本發明涉及車輛制動控制的，更具體地，涉及一種基于云平臺的車輛主動制動方法及系統。
背景技術：
1、目前車輛的主動制動主要依賴于車輛端的攝像頭、毫米波雷達和輪速計等傳感器和相關算法來實時估算路面附著系數和滑移率。通過這些傳感器，aeb系統能夠獲取道路環境、車輛速度、車輪轉速等關鍵數據，進而估算出當前路面的附著系數，并根據需要進行制動。然而，現有的技術存在幾個關鍵局限性：（1）計算速度與實時性不足：在一些極限制動情況下（例如，突然出現的障礙物或濕滑路面），aeb系統需要在極短的時間內做出反應。然而，車輛端的計算資源有限，難以在毫秒級的時間內準確估算出路面附著系數。這種時間限制導致aeb系統可能無法及時調整制動力度，無法在最短時間內做出最優的制動決策。（2）傳感器精度受限：車輛端的傳感器在不同環境條件下（如大雨、霧霾、夜間）可能受到干擾，導致數據不準確，進而影響附著系數的估算精度。此外，單個車輛的傳感器數據僅能反映局部路況，難以全面、準確地掌握整個路段的路面狀況。（3）數據處理能力有限：現有的aeb系統依賴于車載計算單元進行實時數據處理，由于硬件性能限制，其處理速度和數據處理能力受到限制。這種局限性導致在緊急制動時，系統的決策能力受到制約，增加了事故風險。因此，如何提高車輛主動制動的安全性和實時性，具有重要的意義。
技術實現思路
1、本發明提供一種基于云平臺的車輛主動制動方法及系統，解決現有車輛進行主動制動時受車內設備的硬件性能限制存在反應速度和估算精度不足的問題，能提高自動駕駛車輛的主動制動的安全性和實時性，增加自動緊急制動的準確性。
2、為實現以上目的，本發明提供以下技術方案：
3、一種基于云平臺的車輛主動制動方法，包括：
4、車輛將車端采集的路面數據實時上傳至云平臺，云平臺根據多個車輛上傳的路面數據進行數據處理，以生成一個高置信度的路面附著系數共享系統；
5、云平臺通過路面附著系統數共享系統實時估算對應路段的路面附著系數，并實時下發到行駛在相關路段的車輛上；
6、在車輛進行自動駕駛過程中，檢測到危險目標需要主動制動時，根據云平臺發送的路面附著系數進行制動。
7、優選的，還包括：
8、云平臺還根據對應路段的路面附著系數進行剎車力預估，并發送給行駛在相關路段的車輛，以使車輛根據所述路面附著系數和對應的剎車力進行制動。
9、優選的，還包括：
10、獲取車輛自身的行駛狀態，并根據當前路段對應的路面附著系數和所述行駛狀態估算車輛的滑移距離，以對車輛制動距離進行控制。
11、優選的，所述車輛將車端采集的路面數據實時上傳至云平臺，包括：
12、將車端采集的路面車道信息、周邊車輛信息、車輪轉速和車輛位置信息，結合車輛日常行駛和剎車時的數據，上傳給云平臺。
13、優選的，所述云平臺根據多個車輛上傳的路面數據進行數據處理，包括：
14、通過數據處理算法對路面數據進行濾波和加權處理。
15、優選的，所述實時下發到行駛在相關路段的車輛上，包括：
16、通過車輛上傳的車輛位置信息，在云平臺進行路段匹配，獲取對應路段的路面附著系數，以下發給車端使用。
17、本發明還提供一種基于云平臺的車輛主動制動系統，使用上述的車輛主動制動方法，包括：域控制器、tbox、攝像頭和激光雷達；
18、所述域控制器分別與所述tbox、所述攝像頭和所述激光雷達信號連接，所述域控制器通過所述攝像頭和所述激光雷達采集車輛的路面數據；
19、所述tbox與云平臺通訊連接，所述域控制器通過所述tbox將所述路面數據上傳給所述云平臺；
20、所述云平臺根據多個車輛上傳的路面數據進行數據處理，以生成一個高置信度的路面附著系數信息系統，以實時估算對應路段的路面附著系數，并實時下發到車端，以便于車輛進行主動制動。
21、優選的，還包括：輪速計；
22、所述輪速計與所述域控制器信號連接，所述輪速計用于檢測車輛的車輪轉速；
23、所述域控制器通過所述tbox將所述車輪轉速上傳給所述云平臺，所述云平臺根據所述路面附著系數和所述車輪轉速預算車輛制動時的滑動距離。
24、優選的，還包括：aeb控制模塊；
25、所述aeb控制模塊與所述域控制器信號連接，所述aeb控制模塊根據接收到的所述路面附著系數和所述滑動距離控制車輛進行主動制動。
26、優選的，還包括：導航定位裝置；
27、所述導航定位裝置與所述域控制器信號連接，用于實時獲取車輛位置信息；
28、所述域控制器通過所述tbox將所述車輛位置信息上傳給所述云平臺，所述云平臺根據所述車輛位置信息對車輛與路段進行匹配，以發送對應路段的路面附著系數。
29、本發明提供一種基于云平臺的車輛主動制動方法及系統，將車端采集的路面數據上傳至云平臺，由云平臺實時估算對應的路面附著系數，并下發到車端，以進行制動控制。解決現有車輛進行主動制動時受車內設備的硬件性能限制存在反應速度和估算精度不足的問題，能提高自動駕駛車輛的主動制動的安全性和實時性，增加自動緊急制動的準確性。
1.一種基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，所述車輛將車端采集的路面數據實時上傳至云平臺，包括：
5.根據權利要求4所述的基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，所述云平臺根據多個車輛上傳的路面數據進行數據處理，包括：
6.根據權利要求5所述的基于云平臺的車輛主動制動方法，其特征在于，所述實時下發到行駛在相關路段的車輛上，包括：
7.一種基于云平臺的車輛主動制動系統，使用權利要求1至6任一項所述的車輛主動制動方法，其特征在于，包括：域控制器、tbox、攝像頭和激光雷達；
8.根據權利要求7所述的基于云平臺的車輛主動制動系統，其特征在于，還包括：輪速計；
9.根據權利要求8所述的基于云平臺的車輛主動制動系統，其特征在于，還包括：aeb控制模塊；
10.根據權利要求9所述的基于云平臺的車輛主動制動系統，其特征在于，還包括：導航定位裝置；