本發明涉及一種堆垛系統控制方法，具體涉及機器人智能堆垛的控制方法。
背景技術：
隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼盤、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。包裝的種類、工廠環境和客戶需求等將碼盤變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼盤設備的各個方面都在發展改進，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經影響到了包裝的多個方面，生產線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的大型超市，經常需要定制一些隨機貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復。而且這類隨機的貨盤的高效生產是比較困難的。
現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制方法。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制方法，目的在于提供機器人智能堆垛的控制方法，解決現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制方法的問題。
本發明通過下述技術方案實現：
機器人智能堆垛的控制方法，包括機器手臂和與機器手臂匹配的輸送模塊、碼盤庫、碼盤移動裝置和碼盤，包括以下步驟：
a、當輸送模塊將貨物輸送到機器手臂的工作區域時，機器手臂工作，將貨物從輸送模塊上轉移到碼盤上；
b、當碼盤上放置一個貨物后，碼盤移動裝置工作，移動碼盤，同時輸送模塊工作，將下一個貨物送入機器手臂的工作區域；
c、當碼盤上貨物堆滿后，碼盤移動裝置將碼盤送出系統，同時，機器手臂從碼盤庫中抓取碼盤放置在碼盤移動裝置上；
d、當機器手臂完成將貨物從輸送模塊上轉移到碼盤上和抓取碼盤放置在碼盤移動裝置上的工作后均會回到初始位置，當機器手臂處于初始位置時，輸送模塊將貨物向機器手臂的工作區域輸送。
所述步驟a中采用行程開關檢測輸送模塊是否將貨物輸送到機器手臂的工作區域。
所述步驟b中采用壓力傳感器檢測碼盤上的貨物堆積情況，當碼盤上放置一個貨物后，壓力傳感器檢測到碼盤上的壓力增大。
本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：
1、本發明機器人智能堆垛的控制方法，可以在一個碼盤上碼多個貨物；
2、本發明使用機器人進行堆垛的智能控制系統，機器手臂程序固定，穩定性高。
具體實施方式
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。
實施例
本發明機器人智能堆垛的控制方法，包括機器手臂和與機器手臂匹配的輸送模塊、碼盤庫、碼盤移動裝置和碼盤，包括以下步驟：
a、當輸送模塊將貨物輸送到機器手臂的工作區域時，機器手臂工作，將貨物從輸送模塊上轉移到碼盤上；
b、當碼盤上放置一個貨物后，碼盤移動裝置工作，移動碼盤，同時輸送模塊工作，將下一個貨物送入機器手臂的工作區域；
c、當碼盤上貨物堆滿后，碼盤移動裝置將碼盤送出系統，同時，機器手臂從碼盤庫中抓取碼盤放置在碼盤移動裝置上；
d、當機器手臂完成將貨物從輸送模塊上轉移到碼盤上和抓取碼盤放置在碼盤移動裝置上的工作后均會回到初始位置，當機器手臂處于初始位置時，輸送模塊將貨物向機器手臂的工作區域輸送。
所述步驟a中采用行程開關檢測輸送模塊是否將貨物輸送到機器手臂的工作區域。
所述步驟b中采用壓力傳感器檢測碼盤上的貨物堆積情況，當碼盤上放置一個貨物后，壓力傳感器檢測到碼盤上的壓力增大。
以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。