臍橙采摘機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別是一種自動采摘臍橙的機械手。
【背景技術】
[0002]目前，還沒有用于臍橙采摘的機械手，現有的其它水果采摘機械手設計為抓拉式(即通過機械手抓住果實然后扯下果實)和抓剪式(即通過機械手抓住果實然后用剪刀剪斷果梗)，但普遍結構復雜，效率低。
[0003]在我國，臍橙的栽培面積廣闊(尤其是南方地區)，且部分地區已成為農民收入的主要來源。但臍橙受到地理、天氣及采摘時間等條件的限制，采摘問題成了所有果農面臨的問題。目前我國的臍橙采摘還處在手工采摘階段，采摘效率低，費用高。
【發明內容】
[0004]本新型實用型目的是提供一種臍橙采摘機械手，實現快速高效的采摘臍橙，并能保護臍橙采摘過程不損壞。
[0005]本實用新型的技術方案:一種臍橙采摘機械手，包括手爪、外框、手爪托盤等。U形支撐塊通過螺釘固定在完全相同的上下相隔一定距離分布的六邊形外框后側之間，方形支撐塊用螺釘固定在外框前側之間；下外框上側靠近U形支撐塊位置一端安裝有驅動電機，另一端安裝有減速器，在下外框上側的中部和前部固定有對稱分布的四個軸，中部的兩個軸上套有可以繞軸旋轉的互相嚙合的兩個齒輪，兩個齒輪靠近U形支撐塊側的上下兩端與對稱分布的兩對后連桿的一端相鉸接，兩對后連桿的另一端鉸接在手爪桿的后端上下兩偵牝兩對前連桿中的每對一端都由定位圓筒相隔一定距離固定，相隔一定距離固定后的兩對前連桿一端分別套在前部兩個軸上，另一端絞接在手爪桿的中部上下兩側。
[0006]所述的手爪包括中空的半圓筒形手爪外殼，手爪外殼的底部固定有扇形手爪托盤，手爪外殼的上部靠近圓筒軸線處通過螺釘固定有鋒利刀刃的長四邊形的手爪刀片，手爪外殼內側上端固定有彈性海綿，長桿形手爪桿一端固定在手爪外殼的外側上部分。
[0007]本實用新型相比現有技術具有下列有益效果。
[0008]采用互相嚙合的齒輪帶動前后連桿實現采摘動作，手爪刀片在摘的同時切斷果梗，采摘時的彈性海綿避免了因臍橙大小不一帶來的臍橙的損壞，采摘后的臍橙的落入手爪托盤中，采摘方便高效。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型外部結構示意圖。
[0010]圖2為本實用新型內部結構示意圖(拆除外框上部分)。
[0011]圖3為本實用新型手爪結構示意圖。
[0012]圖中:1.手爪，101.手爪刀片，102.手爪外殼，103.彈性海綿，104.手爪桿，105.手爪托盤2，前連桿，3.后連桿，4.U形支撐塊，5.外框，6.驅動電機，7.減速器，8.定位圓筒，9.齒輪，10.方形支撐塊，11.軸
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本實用新型進一步說明:
[0014]如附圖所示，本實用新型包括主要包括手爪1，手抓刀片101，手爪外殼102，彈性海綿103，手爪桿104，手爪托盤105，前連桿2，后連桿3，U形支撐塊4，外框5，驅動電機6，減速器7，定位圓筒8，齒輪9，方形支撐塊10，軸11。
[0015]如圖1、圖2所示，所述的上下相隔一定距離分布的兩個六邊形外框5的后端之間與U形支撐塊4通過螺釘固定，前端與方形支撐塊10通過螺釘固定，方便安裝拆卸；下外框5上側靠近U形支撐塊4位置的一端安裝有驅動電機6，另一端安裝有減速器7，在下外框上側中部和前部都固定有對稱分布的四個軸11，位于外框5中部的兩個軸11上套有可以繞軸11旋轉的互相嚙合的兩個齒輪9，兩個齒輪9靠近U形支撐塊4 一側的上下兩端與對稱分布的兩對后連桿3的一端鉸接，后連桿3的另一端鉸接在手爪桿104的后端的上下兩側；兩對前連桿2中每對的一端都由定位圓筒8相隔一定距離固定，經圓筒8固定定位后的兩對前連桿2 —端分別套在前部兩個軸11上，另一端絞接在手爪桿104的中部的上下兩側。
[0016]如圖3所示，所述的手爪I包括手抓刀片101，手爪外殼102，彈性海綿103，手爪桿104，手爪托盤105所述的手爪外殼102為中空的半圓筒形，可以接住摘取后掉下的臍橙，其底部固定有扇形手爪托盤105，內側上端固定有彈性海綿103，其外側上部分與長四邊形的手爪桿104的一端固定。所述的手爪刀片101 —邊有鋒利的刀刃，通過螺釘固定在手爪外殼102的上端靠近中間位置，以便能方便更換手爪刀片101。
[0017]工作時啟動驅動電機6，經減速器7將運動傳遞給互相嚙合的齒輪9，齒輪9的轉動帶動前連桿2和后連桿3運動，實現手爪I的張合，便可采摘臍橙，手爪I的張合是通過控制驅動電機的正反轉來控制。
【主權項】
1.一種臍橙采摘機械手，包括手爪、外框、手爪托盤等；其特征是U形支撐塊通過螺釘固定在完全相同的上下相隔一定距離分布的六邊形外框后側之間，方形支撐塊用螺釘固定在外框前側之間；下外框上側靠近U形支撐塊位置一端安裝有驅動電機，另一端安裝有減速器，在下外框上側的中部和前部固定有對稱分布的四個軸，中部的兩個軸上套有可以繞軸旋轉的互相嚙合的兩個齒輪，兩個齒輪靠近U形支撐塊側的上下兩端與對稱分布的兩對后連桿的一端相鉸接，兩對后連桿的另一端鉸接在手爪桿的后端上下兩側，兩對前連桿中的每對一端都由定位圓筒相隔一定距離固定，相隔一定距離固定后的兩對前連桿一端分別套在前部兩個軸上，另一端絞接在手爪桿的中部上下兩側。
2.根據權利要求1所述的一種臍橙采摘機械手，其特征是所述的手爪包括中空的半圓筒形手爪外殼，手爪外殼的底部固定有扇形手爪托盤，手爪外殼的上部靠近圓筒軸線處通過螺釘固定有鋒利刀刃的長四邊形的手爪刀片，手爪外殼內側上端固定有彈性海綿，長桿形手爪桿一端固定在手爪外殼的外側上部分。
【專利摘要】本實用新型目的是提供一種臍橙采摘機械手,實現快速高效的采摘臍橙，并能保護臍橙采摘過程不損壞。包括手爪、外框、手爪托盤等。采用了互相嚙合的齒輪帶動前后連桿實現采摘動作， 手爪刀片在摘的同時切斷果梗，采摘時的彈性海綿避免了因臍橙大小不一帶來的臍橙的損壞，采摘后的臍橙的落入手爪托盤中，采摘方便高效。
【IPC分類】A01D46-24
【公開號】CN204335368
【申請號】CN201420828577
【發明人】劉靜, 李俊, 黃龍
【申請人】黃龍
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年12月24日