行星輪系傳動的缽苗自適應定向移栽裝置的制作方法

本發明屬于農業機械領域，涉及一種移栽裝置，具體涉及一種行星輪系傳動的缽苗自適應定向移栽裝置。

背景技術：

目前的移栽裝置多數只是單純實現了缽苗的移栽作用，并沒有考慮到移栽后缽苗葉片的朝向規律，移栽后缽苗葉片朝向不一，導致移栽后缽苗的生長受光照影響差異較大，缽苗個體間的生長狀況存在較大差異，尚未發現能夠對缽苗方位進行自適應調整的移栽裝置。

技術實現要素：

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種行星輪系傳動的缽苗自適應定向移栽裝置，該裝置能夠實現缽苗方位的自適應調整，使移栽后缽苗的葉片朝向一致，且傳動平穩，沖擊小。

本發明包括行星架、太陽輪、中間軸、第一中間輪、第二中間輪、行星軸、行星輪和移栽臂；所述的行星架兩端各布置一個移栽臂；行星架通過軸承支承于機架上，并由外力驅動；所述的太陽輪固定于機架上，并與行星架中心軸線同軸空套于行星架內；兩根中間軸關于行星架中心軸線對稱設置，且均通過軸承支承于行星架上；中間軸通過鍵連接有第一中間輪，第一中間輪與第二中間輪固聯；太陽輪兩側分別與兩側的第一中間輪嚙合；兩根行星軸通過軸承對稱支承于行星架兩端，行星軸上通過鍵連接有行星輪，行星輪與對應側第二中間輪嚙合。所述的移栽臂包括移栽臂殼體、移栽軸、移栽爪、調速電機、推苗桿以及設置在移栽臂殼體內的第一斜齒輪、第二斜齒輪、第一凸輪、第二凸輪、銷軸、連接件和擺桿；所述調速電機的底座固定在移栽臂殼體上；所述的第一斜齒輪固定在調速電機的輸出軸上；移栽軸通過軸承支承于移栽臂殼體上；所述的第二斜齒輪固定在移栽軸上，并與第一斜齒輪嚙合；移栽爪的兩片彈簧片尾端均與移栽軸伸出移栽臂殼體外的一端固定；所述的第一凸輪和第二凸輪均與行星架固定；所述的連接件包括連桿和兩根支架桿；連桿與兩根支架桿的一端固聯在一起并通過銷軸鉸接在移栽臂殼體上；兩根支架桿的另一端均鉸接有滾輪，兩個滾輪分別與第一凸輪和第二凸輪構成凸輪副；連桿的另一端與擺桿的一端鉸接，擺桿的另一端與推苗桿的一端鉸接；推苗桿與移栽臂殼體構成滑動副；推苗桿的另一端設有推苗塊，所述的推苗塊開設有兩個夾槽，移栽爪的兩片彈簧片嵌入兩個夾槽內。兩根行星軸伸出行星架外的一端分別與一個移栽臂的移栽臂殼體固定。

所述的行星架由常速電機驅動。

所述第一斜齒輪與第二斜齒輪的軸交角為90°。

本發明通過混合驅動行星輪系傳動，能夠實現缽苗方位的自適應調整，使移栽后缽苗的葉片朝向一致，且結構簡單，同時雙取苗臂的布置提高缽苗移栽的效率。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是本發明中移栽臂的結構示意圖；

圖3是本發明中推苗桿的結構示意圖。

圖中：1、行星架，2、第一斜齒輪，3、太陽輪，3’、第一中間輪，4、第二中間輪，5、行星輪，6、移栽臂，7、第二斜齒輪，8、移栽軸，9、移栽爪，10、調速電機，11、第一凸輪，12、推苗桿，12-1、推苗塊，12-2、夾槽，13、第二凸輪，14、銷軸，15、連接件，16、擺桿。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，行星輪系傳動的缽苗自適應定向移栽裝置，包括常速電機、行星架1、太陽輪3、中間軸、第一中間輪3’、第二中間輪4、行星軸、行星輪5和移栽臂6；行星架1為一個結構對稱框架，兩端各布置一個移栽臂6，提高移栽效率；行星架通過軸承支承于機架上，并由常速電機(圖中未示出)驅動，使得行星架具有恒定的轉速n₁；太陽輪3固定于機架上，并與行星架中心軸線同軸空套于行星架內；兩根中間軸關于行星架中心軸線對稱設置，且均通過軸承支承于行星架上；中間軸通過鍵連接有第一中間輪3’，第一中間輪3’與第二中間輪4固聯形成雙聯齒輪；太陽輪兩側分別與兩側的第一中間輪3’嚙合；兩根行星軸通過軸承對稱支承于行星架兩端，行星軸上通過鍵連接有行星輪5，行星輪5與對應側第二中間輪嚙合。

如圖1、2和3所示，移栽臂6包括移栽臂殼體、移栽軸8、移栽爪9、調速電機10、推苗桿12以及設置在移栽臂殼體內的第一斜齒輪2、第二斜齒輪7、第一凸輪11、第二凸輪13、銷軸14、連接件15和擺桿16；調速電機10的底座固定在移栽臂殼體上；第一斜齒輪2固定在調速電機10的輸出軸上，由調速電機10調整輸入轉速n₂；移栽軸8通過軸承支承于移栽臂殼體上；第二斜齒輪7固定在移栽軸上，并與第一斜齒輪2嚙合；第一斜齒輪2與第二斜齒輪7的軸交角為90°；移栽爪9的兩片彈簧片尾端均與移栽軸伸出移栽臂殼體外的一端固定；第一凸輪11和第二凸輪13均與行星架固定；連接件15包括連桿和兩根支架桿；連桿與兩根支架桿的一端固聯在一起并通過銷軸14鉸接在移栽臂殼體上；兩根支架桿的另一端均鉸接有滾輪，兩個滾輪分別與第一凸輪11和第二凸輪13構成凸輪副；連桿的另一端與擺桿16的一端鉸接，擺桿16的另一端與推苗桿12的一端鉸接；推苗桿12與移栽臂殼體構成滑動副；推苗桿12的另一端設有推苗塊12-1，推苗塊12-1開設有兩個夾槽12-2，移栽爪9的兩片彈簧片嵌入兩個夾槽12-2內。兩根行星軸伸出行星架外的一端分別與一個移栽臂的移栽臂殼體固定。

該行星輪系傳動的缽苗自適應定向移栽裝置的工作原理是：

行星架1以恒定的轉速運動，太陽輪3固定不動，導致第一中間輪3’作非勻速轉動；第一中間輪和第二中間輪4固聯，通過第二中間輪到行星輪5的不等速傳動，使得與行星軸固連的移栽臂殼體在平面內作擺動，形成缽苗移栽軌跡。

移栽臂殼體內部的第一斜齒輪由安裝在移栽臂上的調速電機驅動，與第一斜齒輪2嚙合的第二斜齒輪7通過移栽軸8安裝在移栽臂內；移栽爪9安裝在移栽軸8上。當機構移栽軌跡確定后，根據移苗軌跡的相應段對應行星架轉角，找出對應該軌跡段的第一斜齒輪轉角，以此引入移栽爪所夾持缽苗到預定方位的角度差，根據此角度差通過控制器來控制調速電機10轉角，從而通過交錯軸斜齒輪傳動(第一斜齒輪與第二斜齒輪嚙合)，實現移栽軸在移栽臂內的轉動，帶動移栽爪9在空間內轉動，實現缽苗方位的自適應調整。

行星輪5相對行星架1的轉動使得第一凸輪11和第二凸輪13構成的共軛凸輪通過滾輪、連接件15、擺桿16將動力傳給推苗桿12；推苗桿12的推苗塊12-1夾緊或松開移栽爪9的兩片彈簧片從而實現夾苗或植苗。