專利名稱：水果套袋機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種種植業中的機器人，具體涉及一種水果套袋機器人。
背景技術：
為提高水果產出質量，實現增收，廣大果農發揮聰明才智，提出了一種名為水果套 袋的技術，并成功應用到實際生產中。它利用低透光率的紙袋包裹住水果，以有效防止其受 病、蟲、鳥害，以及農藥的污染。這一技術能夠大大提高水果的質量，所以深受廣大果農的歡 迎。它的缺點主要是人工操作太過繁瑣，而且工作量大，效率低。對于大型的種植園，以及 人力資源貧乏的地區，這種技術的應用就會受到很大的限制。除此以外，還可能存在由于人 手不足造成套袋不及時的狀況，導致果實施藥以后再受污染，產生浪費。
發明內容
本發明要克服現有水果套袋主要依靠人力資源存在工作量大、效率低的問題，提 供了一種使用方便、提高套袋效率的水果套袋機器人。本發明解決其技術問題所采用的技術方案是
水果套袋機器人，包括車廂，車廂底部固定有發動機，其特征在于還包括固定在車廂 頂部的儲袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺，所述 的摩擦輪通過所述的發動機驅動，固定在所述的儲袋箱底部的通口外側，所述的紙袋輸送 平臺與所述的儲袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺遠離所述的儲袋箱的一側裝有用于 撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲袋箱的一側通過垂直于紙袋方向的移動副和柵欄支撐架鉸 接，所述的柵欄支撐架內側固定有一對縱向的齒條和抽屜導軌，所述的抽屜導軌內設有滑 道平臺，所述的滑道平臺通過所述的齒條上下移動，所述的滑道平臺的一側通過機械臂連 接有用于撐袋緊袋的機械手。進一步，所述的吸氣裝置包括固接在所述的紙袋輸送平臺上的下吸氣盤以及位于 所述下吸氣盤正上方的上吸氣盤，所述的上吸氣盤通過連桿與所述的紙袋輸送平臺兩側的 凸輪連接，當凸輪轉動時，帶動所述的上吸氣盤上下活動，所述的上吸氣盤和所述的下吸氣 盤均通過柔性抽氣管道與所述的車廂底部的抽氣機相連。進一步，所述的機械臂包括位于所述的滑道平臺上的X向機械臂和可在Y-Z面、 X-Z面轉動的二維轉動機械臂。進一步，所述的機械手包括箱體，所述的箱體內設有X向和Y向的第一蝸桿和第二 蝸桿，所述的第一蝸桿的兩端安裝有一對水平撐袋手爪，所述的第二蝸桿的兩端安裝有一 對豎直撐袋手爪；所述的第二蝸桿的正下方設有第三蝸桿，所述的第三蝸桿上設有一對通 過外力獨立運動的緊袋手爪。進一步，所述的儲袋箱的長度方向和寬度方向的內壁分別設有用于對紙袋精準定 位的長度微調擋板和寬度微調擋板。本發明的工作原理儲袋箱中放入合適的紙袋(袋口嵌入可塑性鐵絲)，調節長度微調擋板和寬度微調擋板，使紙袋袋口朝前平穩放置。啟動摩擦輪，將儲袋箱中最底層的紙 袋通過摩擦輪的摩擦送入下吸氣盤所在的紙袋輸送平臺。啟動抽氣機，使上吸氣盤和下吸 氣盤分別吸住紙袋的上下兩面，使紙袋撐開一小口。驅動機械臂，使得機械手定位到紙袋小 口所在處，驅動X向機械臂沿X方向運動，使機械手的水平撐袋手爪和豎直撐袋手爪進入紙 袋。驅動機械手撐緊紙袋。原地旋轉180°，使機械手朝外。調整二維轉動機械臂在X-Z面 轉動，使機械手靠近水果底部。驅動柵欄支撐架沿Z軸運動，使紙袋套入水果。最后驅動機 械手的緊袋手爪使袋口收緊。按照上述技術方案，制造出了產品，通過實際應用，較好地滿足了產品設計時的使 用要求。本發明的有益效果在于使用方便、套袋效率大幅度提高。
圖1是本發明的結構示意圖。圖2是本發明機械手的結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明作進一步說明
參照圖1-圖2，本發明所述的水果套袋機器人，包括車廂1，車廂1底部固定有發動機 2，還包括固定在車廂1頂部的儲袋箱4以及紙袋輸送裝置5，所述的紙袋輸送裝置5包括摩 擦輪51和紙袋輸送平臺52，所述的摩擦輪51通過所述的發動機2驅動，固定在所述的儲袋 箱4底部的通口外側，所述的紙袋輸送平臺52與所述的儲袋箱4并排固定，且所述的紙袋 輸送平臺52遠離所述的儲袋箱4的一側裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置6 ；所述的儲袋箱4 的一側通過垂直于紙袋方向的移動副71和柵欄支撐架7鉸接，所述的柵欄支撐架7內側固 定有一對縱向的齒條72和抽屜導軌74，所述的抽屜導軌74內設有滑道平臺73，所述的滑 道平臺73通過所述的齒條72上下移動，所述的滑道平臺73的一側通過機械臂8連接有用 于撐袋緊袋的機械手9。所述的吸氣裝置6包括固接在所述的紙袋輸送平臺52上的下吸氣盤62以及位于 所述下吸氣盤62正上方的上吸氣盤61，所述的上吸氣盤61通過連桿63與所述的紙袋輸送 平臺52兩側的凸輪64連接，當凸輪64轉動時，帶動所述的上吸氣盤61上下活動，所述的 上吸氣盤61和所述的下吸氣盤62均通過柔性抽氣管道31與所述的車廂1底部的抽氣機 3相連。所述的機械臂8包括位于所述的滑道平臺73上的X向機械臂81和可在Y-Z面、 X-Z面轉動的二維轉動機械臂82。所述的機械手9包括箱體94，所述的箱體內設有X向和Y向的第一蝸桿911和第 二蝸桿921，所述的第一蝸桿911的兩端安裝有一對水平撐袋手爪91，所述的第二蝸桿921 的兩端安裝有一對豎直撐袋手爪92 ；所述的第二蝸桿921的正下方設有第三蝸桿931，所述 的第三蝸桿931上設有一對通過外力獨立運動的緊袋手爪93。所述的儲袋箱4的長度方向和寬度方向的內壁分別設有用于對紙袋精準定位的 長度微調擋板41和寬度微調擋板42。本發明的工作原理儲袋箱4中放入合適的紙袋(袋口嵌入可塑性鐵絲)，調節長度微調擋板41和寬度微調擋板42，使紙袋袋口朝前平穩放置。啟動摩擦輪51，將儲袋箱中 最底層的紙袋通過摩擦輪51的摩擦送入下吸氣盤62所在的紙袋輸送平臺52。啟動抽氣機 3，使上吸氣盤61和下吸氣盤62分別吸住紙袋的上下兩面，使紙袋撐開一小口。驅動機械臂 8，使得機械手9定位到紙袋小口所在處，驅動X向機械臂81沿X方向運動，使機械手9的水 平撐袋手爪91和豎直撐袋手爪92進入紙袋。驅動機械手9撐緊紙袋。原地旋轉180°，使 機械手9朝外。調整二維轉動機械臂82在X-Z面轉動，使機械手9靠近水果底部。驅動柵 欄支撐架7沿Z軸運動，使紙袋套入水果。最后驅動機械手9的緊袋手爪93使袋口收緊。
本說明書實施例所述的內容僅僅是對發明構思的實現形式的列舉，本發明的保護 范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本發明的保護范圍也及于本領域技術 人員根據本發明構思所能夠想到的等同技術手段。
權利要求
1.水果套袋機器人，包括車廂，車廂底部固定有發動機，其特征在于還包括固定在車 廂頂部的儲袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺，所 述的摩擦輪通過所述的發動機驅動，固定在所述的儲袋箱底部的通口外側，所述的紙袋輸 送平臺與所述的儲袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺遠離所述的儲袋箱的一側裝有用 于撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲袋箱的一側通過垂直于紙袋方向的移動副和柵欄支撐架 鉸接，所述的柵欄支撐架內側固定有一對縱向的齒條和抽屜導軌，所述的抽屜導軌內設有 滑道平臺，所述的滑道平臺通過所述的齒條上下移動，所述的滑道平臺的一側通過機械臂 連接有用于撐袋緊袋的機械手。
2.根據權利要求1所述的水果套袋機器人，其特征在于所述的吸氣裝置包括固接在 所述的紙袋輸送平臺上的下吸氣盤以及位于所述下吸氣盤正上方的上吸氣盤，所述的上吸 氣盤通過連桿與所述的紙袋輸送平臺兩側的凸輪連接，當凸輪轉動時，帶動所述的上吸氣 盤上下活動，所述的上吸氣盤和所述的下吸氣盤均通過柔性抽氣管道與所述的車廂底部的 抽氣機相連。
3.根據權利要求1所述的水果套袋機器人，其特征在于所述的機械臂包括位于所述 的滑道平臺上的X向機械臂和可在Y-Z面、X-Z面轉動的二維轉動機械臂。
4.根據權利要求1所述的水果套袋機器人，其特征在于所述的機械手包括箱體，所述 的箱體內設有X向和Y向的第一蝸桿和第二蝸桿，所述的第一蝸桿的兩端安裝有一對水平 撐袋手爪，所述的第二蝸桿的兩端安裝有一對豎直撐袋手爪；所述的第二蝸桿的正下方設 有第三蝸桿，所述的第三蝸桿上設有一對通過外力獨立運動的緊袋手爪。
5.根據權利要求1所述的水果套袋機器人，其特征在于所述的儲袋箱的長度方向和 寬度方向的內壁分別設有用于對紙袋精準定位的長度微調擋板和寬度微調擋板。
全文摘要
水果套袋機器人，包括車廂，車廂底部固定有發動機，還包括固定在車廂頂部的儲袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺，所述的摩擦輪通過所述的發動機驅動，固定在所述的儲袋箱底部的通口外側，所述的紙袋輸送平臺與所述的儲袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺遠離所述的儲袋箱的一側裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲袋箱的一側通過垂直于紙袋方向的移動副和柵欄支撐架鉸接，所述的柵欄支撐架內側固定有一對縱向的齒條和抽屜導軌，所述的抽屜導軌內設有滑道平臺，所述的滑道平臺通過所述的齒條上下移動，所述的滑道平臺的一側通過機械臂連接有用于撐袋緊袋的機械手。使用方便、套袋效率大幅度提高。
文檔編號A01G13/02GK102077774SQ20101061323
公開日2011年6月1日 申請日期2010年12月30日 優先權日2010年12月30日
發明者張鎧, 沈薇, 胡鵬飛, 鄭新鵬, 陳權 申請人:浙江工業大學