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運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備與流程

文檔序號:37127372發布日期:2024-02-22 21:41閱讀:28來源:國知局
運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備與流程

本發明涉及定位控制,尤其涉及一種運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備。


背景技術:

1、現有技術中一般根據部件運動時間確定部件位置,或者通過位移或測距傳感器測量設備位置或者通過編碼器計算設備位置。前者計算方法簡單,不需要額外的傳感器,控制成本低,但獲得的部件位置精度低,且無法消除部件運動加速和減速過程中產生的偏差,僅能用于計算部件的大概位置;后者精度高,可以獲得精確的部件位置,但需要使用傳感器和相應的模塊采集和處理信號,成本高。

2、因此,有必要提供一種新的運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及設備來解決上述技術問題。


技術實現思路

1、本發明的主要目的是提供一種運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備,旨在通過算法優化在不增加額外控制成本的前提下,提高部件位置計算精度,獲得精度較高的部件位置以及實現部件定位功能。

2、為實現上述目的,本發明提出的運動位置定位方法,包括:

3、s1:采集移動體的實際運行速度v,對實際運行速度v進行積分得到計數值x,并設移動體運動的實時位置為y,設移動體在a點和b點之間往復運動,且a點和b點對應的位置為y1和y2,對應的計數值分別為x1和x2,其中,y2>y1,x2>x1,x1和x2為測定出來的跟移動體運行特性相關的常量;

4、s2:根據計數值x計算移動體的實時位置y,計算公式如下:

5、若a點和b點在同一水平面上時,實時位置y的計算公式為:

6、y=x*(y2-y1)/(x2-x1),

7、若b點高于a點時,具體是:

8、移動體由a點移動至b點方向時,實時位置y的計算公式為:

9、y=x*(y2-y1)/(x2-x1),

10、移動體由b點移動至a點方向時,實時位置y的計算公式為:

11、y=x*(y2-y1)/(x2-x1’),

12、其中,x1’為當b點高于a點移動體由b點移動至a點時的計數值,x1’>x1。

13、可選地,設a點和b點之間有c點,c點對應的位置為y3,如下:

14、移動體從a點移動至c點并停在c點時,若移動體位置y<y3-d1,則驅動裝置驅動移動體以速度v1運行;若移動體位置y≥y3-d1,則驅動裝置驅動移動體以速度v2運行;若移動體位置y≥y3-d2,則驅動裝置停止驅動移動體;

15、移動體從b點移動至c點并停在c點時,若移動體位置y>y3+d1,則驅動裝置驅動移動體以速度v1運行;若移動體位置y≤y3+d1,則驅動裝置驅動移動體以速度v2運行;若移動體位置y≤y3+d2,則驅動裝置停止驅動移動體,其中v1>v2,d1>d2;所述s2中的v1、v2、d1、d2根據移動體的運動類型和質量設定。

16、可選地,所述運動位置定位方法還包括糾偏步驟s3,具體是:移動體達到a點或b點時,將對應的計數值將對應的x1或x2賦值給計數值x。

17、本發明還提供了一種計算機可讀存儲介質,所述計算機可讀存儲介質其上存儲有計算機程序指令,當所述計算機程序指令被處理器執行時實現如上述所述的運動位置定位方法。

18、另外,本發明還提供了一種計算機設備,所述設備包括:至少一個處理器、至少一個存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令,所述處理器與所述移動體的驅動裝置電連接,當所述計算機程序指令被所述處理器執行如上述所述的運動位置定位方法。

19、可選地,所述設備還包括與所述處理器電連接的兩個限位開關,兩個所述限位開關分設于所述a點和所述b點,所述限位開關感應移動體到位時將信號傳輸至所述處理器以觸發糾偏信號。

20、可選地,所述設備還包括與所述處理器電連接的第一感應開關和第二感應開關,所述第一感應開關和所述第二感應開關的數量均為兩個,兩個所述第一感應開關分設于所述c點兩側,且兩個所述第一感應開關與所述c點的距離均為d1;兩個所述第二感應開關分設于所述c點兩側,且兩個所述第二感應開關與所述c點的距離均為d2。

21、本發明工作過程中不斷從變頻器采集設備實際運行速度,并通過對實際運行速度v進行積分得到計數值x,再根據得到的計數值x通過計算公式計算出移動體在a點和b點之間移動時精度較高的實時位置,從而實現了移動體位置的實時定位。



技術特征:

1.一種運動位置定位方法,其特征在于,所述運動位置定位方法包括:

2.如權利要求1所述的運動位置定位方法,其特征在于,設a點和b點之間有c點,c點對應的位置為y3,如下:

3.如權利要求1或2所述的運動位置定位方法,其特征在于,所述運動位置定位方法還包括糾偏步驟s3,具體是:移動體達到a點或b點時,將對應的x1或x2賦值給計數值x。

4.一種計算機可讀存儲介質,其特征在于,其上存儲有計算機程序指令,當所述計算機程序指令被處理器執行時實現如權利要求2或3所述的運動位置定位方法。

5.一種計算機設備,其特征在于,所述設備包括:至少一個處理器、至少一個存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令,所述處理器與所述移動體的驅動裝置電連接,當所述計算機程序指令被所述處理器執行如權利要求2或3所述的運動位置定位方法。

6.如權利要求5所述的計算機設備,其特征在于,所述設備還包括與所述處理器電連接的兩個限位開關,兩個所述限位開關分設于所述a點和所述b點,所述限位開關感應移動體到位時將信號傳輸至所述處理器以觸發糾偏信號。

7.如權利要求6所述的計算機設備,其特征在于,所述設備還包括與所述處理器電連接的第一感應開關和第二感應開關,所述第一感應開關和所述第二感應開關的數量均為兩個,兩個所述第一感應開關分設于所述c點兩側,且兩個所述第一感應開關與所述c點的距離均為d1;兩個所述第二感應開關分設于所述c點兩側,且兩個所述第二感應開關與所述c點的距離均為d2。


技術總結
本發明公開一種運動位置定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備,其中運動位置定位方法包括采集移動體的實際運行速度V,對實際運行速度V進行積分得到計數值X,并設移動體運動的實時位置為Y,設移動體在A點和B點之間往復運動,且A點和B點對應的位置為Y1和Y2,對應的計數值分別為X1和X2;根據計數值X計算移動體的實時位置。本發明工作過程中不斷從變頻器采集設備實際運行速度,并通過對實際運行速度V進行積分得到計數值X,再根據得到的計數值X通過計算公式計算出移動體在A點和B點之間移動時精度較高的實時位置,從而實現了移動體位置的實時定位。

技術研發人員:楊朝鋒,周友幸,呂本偉,董計劃,文雁,李新義,周逸文,劉亦舒,吳攀宇,趙俊,李棟,胡世毅,張仁濤,陳海濤
受保護的技術使用者:中輕長泰(長沙)智能科技股份有限公司
技術研發日:
技術公布日:2024/2/21
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