本公開涉及計算機視覺，特別涉及一種點云標注方法、裝置和存儲介質。
背景技術：
1、點云(point?cloud)是通過對周圍環境進行探測得到的三維空間中大量點的集合，在計算機視覺和機器學習等領域被廣泛應用。點云中各點均包含有三維坐標，還可以進一步包含顏色(rgb)、反射強度(intensity)等其他屬性信息。
2、點云標注是一種將三維空間的點云中的點標注上對應標簽(例如類型標簽)的過程，即確定出點云中目標點的過程。點云標注技術在自動駕駛、無人機、虛擬現實等領域得到了越來越廣泛的應用，是計算機視覺中一個非常重要的分支。
3、目前點云標注大多通過人工對點云進行逐點標注的方式，這種方式標注速度慢、效率低下。
技術實現思路
1、有鑒于此，本公開提供了一種點云標注方法、裝置和存儲介質，以便于提高對點云的標注速度和效率。
2、根據本公開的第一方面，提供了一種點云標注方法，所述方法包括：
3、獲取圖像上輸入的n邊形標注框的信息，所述n為大于2的正整數，所述圖像由點云投影到相機的圖像平面得到；
4、根據所述相機的位置點與所述n邊形標注框的任意兩個相鄰頂點，確定n個構造平面；以及
5、根據所述點云中的點到所述n個構造平面的有向距離，確定目標點。
6、根據本公開的第二方面，提供了一種點云標注裝置，所述裝置包括：
7、一個或者多個處理器，和
8、存儲程序的存儲器，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述第一個方面所述的方法。
9、根據本公開的第三方面，提供了一種存儲有程序的計算機可讀存儲介質，所述程序包括指令，所述指令在由計算裝置的一個或者多個處理器執行時，致使所述計算裝置執行上述第一個方面所述的方法。
10、由上述技術方案可以看出，本公開能夠獲取圖像上輸入的n邊形標注框的信息，依據點云中的點到n個構造平面的有向距離，確定出點云中的目標點。通過這種方式，用戶僅需要在圖像上輸入n邊形標注框即可實現目標點的確定，無需逐點進行標注，大大提高了標注速度和標注效率。
1.一種點云標注方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云中的點到所述n個構造平面的有向距離，確定目標點包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述n個構造平面的法向量，確定所述點云中的點分別到n個構造平面的有向距離包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若所述法向量取朝向所述n邊形標注框的方向，則構造平面的法向量由第一向量和第二向量的外積得到；
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
8.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
9.一種點云標注裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種存儲有程序的計算機可讀存儲介質，所述程序包括指令，所述指令在由計算裝置的一個或者多個處理器執行時，致使所述計算裝置執行根據權利要求1至8中任一項所述的方法。