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駕駛控制方法、系統及計算機可讀取存儲介質與流程

文檔序號:37127176發布日期:2024-02-22 21:40閱讀:33來源:國知局
駕駛控制方法、系統及計算機可讀取存儲介質與流程

本技術涉及自動駕駛,具體而言,涉及一種駕駛控制方法、系統及計算機可讀取存儲介質。


背景技術:

1、無人車的發展已經取得了顯著的進展,例如agv小車能做到自動搬運、自動堆垛,自動管理。實現無人化操作,無人叉車設備可以降低勞動強度,提高工作效率,提升安全性。由于其可承載重量大,運輸速度快,安全性高等特點。但目前的無人車在遇到困境(例如,運動路徑受到阻礙或限制)時仍然依賴于人工干預來解決。現有的脫困方法通常缺乏主動性和自適應性,需要人工為無人車提供指導,導致車輛脫困時的自主性較差、脫困效率較低,無法適用于多種困境場景。


技術實現思路

1、有鑒于此,本技術實施例的目的在于提供一種駕駛控制方法、系統及計算機可讀取存儲介質,以改善現有技術中存在的車輛脫困效率較低的問題。

2、為了解決上述問題,第一方面,本技術提供了一種駕駛控制方法,所述方法應用于駕駛控制系統,所述系統包括:設置在載體設備上的觸邊裝置、控制器和運動子系統;所述觸邊裝置和所述運動子系統連接所述控制器;所述方法包括:

3、通過所述觸邊裝置在探測到障礙物的情況下,生成觸發信號;

4、通過所述控制器根據獲取的所述觸發信號進行識別,得到障礙情況;

5、通過所述運動子系統基于所述障礙情況進行路徑規劃,得到脫困路徑;

6、通過所述運動子系統根據所述脫困路徑,控制所述載體設備進行運動。

7、在上述實現過程中,通過設置的觸邊裝置對載體設備周圍的障礙物進行探測,并生成相應的觸發信號,通過與觸邊裝置連接的控制器對觸發信號進行識別,以對車輛受困時的實際障礙情況進行分析,從而通過運動子系統根據障礙情況規劃得到脫離的脫困路徑,以基于脫困路徑控制載體設備進行運動實現自動脫困處理。處理時無需人工干預,設備脫困時的自主性較強且脫困效率較高,滿足用戶的多種需求,適用于多種不同的駕駛場景。

8、可選地,其中,所述觸邊裝置通過以下方式設置在所述載體設備上:

9、基于所述載體設備設置多個方位信息;

10、基于多個所述方位信息在所述載體設備的邊沿區域中確定多個安裝位置;

11、在每個所述安裝位置上設置對應的所述觸邊裝置。

12、在上述實現過程中,設置觸邊裝置時,可以先根據載體設備的實際情況設置多個方位信息,以根據多個方位信息在載體設備的邊沿區域上確定針對多個方位進行探測的安裝位置,從而在安裝位置上設置相應的觸邊裝置,實現多角度的探測。可以根據載體設備的實際情況設置多個觸邊裝置,以對載體設備周圍的障礙物進行全方面檢測,從而提高了觸發信號的有效性和針對性。

13、可選地,其中,若所述觸邊裝置的預設范圍內存在所述障礙物,則壓力輸入所述觸邊裝置以生成所述觸發信號。

14、在上述實現過程中,觸邊裝置能夠對預設范圍內的物體進行探測,從而在存在障礙物時,通過壓力駛入的方式導通觸邊裝置中設置的金屬條,以生成相應的觸發信號。能夠準確地對物體進行探測,并在探測到障礙物時實時地生成相應的觸發信號,提高了觸發信號的實時性和有效性。

15、可選地,所述通過所述控制器對所述觸發信號進行識別,得到障礙情況,包括:

16、通過所述控制器識別所述觸發信號,得到所述觸發信號對應的所述觸邊裝置的觸發方位信息;

17、通過所述控制器基于所述觸發方位信息,確定所述載體設備當前的所述障礙情況。

18、在上述實現過程中,由于載體設備中設置有多個不同的觸邊裝置,每個觸邊裝置對應的方位也不相同。因此,為了對障礙物的位置等進行確定,可以通過與所有觸邊裝置連接的控制器對觸發信號進行識別,以確定觸發信號是從哪個觸邊裝置中發出,從而確定發出信號的觸邊裝置所對應的方位信息作為觸發方位信息,能夠根據觸發方位信息確定載體設備當前所遇到的障礙物的障礙情況。可以根據觸發信號對障礙物的方位、位置等實際情況進行解析,以確定載體設備當前所遇困境的障礙情況,無需人工對障礙情況進行查看和分析,能夠自動檢測障礙情況并針對障礙情況實現自動脫困處理。

19、可選地,所述方法還包括:

20、若所述控制器識別到的所述觸發方位信息包含全部所述方位信息,則通過所述運動子系統生成第一報警信息;

21、通過所述運動子系統向監控端發送所述第一報警信息;其中,所述第一報警信息用于指示介入處理。

22、在上述實現過程中,若控制器識別到的觸發方位信息包括所有觸邊裝置的方位信息,即載體設備上所有的觸邊裝置都表征檢測到了相應的障礙物,則可能存在無法進行自動脫困或檢測異常的異常情況。為了對異常情況進行解決,可以由運動子系統生成對這一異常情況進行提示的第一報警信息,并將第一報警信息發送至監控端,以指示監控端對異常情況進行介入處理。能夠在檢測異常或困境異常的情況下生成相應的報警信息進行處理,從而有效地解決駕駛過程中遇到的多種異常情況,進一步地提高了脫困處理的效率。

23、可選地,所述通過所述運動子系統根據所述脫困路徑,控制所述載體設備進行運動,包括:

24、通過所述運動子系統獲取所述載體設備的傳感信息;

25、通過所述運動子系統根據所述脫困路徑和所述傳感信息生成運動指令;其中,所述運動指令包括:制動指令、速度指令和轉向指令;

26、通過所述運動子系統基于所述運動指令,控制所述載體設備進行運動。

27、在上述實現過程中,運動子系統可以獲取載體設備的傳感信息,以結合脫困路徑和傳感信息確定逃離困境區域的運動指令,從而基于運動指令控制載體設備進行運動,以駛離困境區域,實現自動脫困處理。能夠結合載體設備的實際情況確定相應的指令,以對載體設備進行控制,有效地提高了脫困處理時的效率和有效性。

28、可選地,所述方法還包括:

29、若超過預設時長后,所述載體設備未駛離所述障礙物,則通過所述運動子系統生成第二報警信息;

30、通過所述運動子系統向監控端發送所述第二報警信息;其中,所述第二報警信息用于指示介入處理。

31、在上述實現過程中,可以設置預設時長作為載體設備是否脫困的限定時長,以對載體設備是否正常脫困進行判定。超過預設時長后,若載體設備仍未駛離障礙物,則表征載體設備沒有正常脫困,存在脫困異常情況,可以由運動子系統生成相應的第二報警信息,并將第二報警信息發送至監控端,以指示監控端對脫困異常情況進行介入處理。能夠在駛離障礙物異常的情況下生成相應的報警信息進行處理,從而有效地解決脫離過程中遇到的多種異常情況,進一步地提高了脫困處理的有效性。

32、第二方面,本技術實施例還提供了一種駕駛控制系統,所述系統包括:設置在載體設備上的觸邊裝置、控制器和運動子系統;所述觸邊裝置和所述運動子系統連接所述控制器;

33、所述觸邊裝置用于在探測到障礙物的情況下,生成觸發信號;

34、所述控制器用于根據獲取的所述觸發信號進行識別,得到障礙情況;

35、所述運動子系統用于基于所述障礙情況進行路徑規劃,得到脫困路徑;根據所述脫困路徑,控制所述載體設備進行運動。

36、在上述實現過程中,通過設置的觸邊裝置對載體設備周圍的障礙物進行探測,并生成相應的觸發信號,通過與觸邊裝置連接的控制器對觸發信號進行識別,以對車輛受困時的實際障礙情況進行分析,從而通過運動子系統根據障礙情況規劃得到脫離的脫困路徑,以基于脫困路徑控制載體設備進行運動實現自動脫困處理。

37、可選地,所述控制器具體用于:識別所述觸發信號,得到所述觸發信號對應的所述觸邊裝置的觸發方位信息;基于所述觸發方位信息確定所述載體設備當前的所述障礙情況。

38、在上述實現過程中,通過設置控制器對觸發信號進行解析,以確定發出信號的觸邊裝置所對應的方位信息作為觸發方位信息,能夠根據觸發方位信息確定載體設備當前所遇到的障礙物的障礙情況。

39、第四方面,本技術實施例還提供了一種計算機可讀取存儲介質,所述可讀取存儲介質中存儲有計算機程序指令,所述計算機程序指令被一處理器讀取并運行時,執行上述駕駛控制方法中任一實現方式中的步驟。

40、綜上所述,本技術實施例提供了一種駕駛控制方法、系統及計算機可讀取存儲介質,通過對觸發信號進行識別以對車輛受困時的實際障礙情況進行分析,從而根據障礙情況規劃得到脫離的脫困路徑,無需人工干預,能夠自動實現脫困,脫困時的自主性較強且脫困效率較高,滿足用戶的多種需求。

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