1.一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，包括依次相連的定位模塊(1)、穿刺定向模塊(2)、進針模塊(3)；
其中，定位模塊(1)用于實現穿刺針(3-7)在磁共振成像設備中沿軸向、徑向與周向的移動定位；
穿刺定向模塊(2)用于調整定位穿刺針(3-7)的穿刺角度；
進針模塊(3)用于實現對穿刺針(3-7)進針與退針運動的自動控制。
2.根據權利要求1所述的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，所述定位模塊(1)包括無桿氣缸(1-1)、直線導軌(1-3)、環形導軌(1-8)、升降機構及第一氣缸(1-13)；
其中，所述無桿氣缸(1-1)及直線導軌(1-3)平行且相對設置于磁共振成像設備的床板兩側，無桿氣缸(1-1)及直線導軌(1-3)上分別設置有相適配的無桿氣缸滑塊(1-2)及直線導軌滑塊(1-4)；無桿氣缸滑塊(1-2)及直線導軌滑塊(1-4)上各設置有一個支架(1-7)，兩側支架(1-7)分別通過連接板(1-5)固定于無桿氣缸滑塊(1-2)及直線導軌滑塊(1-4)上；環形導軌(1-8)安裝于兩側支架(1-7)上，且環形導軌(1-8)所在平面垂直于無桿氣缸(1-1)的中心軸線；
環形導軌(1-8)上設置有兩個環形導軌滑塊(1-9)，兩個環形導軌滑塊(1-9)之間通過滑塊連桿(1-10)鉸接；升降機構的上平臺安裝于其中一個環形導軌滑塊(1-9)前側，且升降機構的升降軌跡線經過環形導軌(1-8)的圓心；另一個環形導軌滑塊(1-9)及其相近一側的支架(1-7)前側分別設置有第一L型連接塊(1-12)、第二L型連接塊(1-6)，第一氣缸(1-13)的活塞桿頂端及缸筒末端分別鉸接于第一L型連接塊(1-12)及第二L型連接塊(1-6)上，通過第一氣缸(1-13)的伸縮控制兩個環形導軌滑塊(1-9)沿環形導軌(1-8)的滑動。
3.根據權利要求2所述的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，所述升降機構采用剪叉式升降機(1-11)。
4.根據權利要求2所述的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，所述穿刺定向模塊(2)包括底板(2-1)、轉軸(2-2)、兩個軸承支座(2-3)、第二氣缸(2-5)、第三氣缸(2-14)、連桿傳動機構及殼體(2-16)；
其中，兩個軸承支座(2-3)通過底板(2-1)固定于升降機構的下平臺底部，轉軸(2-2)水平安裝于兩個軸承支座(2-3)上，且轉軸(2-2)的前端延伸至軸承支座(2-3)外；轉軸(2-2)的支撐段上沿轉軸(2-2)的直徑方向安裝有轉軸連桿(2-4)，轉軸連桿(2-4)的頂端與第二氣缸(2-5)的活塞桿頂端鉸接；第二氣缸(2-5)的缸筒鉸接于底板(2-1)上，通過第二氣缸(2-5)的伸縮控制轉軸(2-2)的轉動；
連桿傳動機構包括第一連桿(2-6)、第二連桿(2-7)、第三連桿(2-8)、第四連桿(2-9)、第五連桿(2-10)、第六連桿(2-11)、推桿(2-15)，其中第一連桿(2-6)、第二連桿(2-7)、第三連桿(2-8)、第四連桿(2-9)、第五連桿(2-10)、第六連桿(2-11)之間相互平行；第一連桿(2-6)、第二連桿(2-7)長度相同，第三連桿(2-8)、第四連桿(2-9)長度相同，第五連桿(2-10)、第六連桿(2-11)長度相同；
第一連桿(2-6)及第二連桿(2-7)相對設置于轉軸(2-2)的延伸段兩側，第一連桿(2-6)及第二連桿(2-7)的一端固定于轉軸(2-2)上，另一端向前方延伸；第一連桿(2-6)及第二連桿(2-7)的延伸端之間從后往前依次設置有第一U型連接塊(2-12)、第二U型連接塊(2-13)，第一U型連接塊(2-12)及第二U型連接塊(2-13)均開口向下且并列設置；第一U型連接塊(2-12)的開口兩側分別與第一連桿(2-6)、第二連桿(2-7)鉸接，第二U型連接塊(2-13)的開口兩側分別與第一連桿(2-6)、第二連桿(2-7)鉸接；第三氣缸(2-14)的缸筒沿第二連桿(2-7)的長度方向固定于第二連桿(2-7)的內側，推桿(2-15)的兩端分別與第三氣缸(2-14)的活塞桿頂端、第一U型連接塊(2-12)的中部鉸接，通過第三氣缸(2-14)的伸縮帶動第一U型連接塊(2-12)的轉動；
第三連桿(2-8)及第四連桿(2-9)相對設置于第一U型連接塊(2-12)及第二U型連接塊(2-13)兩側頂部，從而構成兩個相同的平行四桿機構，實現從第一U型連接塊(2-12)到第二U型連接塊(2-13)的傳動；
第三連桿(2-8)及第四連桿(2-9)的前端分別與殼體(2-16)左右兩側上部鉸接；第五連桿(2-10)及第六連桿(2-11)的一端分別與第二U型連接塊(2-13)兩側中部鉸接，第五連桿(2-10)及第六連桿(2-11)的另一端分別與殼體(2-16)左右兩側下部鉸接，再次構成兩個相同的平行四桿機構，實現從第二U型連接塊(2-13)到殼體(2-16)的傳動。
5.根據權利要求4所述的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，所述進針模塊(3)包括第四氣缸(3-1)、齒條(3-2)、齒輪軸(3-3)、第一摩擦輪(3-10)、摩擦輪軸(3-4)、第二摩擦輪(3-11)、穿針軸(3-6)、穿刺針(3-7)及穿刺針導管(3-9)；
其中，齒輪軸(3-3)、摩擦輪軸(3-4)及穿針軸(3-6)均水平貫穿殼體(2-16)的左右兩側，且齒輪軸(3-3)穿過第五連桿(2-10)、第六連桿(2-11)與殼體(2-16)的鉸鏈孔而與第五連桿(2-10)、第六連桿(2-11)相連；第一摩擦輪(3-10)套設在殼體(2-16)內的齒輪軸(3-3)上，齒輪軸(3-3)上的齒輪設置在左側殼體(2-16)外；第四氣缸(3-1)的缸筒沿第五連桿(2-10)的長度方向固定于第五連桿(2-10)的外側，第四氣缸(3-1)的活塞桿與齒條(3-2)相連，齒條(3-2)與齒輪軸(3-3)上的齒輪相配合，通過第四氣缸(3-1)的伸縮帶動齒輪軸(3-3)及第一摩擦輪(3-10)的轉動；
第二摩擦輪(3-11)套設在殼體(2-16)內的摩擦輪軸(3-4)上，且第二摩擦輪(3-11)與第一摩擦輪(3-10)相切；穿刺針導管(3-9)沿穿針軸(3-6)的直徑方向貫穿穿針軸(3-6)并固定在穿針軸(3-6)內，穿刺針(3-7)穿過穿刺針導管(3-9)且經過第一摩擦輪(3-10)與第二摩擦輪(3-11)之間而同時與第一摩擦輪(3-10)、第二摩擦輪(3-11)相切，通過第一摩擦輪(3-10)的轉動帶動穿刺針(3-7)的進退。
6.根據權利要求5所述的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，其特征在于，所述殼體(2-16)上與摩擦輪軸(3-4)及穿針軸(3-6)的連接處設置有可供活動的方形孔(3-8)，摩擦輪軸(3-4)及穿針軸(3-6)兩側通過螺栓安裝在殼體(2-16)上；殼體(2-16)前側設置有調整螺栓(3-5)，摩擦輪軸(3-4)及第二摩擦輪(3-11)通過調整螺栓(3-5)調整其與齒輪軸(3-3)、第一摩擦輪(3-10)之間的距離從而固定穿刺針(3-7)的位置。