智能語音識別助殘輪椅系統的制作方法

智能語音識別助殘輪椅系統的制作方法
【專利摘要】智能語音識別助殘輪椅系統，其目的是通過語音命令實現對輪椅系統的行駛狀態進行精確控制，包括1：機械部分。2：電路控制部分。輪椅具有兩種控制模式：（1）語音控制模式，（2）手動控制模式。具有如下功能：（1）直走，（2）倒車，（3）左轉，（4）右轉。當輪椅遇到一定坡度路面的時候，防倒裝置18防止了輪椅的傾翻。語音控制系統中利用藍牙Mic(A3)戴在病人的頭上直接接收信號，并傳送給藍牙接收器（A4）。藍牙接收器將聲音信號傳遞給語音識別芯片LD3320。
【專利說明】智能語音識別助殘輪椅系統

【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及傷殘病人專用的輪椅。

【背景技術】
[0002]由于現代醫學的發展和進步，人類的平均壽命正逐步地提高，致使各國老年人口不斷增加；然而高齡化的社會結構已然成為世界各國的重大挑戰，針對這些年長而行動不方便的使用者而言，其身體各部分器官正逐漸退化，再加上神經肌肉萎縮，自行驅動輪椅是非常困難的事，而采用聲控的電動輪椅則可以有效地解決這些問題。科學發展的最終目標是服務于人，聲控輪椅很好地體現了這一點。隨著微電子技術的發展，現在聲控技術應用廣泛，最近的語音技術可以識別93%以上的聲音，這種技術給殘疾人帶來了福音，傷殘病人可以用自己的聲音去控制自己的輪椅，可以控制門的開合，甚至在以后就可以控制一輛汽車，駛向自己想要去的地方。在汽車出現事故的時候，駕駛員可以用聲音控制汽車，從而逃避危險，但在真實的環境之中有很大的噪音，所以濾除噪音的技術要求很高。


【發明內容】

[0003]本發明的目的是通過語音命令實現對輪椅系統的行駛狀態進行精確控制。
[0004]本發明是智能語音識別助殘輪椅系統，由機械部分和電路控制部分組成，機械部分包括動力機構、支撐機構、傳動機構，在支撐機構由座椅支撐結構、腳踏板支撐結構、前后輪系支撐結構組成，座椅支撐結構由主支撐架17、底盤25和四根支撐桿17，支撐桿17上放置供病人乘坐的座椅坐墊5，用于枕靠頭部的第一靠背1，用于枕靠背部的第二靠背2 ;腳踏板支撐結構由腳踏板支撐架9，腳踏板固定架7，腳踏板支架固定夾8組成；前后輪系統支撐結構中，前輪系統有支撐架13，后輪中有后輪16、鎖緊帽19、后輪內套49，起到支撐作用的第一減速軸28 ;后輪輪轂上有內胎45、外胎46 ;在防倒輪機構中:防倒輪支撐桿31連接一個防倒輪33，防倒輪支撐桿31通過防倒輪連接法蘭30 ;在動力機構中，電機輸出的扭矩經過第一閉式行星減速器51輸出到第一減速齒輪38，驅動第二減速齒輪36，其中第二減速齒輪36和第二減速軸37通過鍵相連，輸出軸簡支在兩個軸承支座26上，第二減速軸37是后輪16的支撐和傳動軸，還有能夠將第二減速軸37的扭矩傳遞到后輪16上的后輪鎖緊帽21 ;還安裝有通過第一電機27保持定值速度運動、第二電機27'減速轉動來實現左轉的第一電機27，另外又安裝通過第一電機27減速轉動、第二電機27'保持定值速度運動來實現右轉的第二電機27'。
[0005]電路控制部分的結構為:控制系統指令信息A2由藍牙Mic A3收集并且傳輸給接收器A4，接收器A4將信號傳輸給語音識別芯片A5，語音識別芯片A5對語音信息進行識別，將識別結果傳送給聲控單片機A6，將信號進行處理，變為特定的不同引腳高低電平后輸出，這些信號傳送給主控芯片Al，主控芯片Al根據不同的信號，向第一驅動器A7、第二驅動器B7發出動作控制命令,第一驅動A7分為第一主輸入a、第一主輸出b、第一控制信號輸入c,第一主輸入a和DC24V電源A12相連,第一主輸出b和第一電機模塊A8相連,第一控制信號輸入C和主芯片Al相連；根據第一控制信號輸入C將第一主輸入a的DC24V電源變為第一主輸出b的PWM波輸出給第一電機模塊A8，控制第一電機模塊A8的轉速；第二驅動B7分為第二主輸入a’、第二主輸出b’、第二控制信號輸入c’，第二主輸入a’和DC24V電源A12相連，第二主輸出b’和第一電機模塊A8相連,第二控制信號輸入c’和主芯片Al相連；根據第二控制信號輸入c’將第二主輸入a’的DC24V電源變為第一主輸出b的PWM波輸出給第二電機模塊B8，從而控制第二電機模塊B8的轉速；由左、中、右三個部位的光電傳感器Al I能夠檢測到不同方向的障礙物，將信息傳送到主控芯片Al，主控芯片Al發出停車命令，實行電氣制動和動力制動；當障礙物離開的時候能夠重新啟動向前行駛。
[0006]本發明中的機構簡單可靠，系統安全性強，操作方便，可廣泛應用在癱瘓病人或殘疾人群等領域。適合有老年人以及癱瘓病人的家庭使用，也可以向醫院、養老院、等場所大規模推廣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本發明的整體示意圖，圖2是本發明去掉座椅部分以后的俯視圖，圖3是本發明的防倒輪示意圖，圖4是本發明的后輪齒輪傳動示意圖，圖5是本發明腳蹬部分安裝示意圖，圖6是本發明后輪結構圖，圖7是本發明電機和減速器連接和固定示意圖，圖8是第二電機TV的安裝圖，圖9是底盤結構圖主視圖，圖10是底盤結構圖側視圖，圖11是控制系統圖，圖12是控制電路布置圖，圖13是第二驅動示意圖，圖14是第一驅動示意圖。
[0008]附圖標記及對應名稱為:第一靠背I，第二靠背2，扶手3，坐墊5，第二腳踏板支架固定夾4，固定夾螺栓6，腳踏板固定架7，第一腳踏板支架固定夾，腳踏板支撐架9，固定支腿10，腳踏板11，前輪12，前輪支架13，前輪固定冒14，電池15，后輪16，主支撐架17，防倒裝置18，后輪鎖緊冒19，減速機構20，后輪鎖緊帽21，腳蹬架左靠墊22，腳蹬架右靠墊23，電路布置盒24,底盤25,軸承座26,第一電機27,第二電機27'，第一減速軸28,第一電機支架29，第二電機支架29’，防倒輪連接法蘭30，防倒輪支撐桿31，防倒輪叉架32，防倒輪33，輪軸34，鎖緊螺母35，第二減速齒輪36，第二減速軸37，第一減速齒輪38，軸承座固定螺母39，鎖緊螺栓40，腳蹬靠墊鎖緊固定螺栓41，腳蹬靠墊鎖緊固定螺母42，腳蹬靠墊鎖緊固定夾43，腳蹬鎖緊螺母44，內胎45，外胎46，車圈47，輻條48，內套49，第二螺栓50，第四螺栓50’，第一閉式行星減速器51，第二閉式行星減速器51’，第一螺栓52，第三螺栓52’、第一編碼器53，第二編碼器53’，電機架安裝孔54、55，軸承架安裝孔56、57、58、59、60、61、62、63，電機支架安裝孔64、65、66、67，電路盒支板68，前萬向輪安裝法蘭孔69，電路盒支架70，主控芯片Al，指令信息A2，藍牙Mic A3，藍牙接收器A4，語音識別芯片LD3320 A5，聲控單片機A6，左驅動-第一驅動器A7，右驅動-第二驅動器B7，第一電機模塊AS，第二電機模塊B8,左編碼器A9,右編碼器B9,揚聲器A10,光電傳感器All,電源A12,第一控制信號輸入c,第一主輸入a,第一主輸出b,第二主輸入a’，第二主輸出b’，第二控制信號輸入c’。

【具體實施方式】
[0009]如圖1~14所示，本發明是智能語音識別助殘輪椅系統，由機械部分和電路控制部分組成，機械部分包括動力機構、支撐機構、傳動機構，在支撐機構由座椅支撐結構、腳踏板支撐結構、前后輪系支撐結構組成，座椅支撐結構由主支撐架17、底盤25和四根支撐桿17，支撐桿17上放置供病人乘坐的座椅坐墊5，用于枕靠頭部的第一靠背1，用于枕靠背部的第二靠背2 ;腳踏板支撐結構由腳踏板支撐架9，腳踏板固定架7，腳踏板支架固定夾8組成；前后輪系統支撐結構中，前輪系統有支撐架13,后輪中有后輪16、鎖緊帽19、后輪內套49,起到支撐作用的第一減速軸28 ;后輪輪轂上有內胎45、外胎46 ;在防倒輪機構中:防倒輪支撐桿31連接一個防倒輪33，防倒輪支撐桿31通過防倒輪連接法蘭30 ;在動力機構中，電機輸出的扭矩經過第一閉式行星減速器51輸出到第一減速齒輪38，驅動第二減速齒輪36，其中第二減速齒輪36和第二減速軸37通過鍵相連，輸出軸簡支在兩個軸承支座26上，第二減速軸37是后輪16的支撐和傳動軸，還有能夠將第二減速軸37的扭矩傳遞到后輪16上的后輪鎖緊帽21 ;還安裝有通過第一電機27保持定值速度運動、第二電機27'減速轉動來實現左轉的第一電機27，另外又安裝通過第一電機27減速轉動、第二電機2?,保持定值速度運動來實現右轉的第二電機27'。
[0010]電路控制部分的結構為:控制系統指令信息A2由藍牙Mic A3收集并且傳輸給接收器A4，接收器A4將信號傳輸給語音識別芯片A5，語音識別芯片A5對語音信息進行識別，將識別結果傳送給聲控單片機A6，將信號進行處理，變為特定的不同引腳高低電平后輸出，這些信號傳送給主控芯片Al，主控芯片Al根據不同的信號，向第一驅動器A7、第二驅動器B7發出動作控制命令,第一驅動A7分為第一主輸入a、第一主輸出b、第一控制信號輸入c,第一主輸入a和DC24V電源A12相連,第一主輸出b和第一電機模塊A8相連,第一控制信號輸入c和主芯片Al相連；根據第一控制信號輸入c將第一主輸入a的DC24V電源變為第一主輸出b的PWM波輸出給第一電機模塊A8，控制第一電機模塊A8的轉速；第二驅動B7分為第二主輸入a’、第二主輸出b’、第二控制信號輸入c’，第二主輸入a’和DC24V電源A12相連，第二主輸出b’和第一電機模塊A8相連,第二控制信號輸入c’和主芯片Al相連；根據第二控制信號輸入c’將第二主輸入a’的DC24V電源變為第一主輸出b的PWM波輸出給第二電機模塊B8，從而控制第二電機模塊B8的轉速；由左、中、右三個部位的光電傳感器Al I能夠檢測到不同方向的障礙物，將信息傳送到主控芯片Al，主控芯片Al發出停車命令，實行電氣制動和動力制動；當障礙物離開的時候能夠重新啟動向前行駛。
[0011]如圖1、圖2所示，主支撐架17為四方結構，包括底盤25和四根支撐桿，支撐桿上放置座椅；腳踏板固定架7和直桿通過腳踏板支架固定夾8相連，并且通過摩擦力固定緊密，能夠調節腳踏板支架固定夾8相對于座椅的位置；腳踏板支撐架9為固定長度，腳踏板固定架7相對于座椅平面的位置保持不變。
[0012]如圖1、圖2、圖6所示，前輪采用萬向輪形式，支撐架13相對于豎直方向成-15°角度，能夠保證方向的穩定性；后輪16采用輻條形式進行支撐；通過后輪鎖緊帽16進行鎖緊，并且將力矩從第一減速軸28傳遞給后輪內套49 ;后輪內胎45采用免充氣輪胎。
[0013]如圖2、圖3所示，防倒輪支撐桿31為近直角結構，上面連接一個防倒輪33 ;防倒輪支撐桿31通過防倒輪連接法蘭30固定在底盤25的中部后側。
[0014]如圖4、圖7所示，第一閉式行星減速器51的輸出軸上接有一個第一減速齒輪38，第一減速齒輪38和平行軸的第二減速齒輪36嚙合；第二減速齒輪36通過平鍵和第一減速軸28相連。
[0015]如圖2、圖7所示，第一電機27的后面安裝有與其同軸的、用于檢測電機軸的轉速的第一編碼器53，第一電機27的前段接有第一閉式行星減速器51，兩者通過第一螺栓52鎖緊；第一閉式行星減速器51通過第二螺栓50和配套螺母栓接在第一電機支架29的法蘭面上。
[0016]如圖2、圖8所示，第二電機27’的后面安裝有與其同軸的、用于檢測電機軸的轉速的第二編碼器53’，第二電機27’的前段接有第二閉式行星減速器51’，兩者通過第三螺栓52’鎖緊；第二閉式行星減速器51’通過第四螺栓50’和配套螺母栓接在第二電機支架29’的法蘭面上。
[0017]本發明包括機械部分和電路控制部分，機械部分起到了支撐的作用，考慮到該類輪椅必須能夠前進、倒退、停止和靈活轉向等需求，在左右兩輪各裝一個電機分別進行驅動。當左輪電機轉速高于右輪電機轉速時輪椅向右轉，反之則向左轉。左右輪兩個電機轉速的配合就可以實現輪椅的前進、倒退、轉彎等功能。智能語音識別助殘輪椅系統為四輪結構，其中前面兩個車輪為導向的萬向輪，由它導引前進方向，故稱之為導向輪；后面的兩個輪子為驅動輪。
[0018]機械運動的方式如下:(I)直走:自然狀態下，在重力和機構的同時作用下，前面的輪子總是沿著直進方向，這時只要后輪電機同時正轉并且保持相同的轉速，它就會沿著直線前進。(2)倒車:倒車動作和前進動作恰好相反，后輪電機全都反轉，輪椅就會向后運動。(3)左轉:左輪電機倒轉，后輪電機正轉，這時小車就會在左右輪共同作用下朝左側前進。(4)右轉:左輪電機正轉，后輪電機反轉，這時小車就會在左右輪共同作用下朝右側前進。
[0019]電路控制部分是本發明的核心部分:如圖12所示，1、語音控制模式:(1)人的控制指令發出(左轉90、右轉90、前進等等)，經過雙Mic降噪系統處理并發送給Ld3320聲音識別芯片；(2)聲音指令得到識別，找到中斷向量號，進入中斷子程序，由語音模塊輸出高低電平給控制板，控制板接受高低電平后根據I/O 口的狀態，由事先自定的編碼表判定要執行什么命令并發送給主控板；(3)根據高低電平的不同，主控板判斷后發出不同的動作控制指令；(4)指令經過驅動器放大，輸送到伺服電機，電機按照驅動指令進行轉動；(5)電機輸出軸的編碼器將轉動的實際值反饋到主控板，主控板根據反饋量進行微調后輸出，形成半閉環系統；(6)當紅外傳感器檢測到前方一定距離內有障礙時，主控板發出剎車指令實現減速直至停止。2、手動控制模式:此時主要由控制手柄面板控制輪椅；同時置于輪椅前端的三個光電開關會將前方、左側和右側的障礙物情況轉化為高低電平，控制板根據I/
O口狀態判定輪椅的前進路線上是否有障礙物，如果有障礙則屏蔽操縱手柄的輸入指令，自動停車，實現輪椅的自動避障。
[0020]如圖1、2、4所示:本發明的機械部分的機構有動力機構、支撐機構、傳動機構。使用時病人坐在坐墊5上，頭部可以靠在第一靠背I上，背部靠在第二靠背2上。當輪椅處于某一工作狀態時，第一電機27、第二電機27'同時轉動,經過減速器51,輸出到第一減速齒輪38，帶動第二減速齒輪36，其中第二減速齒輪36和第二減速軸37通過鍵相連，輸出軸簡支在兩個軸承支座26上，第二減速軸37是后輪16的支撐和傳動軸，后輪鎖緊帽21將第二減速軸37的扭矩傳遞給后輪16上，后輪轉動，即可推動輪椅運動。左轉時第一電機27保持一定值速度運動，第二電機27'減速轉動，即可實現左轉，右轉時做對偶運動。
[0021]如圖3所示當輪椅遇到具有一定坡度的路面時，前輪12升高，整車成一定的角度，這時候很容易產生輪椅的傾翻，所以就需要防倒裝置18，防倒裝置18由連接法蘭30連接在地盤上，防倒輪支撐桿31連接防倒輪叉架32，上面裝有輪軸34，支撐防倒輪33，并且通過鎖緊螺母35鎖緊。當車子傾翻，防倒輪33著地防止了輪椅的傾翻。
[0022]如圖5所示，(以左邊的為例)整個腳蹬部分通過腳踏板支架固定夾5，固定在支撐桿17上，并且通過鎖緊螺栓40將其鎖緊，應用摩擦力原理防止下滑。腳踏板固定架7由9對其支撐并與座椅形成一定的角度。腳蹬架靠墊22通過腳蹬靠墊鎖緊固定夾43、腳蹬靠墊鎖緊固定螺栓41固定在支撐桿17上，并且由腳蹬靠墊鎖緊固定螺母42鎖緊。可以調節一定的角度，適合人腿部的支撐。腳蹬11穿在支撐桿17上并且由腳蹬鎖緊螺母44鎖緊。
[0023]如圖6所示，后輪16中，車圈47上有密封內胎45、外胎46。車圈通過輻條48固定在內套49上，其中輻條還能起到減震的作用。內套49中有軸承滾珠，支撐在減速軸28上。并且通過后輪鎖緊帽19中的半圓鍵結構和減速軸28鍵接，將扭矩傳遞給內套49，后輪便可以轉動。
[0024]如圖9、10所示:地盤25上有軸承架安裝孔56、57、58、59、60、61、62、63等用來安裝軸承座。64、65用來固定右電機左電機支架，66、67用來安裝左電機支架，電路盒支板68用來固定電路布置盒24。電路盒支架70支撐電路盒支板68。前萬向輪安裝法蘭孔69，通過螺栓固定前輪支撐帽14，支撐前輪12。
[0025]如圖11所示:指令信息A2右由藍牙MicA3收集并且傳輸給接收器A4，接收器將信號傳輸給語音識別芯片LD3320 A5，語音識別芯片LD3320 A5對語音信息進行識別，將識別結果傳送給聲控單片機A6，將信號進行處理，變為特定的不同引腳電平高低的輸出。這些信號傳送給主控芯片Al，主控芯片Al根據不同的信號，為了能控制車輪的轉速，采取PWM調速法，即由單片機的I/0B8、I/0B9輸出一系列頻率固定的方波，再通過功率放大來驅動電機，在單片機中編程改變輸出方波的占空比就可以改變加到電機上的平均電壓，從而可以改變電機的轉速，同時也可以控制輪子轉動的角度。左右輪兩個電機轉速的配合就可以實現輪椅的前進、倒退、轉彎等功能。編碼器B9將電機的實際輸出轉速反饋給主控芯片Al，構成半閉環系統。光電傳感器All識別前方的障礙，并且將障礙信息傳給主控芯片Al，Al將發出緊急停車命令。電源A12為整個控制電路提供電能。
[0026]實現對輪椅的轉動角度和行駛速度的控制，能夠及時地自動避開障礙，能夠在遇到緊急情況時自動停車，這種控制方式既可以作為手動控制裝置的一種臨時輔助，也可作為主要的控制方式。此外，在不使用聲控時本系統即為手控電動輪椅系統。
【權利要求】
1.智能語音識別助殘輪椅系統，由機械部分和電路控制部分組成，機械部分包括動力機構、支撐機構、傳動機構，其特征在于在支撐機構由座椅支撐結構、腳踏板支撐結構、前后輪系支撐結構組成，座椅支撐結構由主支撐架(17)、底盤(25)和四根支撐桿(17)，支撐桿(17)上放置供病人乘坐的座椅坐墊(5),用于枕靠頭部的第一靠背(I),用于枕靠背部的第二靠背(2);腳踏板支撐結構由腳踏板支撐架(9)，腳踏板固定架(7)，腳踏板支架固定夾(8)組成；如后輪系統支撐結構中，如輪系統有支撐架(13),后輪中有后輪(16)、鎖緊帽(19)、后輪內套(49)，起到支撐作用的第一減速軸(28);后輪輪轂上有內胎(45)、外胎(46);在防倒輪機構中:防倒輪支撐桿(31)連接一個防倒輪(33)，防倒輪支撐桿(31)通過防倒輪連接法蘭(30);在動力機構中，電機輸出的扭矩經過第一閉式行星減速器(51)輸出到第一減速齒輪(38)，驅動第二減速齒輪(36)，其中第二減速齒輪(36)和第二減速軸(37)通過鍵相連，輸出軸簡支在兩個軸承支座(26)上，第二減速軸(37)是后輪(16)的支撐和傳動軸，還有能夠將第二減速軸(37)的扭矩傳遞到后輪(16)上的后輪鎖緊帽(21);還安裝有通過第一電機(27 )保持定值速度運動、第二電機(27')減速轉動來實現左轉的第一電機(27 )，另外又安裝通過第一電機(27)減速轉動、第二電機(27')保持定值速度運動來實現右轉的第二電機(27')； 電路控制部分的結構為:控制系統指令信息(A2)由藍牙Mic (A3)收集并且傳輸給接收器(A4)，接收器(A4)將信號傳輸給語音識別芯片(A5)，語音識別芯片(A5)對語音信息進行識別，將識別結果傳送給聲控單片機(A6)，將信號進行處理，變為特定的不同引腳高低電平后輸出，這些信號傳送給主控芯片(Al)，主控芯片(Al)根據不同的信號，向第一驅動器(A7)、第二驅動器(B7)發出動作控制命令,第一驅動(A7)分為第一主輸入(a)、第一主輸出(b)、第一控制信號輸入(c),第一主輸入(a)和DC24V電源(A12)相連,第一主輸出(b)和第一電機模塊(A8)相連,第一控制信號輸入(c)和主芯片(Al)相連；根據第一控制信號輸入(c)將第一主輸入(a)的DC24V電源變為第一主輸出(b)的PWM波輸出給第一電機模塊(A8),控制第一電機模塊(A8)的轉速；第二驅動(B7)分為第二主輸入(a’)、第二主輸出(b’)、第二控制信號輸入(c’),第二主輸入(a’)和DC24V電源(A12)相連,第二主輸出(b’ )和第一電機模塊(A8)相連,第二控制信號輸入(c’)和主芯片(Al)相連；根據第二控制信號輸入(c’)將第二主輸入(a’)的DC24V電源變為第一主輸出(b)的PWM波輸出給第二電機模塊(B8)，從而控制第二電機模塊(B8)的轉速；由左、中、右三個部位的光電傳感器(All)能夠檢測到不同方向的障礙物，將信息傳送到主控芯片(Al)，主控芯片(Al)發出停車命令，實行電氣制動和動力制動；當障礙物離開的時候能夠重新啟動向前行駛。
2.根據權利要求書I所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:主支撐架(17)為四方結構，包括底盤(25)和四根支撐桿，支撐桿上放置座椅；腳踏板固定架(7)和直桿通過腳踏板支架固定夾(8)相連，并且通過摩擦力固定緊密，能夠調節腳踏板支架固定夾(8)相對于座椅的位置；腳踏板支撐架(9)為固定長度，腳踏板固定架(7)相對于座椅平面的位置保持不變。
3.根據權利要求書I所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:前輪采用萬向輪形式，支撐架(13)相對于豎直方向成-15°角度,能夠保證方向的穩定性；后輪(16)米用輻條形式進行支撐；通過后輪鎖緊帽(16)進行鎖緊，并且將力矩從第一減速軸(28)傳遞給后輪內套(49);后輪內胎(45)采用免充氣輪胎。
4.根據權利要求書I所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:防倒輪支撐桿(31)為近直角結構，上面連接一個防倒輪(33);防倒輪支撐桿(31)通過防倒輪連接法蘭(30)固定在底盤(25)的中部后側。
5.根據權利要求書I所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:第一閉式行星減速器(51)的輸出軸上接有一個第一減速齒輪(38)，第一減速齒輪(38)和平行軸的第二減速齒輪(36)嚙合；第二減速齒輪(36)通過平鍵和第一減速軸(28)相連。
6.根據權利要求1所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:第一電機(27)的后面安裝有與其同軸的、用于檢測電機軸的轉速的第一編碼器(53)，第一電機(27)的前段接有第一閉式行星減速器(51)，兩者通過第一螺栓(52)鎖緊；第一閉式行星減速器(51)通過第二螺栓(50)和配套螺母栓接在第一電機支架(29)的法蘭面上。
7.根據權利要求1所述的智能語音識別助殘輪椅系統，其特征在于:第二電機(27’)的后面安裝有與其同軸的、用于檢測電機軸的轉速的第二編碼器(53’)，第二電機(27’)的前段接有第二閉式行星減速器(51’)，兩者通過第三螺栓(52’)鎖緊；第二閉式行星減速器(51’)通過第四螺栓(50 ’)和配套螺母栓接在第二電機支架(29 ’)的法蘭面上。
【文檔編號】A61G5/04GK104434429SQ201410765517
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年12月15日 優先權日:2014年12月15日
【發明者】楊利, 芮執元, 胡序春, 曹卉, 孫杰鋒, 李海燕, 張國濤, 李向龍, 王曉輝, 馮瑞成 申請人:蘭州理工大學