一種同步涂膠的雙鞋三自由度自動涂膠機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種自動涂膠機構，特別涉及一種用于一雙鞋(兩只鞋)的鞋底自動涂膠機構。
【背景技術】
[0002]在制鞋過程中，存在將用于黏住鞋子的膠水涂抹鞋底的工藝，我國在制鞋涂膠工藝過程完全依靠工人手工完成，很難確保鞋類產品的膠水涂抹的質量，也使得工人的勞動強度過大。另外，涂膠過程產生的濃度較高的有毒氣體，嚴重危害到作業工人的身體健康，引發多種制鞋行業的職業病，如癌癥、敗血癥、中毒性腦病、植物神經功能紊亂綜合征等。
[0003]本發明針對涂膠人工法存在的人力成本高、作業強度大、作業環境惡劣和制造效率低等問題，發明了一種同步涂膠的雙鞋三自由度自動涂膠機構。該機構自動化程度極高，實現涂膠工藝的全自動化，有利于降低企業人力成本，提高企業制造效益。
【發明內容】
[0004]為解決制鞋中涂膠人工法存在的人力成本高、作業強度大、作業環境惡劣和制造效率低等問題，本發明提供了一種同步涂膠的雙鞋三自由度自動涂膠機構，實現涂膠工藝的全自動化。
[0005]為達此目的，本發明采用以下技術方案:橫向(X向)移動模塊，縱向(Y向)移動模塊，豎直(Z向)升降模塊，夾具模塊，控制器和示教盒。其中所述橫向(X向)移動模塊用于同步驅動兩個涂膠頭沿X方向移動，所述豎直(Z向)升降模塊用于驅動涂膠頭沿Z方向移動，縱向(Y向)移動模塊用于驅動涂膠頭沿Y方向移動，所述的夾具用于將一雙鞋的兩只鞋子固定，實現鞋子的固定裝夾功能，所述的示教盒用于將不同形狀的鞋子，采用示教方式，輸入鞋子外形尺寸，由所述的控制器通過曲線擬合，生成自動涂膠時的涂膠軌跡。
[0006]所述的橫向(X向)移動模塊包括:左涂膠頭，右涂膠頭，左同步帶，左同步輪，右同步帶，右同步輪，線性滑軌，左滑塊，右滑塊，齒輪箱和伺服電機。其中左同步帶固定于線性滑軌的左滑塊，右同步帶固定于線性滑軌的右滑塊，在左、右同步帶上分別固定左涂膠頭和右涂膠頭，涂膠時，伺服電機驅動右同步輪和齒輪箱，齒輪箱驅動左同步輪，從而帶動左同步帶和右同步帶沿相反方向移動，實現左涂膠頭和右涂膠頭沿橫向(X向)的同步移動。
[0007]所述的縱向(Y向)移動模塊包括:轉動軸，同步帶，同步輪，伺服電機，線性滑軌和滑塊。其中，所述同步帶固定于線性滑軌的滑塊，轉動軸與同步輪固連，用于實現兩側同步輪的同步轉動，自動涂膠時，伺服電機驅動同步輪轉動，帶動同步帶的縱向移動，實現涂膠頭的縱向(Y向)移動。
[0008]所述的豎直(Z向)升降模塊包括:轉動軸，同步帶，同步輪，伺服電機，線性滑軌和滑塊。其中，所述同步帶固定于線性滑軌的滑塊，轉動軸與同步輪固連，用于實現兩側同步輪的同步轉動，所述的橫向(X向)移動模塊與滑塊固連，自動涂膠時，伺服電機驅動同步輪轉動，帶動同步帶的豎直方向(Z向)移動，實現涂膠頭的豎直方向(Z向)。
[0009]所述的自動涂膠機構的工作原理:在自動涂膠前，由操作者將待涂膠的一雙鞋固定于夾具上，并操作所述的示教器，用示教方式在控制器中輸入不同鞋子的外形曲線參數，自動涂膠時，所述的控制器同步控制橫向(X向)移動模塊，縱向(Y向)移動模塊和豎直(Z向)升降模塊，實現兩個涂膠頭沿鞋子的空間三維軌跡沿鞋子外沿連續移動，完成自動涂膠。
[0010]本發明設備與現有技術相比包括以下優點:本發明為采用示教方式在控制系統中輸入不同鞋子的外形曲線參數，實現對不同尺碼、不同類型鞋子的涂膠;雙鞋三自由度自動涂膠機構可同步驅動兩個涂膠頭在三維空間內移動，一次涂兩個鞋子，有利于保證涂膠質量和涂膠效率。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發明的總體結構的三維示意圖。
[0012]圖2是本發明的橫向(X向)移動模塊的三維示意圖。
[0013]圖3是本發明的縱向(Y向)移動模塊的三維示意圖。
[0014]圖4是本發明的豎直(Z向)升降模塊的三維示意圖。
[0015]圖5是本發明的夾具模塊的三維示意圖。
[0016]圖中，1、橫向(X向)移動模塊;2、縱向(Y向)移動模塊;3、是豎直(Z向)升降模塊;4、夾具模塊;5、左涂膠頭;6、左滑塊;7、左同步帶;8、滑軌;9、左同步輪；10、齒輪箱；11、右同步輪；12、伺服電機；13、右同步帶；14、右滑塊；15、右涂膠頭；16、傳動軸；17、同步帶；18、同步輪;19、伺服電機;20、滑塊;21、線性滑軌;22、傳動軸;23、同步帶;24、同步輪;25、驅動電機；26、線性滑軌;27、滑塊;28、左鞋子;29、右鞋子。
【具體實施方式】
[0017]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0018]相反，本發明涵蓋任何由權利要求定義的在本發明的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進一步，為了使公眾對本發明有更好的了解，在下文對本發明的細節描述中，詳盡描述了一些特定的細節部分。對本領域技術人員來說沒有這些細節部分的描述也可以完全理解本發明。
[0019]如圖1所示，本發明機構包括橫向(X向)移動模塊1，縱向(Y向)移動模塊2，豎直(Z向)升降模塊3，夾具模塊4。本發明機構在自動涂膠時，由操作者將左鞋子28和右鞋子29固定于夾具模塊4上，由控制器同步控制伺服電機12，伺服電機19和伺服電機25，實現橫向(X向)移動模塊1，縱向(Y向)移動模塊2和豎直(Z向)升降模塊3同步運動，從而實現左涂膠頭5和右涂膠頭15沿空間三維軌跡的連續運動，沿鞋子外沿運動一周，完成自動涂膠，其中左涂膠頭5和右涂膠頭15在橫向(X向)由單個伺服電機12同步驅動，沿X向相反方向運動，實現一次完成一雙鞋的涂膠作業。
[0020]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種同步涂膠的雙鞋三自由度機構包括橫向(X向)移動模塊，縱向(Y向)移動模塊，豎直(Z向)升降模塊，夾具模塊，控制器和示教盒，其特征在于，所述橫向(X向)移動模塊用于同步驅動兩個涂膠頭沿X方向移動，所述豎直(Z向)升降模塊用于驅動涂膠頭沿Z方向移動，縱向(Y向)移動模塊用于驅動涂膠頭沿Y方向移動，所述的夾具用于將一雙鞋的左右兩只鞋子固定，實現鞋子的固定裝夾功能，所述的示教盒用于將不同形狀的鞋子，采用示教方式，輸入鞋子外形尺寸，由所述的控制器通過曲線擬合，生成自動涂膠時的軌跡。2.根據權利要求1所述的一種同步涂膠的雙鞋三自由度機構，其特征在于:所述的橫向(X向)移動模塊包括左涂膠頭，右涂膠頭，左同步帶，左同步輪，右同步帶，右同步輪，線性滑軌，左滑塊，右滑塊，齒輪箱和伺服電機，自動涂膠時，由所述的單個伺服電機驅動右同步輪和受齒輪箱驅動的左同步輪，帶動左同步帶和右同步帶沿橫向的相反方向移動，實現左涂膠頭和右涂膠頭在橫向(X向)上的同步移動。3.根據權利要求1所述的一種同步涂膠的雙鞋三自由度機構，其特征在于:所述的縱向(Y向)移動模塊包括轉動軸，同步帶，同步輪，伺服電機，線性滑軌和滑塊，自動涂膠時，伺服電機驅動同步輪轉動，帶動同步帶的縱向移動，實現涂膠頭的縱向(Y向)移動。4.根據權利要求1所述的一種同步涂膠的雙鞋三自由度機構，其特征在于:所述的豎直(Z向)升降模塊包括轉動軸，同步帶，同步輪，伺服電機，線性滑軌和滑塊，自動涂膠時，伺服電機驅動同步輪轉動，帶動同步帶的豎直方向(Z向)移動，實現涂膠頭的豎直方向(Z向)。
【專利摘要】本發明提供了一種同步涂膠的雙鞋三自由度自動涂膠機構，一種同步涂膠的雙鞋三自由度機構包括橫向（X向）移動模塊，縱向（Y向）移動模塊，豎直（Z向）升降模塊，夾具模塊，控制器和示教盒，橫向（X向）移動模塊用于同步驅動兩個涂膠頭沿X方向移動，豎直（Z向）升降模塊用于驅動涂膠頭沿Z方向移動，縱向（Y向）移動模塊用于驅動涂膠頭沿Y方向移動，夾具用于將一雙鞋的左右兩只鞋子固定，實現鞋子的固定裝夾功能，示教盒用于將不同形狀的鞋子，采用示教方式，輸入鞋子外形尺寸，由控制器通過曲線擬合，生成自動涂膠時的軌跡。本發明實現了對不同尺碼、不同類型鞋子的涂膠，且保證了涂膠質量和涂膠效率。
【IPC分類】A43D25/18
【公開號】CN105455313
【申請號】CN201610033299
【發明人】謝少軍, 蔣立正, 徐妙挺, 阮雄鑫
【申請人】臺州瀾屹智能裝備科技有限公司
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2016年1月19日