本發明涉及自動駕駛，具體涉及一種車輛控制方法、車輛編隊行駛系統及存儲介質。
背景技術：
1、隨著自動駕駛技術的發展，單車自動駕駛已經得到了廣泛推廣應用這也為自動駕駛編隊行駛提供了實現的基礎，車輛編隊行駛能夠有效提升運輸效率。自動駕駛編隊行駛指的是兩輛或者兩輛以上的車輛，基于智能傳感器、無線通信和云平臺等技術，通過數據共享和協同決策，以隊列的形式在特定的場景下自動駕駛。
2、現有的車輛編隊控制系統主要基于后車的循跡控制，即后車跟隨前車的行駛軌跡和速度。然而，當領航車輛或任意前車發生緊急情況(如變道、轉彎或事故)時，后車可能由于慣性或轉彎特性不能采用相同的方式制動，可能會出現側向打滑、牽引車甩尾或發生其他事故等問題。
技術實現思路
1、本發明的目的在于提供一種車輛控制方法、車輛編隊行駛系統及存儲介質，確保編隊車輛在遇到緊急情況時能夠根據自身姿態狀態和環境情況，選擇適當的行駛軌跡，避免危險情況發生，提高編隊行駛的安全性和穩定性。
2、為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種應用于包括多個車輛的車輛編隊，所述多個車輛依次排列行駛；所述方法包括：
3、監測車輛編隊中第一車輛的行駛狀態和環境情況，若發生緊急情況發送緊急情況信息給所述第一車輛后方的第二車輛；
4、所述第二車輛接收到所述緊急情況信息后，判斷是否能夠按照所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動；
5、若不能，則所述第二車輛啟動自主行駛控制策略；
6、若能，則跟隨所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動。
7、本發明的實施方式還提供了一種車輛編隊行駛系統，包括：相互通信的多個車輛，所述多個車輛依次排列行駛形成車輛編隊；所述車輛用于執行上述的車輛控制方法。
8、本發明還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質為非易失性存儲介質或非瞬態存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如上述的車輛控制方法的步驟。
9、在一實施例中，所述自主行駛控制策略包括根據自身的姿態狀態和行駛環境，選擇安全行駛軌跡和速度。
10、在一實施例中，所述安全行駛軌跡包括繞行避障的行駛軌跡。
11、在一實施例中，步驟所述第二車輛啟動自主行駛控制策略后還包括如下步驟：
12、將選擇的所述自主行駛控制策略發送給編隊中的其他車輛；
13、所述其他車輛根據接收到的所述自主行駛控制策略，調整自身行駛軌跡和速度。
14、在一實施例中，所述其他車輛根據接收到的所述自主行駛控制策略，調整自身行駛軌跡和速度還包括：獲取所述編隊車輛中各車輛的安全行駛軌跡和速度，并協同調整編隊車輛的行駛軌跡發送給各車輛。
15、在一實施例中，所述緊急情況包括：突發制動、行駛方向改變或通訊信號變化。
16、在一實施例中，判斷不能跟隨所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動，包括如下情形之一：所述第一車輛發生車禍、能源不足、車輛故障或車輛掉溝。
17、在一實施例中，判斷是否能夠按照所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動，具體包括：
18、判斷所述第二車輛與所述第一車輛的碰撞時間內是否可安全實施換向或剎車的動作；
19、若可以，則按照所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動。
20、本發明實施方式相對于現有技術而言，前車在遇到緊急情況時，后車能夠根據自身姿態狀態和環境情況，選擇適當的行駛軌跡，避免危險情況發生，提高編隊行駛的安全性和穩定性。
1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于包括多個車輛的車輛編隊，所述多個車輛依次排列行駛；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述自主行駛控制策略包括根據自身的姿態狀態和行駛環境，選擇安全行駛軌跡和速度。
3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述安全行駛軌跡包括繞行避障的行駛軌跡。
4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，步驟所述第二車輛啟動自主行駛控制策略后還包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述其他車輛根據接收到的所述自主行駛控制策略，調整自身行駛軌跡和速度還包括：獲取所述編隊車輛中各車輛的安全行駛軌跡和速度，并協同調整編隊車輛的行駛軌跡發送給各車輛。
6.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述緊急情況包括：突發制動、行駛方向改變或通訊信號變化。
7.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，判斷不能跟隨所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動，包括如下情形之一：所述第一車輛發生車禍、能源不足、車輛故障或車輛掉溝。
8.根據權利要求7所述的車輛控制方法，其特征在于，判斷是否能夠按照所述第一車輛的制動軌跡和制動方式進行安全制動，具體包括：
9.一種車輛編隊行駛系統，其特征在于，包括：相互通信的多個車輛，所述多個車輛依次排列行駛形成車輛編隊；
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質為非易失性存儲介質或非瞬態存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-8任一項所述的車輛控制方法步驟。