第四凹槽內；所述柱塞泵的出液孔、所述第三供液通道、所述安全閥、所述第二回液通道和所述柱塞泵的進液孔依次連通，以在所述安全閥與所述柱塞泵之間構成液壓安全回路。
14、采用上述進一步的有益效果是:將柱塞泵的出液孔、第三供液通道、安全閥、第二回液通道和柱塞泵的進液孔依次連通，構成液壓安全回路，可以在柱塞泵內部油壓過高時，開啟卸荷閥，確保電靜液作動器的運行安全。
15、進一步，所述安全閥、所述第三供液通道和所述第二回液通道均為相對布置的兩個。
16、進一步，還包括多個密封圈，所述閥塊對應所述第一供液通道出液口和所述第一回液通道進液口的底端設有密封槽；多個所述密封圈分別嵌固在多個所述密封槽內。
17、進一步，所述電機為伺服電機。
18、進一步，所述柱塞泵為微型柱塞泵。
1.一種小型電靜液作動器，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，還包括卸荷閥(7)，所述閥塊(3)遠離所述電機(1)的側面設有第二凹槽(34)且其內部設有卸荷通道(35)，所述卸荷通道(35)的進液口貫穿所述第一凹槽(31)且其出液口貫穿所述第二凹槽(34)；所述卸荷閥(7)插固在所述第二凹槽(34)內；所述柱塞泵(4)的出液孔、所述卸荷通道(35)和所述卸荷閥(7)的進液孔依次連通。
3.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，還包括單向閥(8)、蓄能器(9)、三通閥(10)和液壓彎管(11)，所述閥塊(3)的側面設有第三凹槽(36)且其內部設有第二供液通道(37)，所述第二供液通道(37)的進液口貫通所述第一凹槽(31)且其出液口貫通所述第三凹槽(36)；所述單向閥(8)插固在所述第三凹槽(36)內；所述蓄能器(9)固定在所述閥塊(3)上且其進液口伸入所述閥塊(3)內；所述三通閥(10)固定在所述閥塊(3)上且其出液口伸入所述閥塊(3)內；所述柱塞泵(4)的出液孔、所述第二供液通道(37)、所述單向閥(8)、所述蓄能器(9)、所述液壓彎管(11)、所述三通閥(10)和所述柱塞泵(4)的進液孔依次連通，以在所述蓄能器(9)與所述柱塞泵(4)之間構成液壓蓄能回路。
4.根據權利要求3所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，所述單向閥(8)、所述第三凹槽(36)和所述第二供液通道(37)為相對布置的兩個且兩個所述單向閥(8)均與所述蓄能器(9)連通。
5.根據權利要求3所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，所述三通閥(10)的另一進液孔為補液孔。
6.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，還包括安全閥(12)，所述閥塊(3)的頂端設有第四凹槽(38)且其內部設有第三供液通道(39)和第二回液通道(310)，所述第三供液通道(39)的進液口和所述第二回液通道(310)的出液口均貫穿所述第一凹槽(31)，所述第四凹槽(38)貫通所述第三供液通道(39)；所述安全閥(12)插固在所述第四凹槽(38)內；所述柱塞泵(4)的出液孔、所述第三供液通道(39)、所述安全閥(12)、所述第二回液通道(310)和所述柱塞泵(4)的進液孔依次連通，以在所述安全閥(12)與所述柱塞泵(4)之間構成液壓安全回路。
7.根據權利要求6所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，所述安全閥(12)、所述第三供液通道(39)和所述第二回液通道(310)均為相對布置的兩個。
8.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，還包括多個密封圈，所述閥塊(3)對應所述第一供液通道(32)出液口和所述第一回液通道(33)進液口的底端設有密封槽；多個所述密封圈分別嵌固在多個所述密封槽內。
9.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，所述電機(1)為伺服電機。
10.根據權利要求1所述的一種小型電靜液作動器，其特征在于，所述柱塞泵(4)為微型柱塞泵。