本技術涉及電機領域，特別涉及一種力矩輪轂電機。
背景技術：
1、電機是最常見的動力設備之一，經過百年發展，已發展出多種不同的類型和結構，已成為日常生產生活中最重要設備之一，其中輪轂電機由于結構簡單，性能可靠，成本低廉，被廣泛的應用在車輛驅動領域，尤其是電動車、電助力自行車等通勤車輛上，現有的輪轂電機并不集成傳感器，通常需要配合中軸傳感器使用，降低了系統集成度，同時電機驅動算法缺少針對于帶有傳感器的高集成度輪轂電機，不適用于帶有力矩傳感器的后輪轂電機驅動。
技術實現思路
1、針對以上現有技術存在的缺陷，本實用新型的主要目的在于克服現有技術的不足之處，公開了一種力矩輪轂電機，包括固定座、轉子以及同軸設置在所述固定座上的定子繞組和輪轂，所述定子繞組與所述固定座固定連接，所述轉子與所述定子繞組同軸布置并且轉動連接，所述輪轂與所述固定座轉動連接；利用所述轉子直接或間接驅動所述輪轂轉動；塔基通過離合器與所述輪轂轉動連接，并且所述塔基與所述輪轂之間設置傳感器組，利用所述傳感器組采集力矩信號和離合器超越信號。
2、進一步地，所述固定座為一體軸，所述一體軸的兩端設置有固定端，所述固定端與車架固定連接。
3、進一步地，所述一體軸的兩端設置固定套，所述固定套上設置有與所述車架相配合的固定部。
4、進一步地，所述一體軸的表面設置凹槽，所述傳感器組的信號線從所述凹槽內走線。
5、進一步地，所述一體軸的端部設置固定端。
6、進一步地，一體軸的兩端設置卡件，
7、進一步地，所述傳感器組還采集速度信號。
8、進一步地，所述離合器超越信號采集自磁傳感器或開關信號。
9、進一步地，所述磁傳感器設置在所述輪轂上，所述磁傳感器在齒圈的圓周對應位置設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在齒圈上，所述磁傳感器在齒圈的圓周對應位置設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在塔基上，所述磁傳感器在輪轂的圓周對應位置外側設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在輪轂上，所述磁體設置在塔基外圓周面上。
10、進一步地，所述力矩信號由力矩傳感器進行采集；所述力矩傳感器包括力矩采集結構和處理電路；所述力矩采集結構包括扭力盤和應變片，所述扭力盤包括至少具有一條扭變片的盤本體，所述盤本體的中心與輪轂同軸布置，所述扭變片與所述輪轂浮動連接，所述盤本體的中央轉動設置在所述固定座上，所述輪轂與所述塔基連接。
11、進一步地，所述盤本體上徑向凸設限位片，所述限位片與所述輪轂浮動連接。
12、進一步地，所述傳感器組的輸出信號為模擬信號和/或數字信號和/或總線信號。
13、一種力矩輪轂電機控制方法，用于具有輸入電路、計算控制單元和驅動電路的控制器，
14、a、傳感器組對鏈條的輸入力矩和輪轂電機驅動狀態進行采樣并將信號傳輸給信號處理單元，
15、b、信號處理單元獲得輸入的力矩信號、速度信號和離合器超越信號并進行判斷和計算；當力矩信號低于閾值時，電機停止驅動；當力矩信號高于閾值且速度信號低于閾值且離合器超越信號提示鎖止時，電機按照依據力矩信號進行函數比例計算輸出并正常驅動；當力矩信號高于閾值且速度信號高于閾值且低于最高限速值且離合器超越信號提示鎖止時，電機按照依據力矩信號進行函數比例計算輸出并依據速度值大小降功率驅動；當離合器超越信號提示超越時，電機停止驅動；
16、c、電機驅動單元通過信號處理單元輸出的控制信號控制電機運行，實現輸入力矩和電機輸出的共同驅動。
17、進一步地，b步驟中，函數比例計算使用函數為一次函數、二次函數或冪函數。
18、進一步地，b步驟中，依據速度值大小降功率驅動，當速度值大于閾值且小于最高限速值時，電機輸出力矩為輸入力矩值*(1-(速度值-速度閾值)/(最高限速值-速度閾值))。
19、一種輪椅，包括上述力矩輪轂電機。
20、一種代步車，包括上述力矩輪轂電機。
21、本實用新型取得的有益效果：
22、1)通過在電機內集成力矩傳感器和控制器，提高電機集成度，簡化整車裝配流程。
23、2)通過在電機內集成力矩傳感器，提高集成度，降低車輛復雜度，并獲得較好的控制效果。
24、3)通過使用力矩信號、速度信號和超越信號共同控制電機驅動，優化控制算法，使得騎行更安全更舒適。
25、4)創造性的加入了超越離合器信號，提高了信號控制的冗余度，提高控制的可靠性，安全性。
26、5)力矩傳感器采用盤本體和徑向凸設的扭變片配合，實現傳動及變量采集，結構緊湊，安裝方便。且增設限位片，以實現對扭變片的保護，防止過度形變造成力矩傳感器損壞；另外，可通過設置限位片，以減少扭變片的強度，使得形變更加線性。
1.一種力矩輪轂電機，其特征在于，包括固定座、轉子以及同軸設置在所述固定座上的定子繞組和輪轂，所述定子繞組與所述固定座固定連接，所述轉子與所述定子繞組同軸布置并且轉動連接，所述輪轂與所述固定座轉動連接；利用所述轉子直接或間接驅動所述輪轂轉動；塔基通過離合器與所述輪轂轉動連接，并且所述塔基與所述輪轂之間設置傳感器組，利用所述傳感器組采集力矩信號和離合器超越信號。
2.根據權利要求1所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述固定座為一體軸，所述一體軸的兩端設置有固定端，所述固定端與車架固定連接。
3.根據權利要求2所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述一體軸的表面設置凹槽，所述傳感器組的信號線從所述凹槽內走線。
4.根據權利要求2所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述一體軸的兩端設置固定套，所述固定套上設置有與所述車架相配合的固定部。
5.根據權利要求1所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述離合器超越信號采集自磁傳感器或開關信號。
6.根據權利要求5所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述磁傳感器設置在所述輪轂上，所述磁傳感器在齒圈的圓周對應位置設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在齒圈上，所述磁傳感器在齒圈的圓周對應位置設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在塔基上，所述磁傳感器在輪轂的圓周對應位置外側設置有磁體；或者所述磁傳感器設置在輪轂上，所述磁體設置在塔基外圓周面上。
7.根據權利要求1所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述力矩信號由力矩傳感器進行采集；所述力矩傳感器包括力矩采集結構和處理電路；所述力矩采集結構包括扭力盤和應變片，所述扭力盤包括至少具有一條扭變片的盤本體，所述盤本體的中心與輪轂同軸布置，所述扭變片與所述輪轂浮動連接，所述盤本體的中央轉動設置在所述固定座上，所述輪轂與所述塔基連接。
8.根據權利要求7所述的一種力矩輪轂電機，其特征在于，所述盤本體上徑向凸設限位片，所述限位片與所述輪轂浮動連接。