一種立式下肢康復訓練機器人的制作方法

本發明屬于康復醫療技術領域，特別是涉及一種立式下肢康復訓練機器人。可應用于腦卒中等腦血管疾病以及脊柱損傷、骨損傷等外力導致下肢行走障礙患者早期康復技術領域。

背景技術：

目前，腦卒中患者數量逐年增加，腦卒中同時具有發病率高、死亡率高、致殘率高、復發率高以及并發癥多的特點，所以醫學界把它同冠心病、癌癥并列為威脅人類健康的三大疾病之一，下肢癱瘓是腦卒中患者常見的并發癥狀。醫學證明，早期進行康復訓練對降低腦卒中患者的致殘率有著重要的臨床意義，能夠最大限度的恢復其癱瘓肢體的功能和日常生活活動能力。另外，交通事故、工傷等原因也造成了下肢癱瘓患者數量增加，康復訓練對下肢行走障礙患者恢復行走能力至關重要。

下肢康復機器人是根據腦的可塑性理論，運用康復醫療核心療法“運動療法”，實現對下肢行走障礙患者進行大量、重復、準確的康復訓練。目前對于腦卒中等腦血管疾病或脊柱損傷、骨損傷等中樞神經損傷患者，通常采用康復醫療師一對一的手法治療，對康復醫療師的手法要求較高，效率低且工作強度大。目前市面上功能完整的康復機器人產品較少，大部分功能單一，體積龐大。綜上，目前下肢康復醫療領域存在如下問題：1、傳統康復醫師一對一康復治療效率低、工作強度大且成本高；2、市面上已有的康復機器人無法準確模擬人正常行走步態及足下刺激；3、功能較全康復機器人體積龐大，容易使患者產生恐懼心理。

目前康復機器人多采用坐臥式，立式兩種姿態方式，根據人體工程學原理，立式康復能夠更真實準確的模擬人正常行走，對患者康復更有幫助。

技術實現要素：

針對傳統康康復醫療方法及市面上已有的康復機器人存在的諸多不足，本發明提供一種立式下肢康復訓練機器人。該康復訓練機器人采用站立行走的訓練姿態，且具備以下要求：1)方便的調整方式，適應不同體型患者；2)能夠真實模擬正常人行走步態；3)具有康復主要參數可調節功能；4)具有很好的安全性；5)運行平穩可靠。

本發明采用的技術方案為：

該系統由足下活動平板、整體支架、升降重心調節系統、外骨骼機械腿和控制系統組成：

所述足下活動平板，包括起固定作用的安裝框架、跑臺電機、跑臺電機驅動器、傳動齒輪、主動滾子、從動滾子、張緊滾子、活動跑帶、跑板、萬向輪、支撐座、外部安裝板、外殼等零部件，萬向輪安裝在安裝框架上，方便康復機器人整機的移動搬運。支撐座安裝在安裝框架上，具有調節功能，當機器人移動至指定位置后，調節支撐座，使得支撐座下的橡膠接觸地面，使萬向輪懸空，達到機器人固定作用。跑臺電機安裝在電機安裝架上并固定在安裝框架上，跑臺電機驅動器驅動跑臺電機轉動，通過齒輪傳動帶動主動滾子旋轉，且速度可調節，從動滾子、張緊滾子安裝在安裝框架上。活動跑帶由主動滾子帶動，經過從動滾子，并通過調節張緊滾子位置調節活動跑帶預緊力，提高跑臺電機帶動活動跑帶運動平穩準確性。跑板安裝在活動跑帶內側，與跑帶上邊接觸，為在康復訓練過程中的患者提供類似地面的支撐力及沖擊力，通過活動跑帶運動與外骨骼機械腿配合，實現人在地面行走效果，上述轉動副部分運用軸承、襯套等零件傳動，保證轉動順滑，降低內耗及噪音。外殼安裝在轉動結構裸露等部分，美觀且保障使用安全。

所述整體支架，包括兩側安裝立板，與跑臺的外部安裝板固定，用于安裝重心調節系統組件、外骨骼機械腿、電源、控制系統、外殼等零部件。

所述升降重心調節系統，包括升降電機、升降電機驅動器、減速器、抱閘、升降傳動軸、鏈輪、鏈條、導軌、滑塊、氣彈簧、壓力傳感器、連接桿等零部件。升降電機固定在足下活動平板系統上的相應安裝結構上，通過升降電機驅動器驅動升降電機，通過齒輪、減速器傳動至兩端的升降傳動軸上，升降傳動軸穿過抱閘，并與抱閘活動部件固定，抱閘安裝在整體支架的安裝立板上，升降傳動軸兩端各安裝有一個鏈輪，升降傳動軸與鏈輪不發生相對轉動，主動鏈輪與從動鏈輪之間安裝有鏈條，鏈輪帶動鏈條在豎直方向運動，鏈條與和其平行安裝的導軌上的一個滑塊1通過鎖緊件固定，使得鏈條運動時帶動滑塊1上下運動，該滑塊與氣彈簧一端固定，氣彈簧另一端與安裝在同一根導軌上的另一個滑塊3固定，滑塊3上通過連接件安裝有壓力傳感器一端，壓力傳感器另一端與安裝在同一根導軌上的滑塊4通過連接件固定，兩側安裝立板上對稱布置上述鏈輪、鏈條、導軌、滑塊、氣彈簧和壓力傳感器。兩側對稱的滑塊2和滑塊4分別通過連接桿連接，連接桿上有安裝孔，用于安裝外骨骼機械腿。

所述外骨骼機械腿，兩條外骨骼機械腿分別具有髖、膝、踝三個關節自由度，包括用于驅動關節運動的電動缸、外部安裝架、髖關節寬度調節機構、大腿及長度調節機構、小腿及長度調節機構、踝關節至腳板距離調節機構、柔性機械腳、固定扎帶等結構：

所述電動缸為伺服電機輸出軸帶動主動齒輪轉動，主動齒輪與從動齒輪嚙合傳動，從動齒輪上固定絲母，通過軸承、安裝件等零件對絲母進行軸向定位，使電機轉動時，帶動絲母轉動，與絲母配合的絲桿直線伸縮運動；

所述外部安裝件一端與重心調節系統的連接桿上的安裝孔固定，另一端安裝有髖關節寬度調節機構；

所述髖關節寬度調節機構主要由導軌、滑塊、齒輪、齒條、鎖緊件、兩側安裝板組成，導軌安裝在機械腿整體安裝件的安裝面板上，兩個滑塊通過轉接件與兩側機械腿安裝板連接，兩根齒條分別安裝在兩個轉接件上，齒輪帶動兩根齒條同步靠近或遠離，通過轉動與鎖緊件相連的手柄，改變齒輪與轉軸端面的軸向間隙，對齒輪進行鎖緊和釋放。為適應不同患者體型，對髖關節寬度進行調節時，松開鎖緊手柄，齒輪由鎖緊狀態變為自由活動狀態，對一側機械腿安裝板施加力，使其移動的同時，帶動轉接板上的齒條移動，由于齒輪軸位置固定，所以齒輪發生轉動，進而帶動另一側齒條直線移動，達到兩側機械腿安裝板對稱移動效果，當調節至所需寬度時，撥動安裝在鎖緊件上的鎖緊手柄，將齒輪壓緊，不能轉動，使兩側安裝板距離鎖定。所述兩側安裝板上裝有用于固定驅動大腿運動電動缸尾座的安裝件以及髖關節轉軸安裝孔；

所述大腿及長度調節機構，大腿桿一端通過轉軸及軸承安裝在髖關節寬度調節機構的安裝板上，電動缸活動端與大腿桿連接，在電動缸絲桿直線伸縮運動時，帶動大腿桿在一定角度范圍內擺動，大腿具有方便的長度調節功能，適應不同腿長。所述長度調節機構，與大腿桿配合滑動的大腿滑套上帶有安裝調節機構的法蘭，長度調節轉軸安裝在法蘭上，兩者可相對轉動，長度調節轉軸一端固定有錐齒輪，另一端固定有帶有鎖緊功能的手柄，當旋轉手柄時，能夠帶動錐齒輪轉動，改變手柄位置，即可鎖死錐齒輪，使其無法轉動。在大腿滑套上固定有絲杠，絲杠可自由轉動，一端固定有錐齒輪，與手柄固定的錐齒輪嚙合，絲桿上安裝有絲母，絲母固定在大腿桿上，所以調節手柄，帶動絲桿轉動，即可實現絲母在絲桿上直線運動，達到調節大腿桿在大腿滑套內伸縮效果，調節完成后，改變手柄位置，鎖死錐齒輪，即可將大腿長度鎖定。大腿滑套上有安裝驅動小腿擺動電動缸尾座固定結構及膝關節轉軸結構。

所述小腿及長度調節機構，小腿桿通過膝關節轉軸及軸承與大腿滑套安裝，驅動小腿擺動電動缸活動端與小腿桿連接，帶動小腿擺動，小腿長度調節原理與大腿長度調節原理相同。

所述踝關節及至腳板距離調節機構，驅動踝關節轉動的電動缸固定端安裝在小腿滑套上，伸縮活動端與踝關節的腳板活動連接件固定，電動缸伸縮運動即帶動踝關節轉動，進而帶動腳板運動。腳板活動連接件上安裝有滑塊，與之配合的導軌安裝在腳板安裝件上，柔性機械腳固定在腳板安裝件上，其目的在于適應不同患者腳底板到踝關節距離以及在結構上滿足患者康復行走過程中足下沖擊刺激要求。

所述固定扎帶，安裝在大腿、小腿、腳板上，用于將患者雙腿與外骨骼機械腿對應固定，且大腿、小腿的固定扎帶位置可調節。

所述電源系統，包括轉壓、分線、線路布置等功能元件，為機器人整機供電提供保障。

所述控制系統：包括主機、操作面板、驅動器、上位機軟件、康復評估系統、安全系統等，操作人員通過在控制面板上輸入康復信息，主機協同控制驅動器，驅動各關節、跑臺、升降電機運動，調整減重參數，實時采集壓力傳感器、各電機負載電流等信息進行康復參數調整及康復程度評估。機器人設置多個急停操作開關，操作人員和患者在發現問題時可方便及時的按下緊急停止按鈕，保護患者人身安全。

對于無法站立的患者，本發明設計有減重系統或搭配其它減重產品使用。

本發明的有益效果：

1、本發明與現有技術相比，采用患者立式康復訓練，并且具有完善的機器人結構，兩條外骨骼機械腿分別具有髖、膝、踝三個關節、且配合足下活動平板，使本發明的立式康復訓練機器人機械腿能夠模擬人體下肢行走出標準步態，在患者做康復運動時，足下活動平板能對患者進行足下刺激及沖擊，保證了患者康復運動的強度和準確度，而踝關節自由度是目前具有足下活動平板的立式下肢康復機器人所不具備的，對于真實模擬人行走步態起著至關重要的作用，它可以使患者獲得更多的正確運動感覺刺激，有利于提高康復醫療效果；

2、本發明采用了靈活的調節方式，適應不同體型患者，髖關節寬度可調，大腿，小腿長度可調節，且調節、鎖定簡單方便；

3、本發明踝關節至腳底板距離可自適應調節，能夠充分適應不同足型患者，且有效提供康復訓練過程中的足下沖擊刺激；

4、本發明采用壓力傳感器實時檢測患者減重參數，方便針對不同階段患者進行合理康復治療；

5、本發明采用氣彈簧輔助重心調節，根據氣彈簧的可壓縮性，配合患者康復過程中重心變化，更真實模擬正常行走狀態；

6、本發明具有機械腿電機負載電流反饋評估系統，能夠根據不同階段康復訓練的關節電機所反饋的電流參數，對患者康復程度進行評估。

附圖說明

圖1為足下活動平板結構示意圖；

圖2為足下活動平板部分剖視結構示意圖；

圖3為電動缸結構示意圖；

圖4為電動缸內部結構示意圖；

圖5為外骨骼機械腿立體結構示意圖；

圖6為外骨骼機械腿正視結構示意圖；

圖7為大腿伸縮調節機構及可調固定扎帶示意圖；

圖8為踝關節結構示意圖；

圖9為機械腳結構示意圖；

圖10為立式下肢康復訓練機器人整機1視角結構示意圖；

圖11為立式下肢康復訓練機器人整機2視角結構示意圖；

圖12為立式下肢康復訓練機器人整機3視角結構示意圖；

其中，1-升降主動鏈輪；2-升降傳動軸；3-萬向輪；4-主動滾子；5-電源；6-跑臺電機；7-跑臺傳動從動齒輪；8-跑臺傳動主動齒輪；9-支撐座；10-從動滾子；11-張緊滾子；12-跑板；13-活動跑帶；14-安裝框架；15-跑臺外殼；16-外部安裝板；17-升降傳動從動齒輪；18-升降傳動主動齒輪；19-升降電機；20-蝸輪蝸桿減速器；21-電動缸頂端安裝件；22-絲桿；23-電動缸外殼(1)；24-電動缸法蘭；25-電動缸外殼(2)；26-電動缸電機；27-電動缸主動齒輪；28-絲母；29-電動缸從動齒輪；30-大腿滑套；31-髖關節轉軸；32-機械腿安裝板；33-寬度調節轉接板；34-寬度調節齒輪；35-寬度調節轉軸；36-寬度調節齒條；37-寬度調節導軌；38-寬度調節手柄；39-寬度調節滑塊；40-大腿擺動電動缸；41-大腿擺動電動缸尾座固定件；42-機械腿整體安裝件；43-小腿桿；44-小腿滑套；45-機械腳安裝件；46-大腿處患者雙腿固定件；47-柔性機械腳；48-小腿桿擺動電動缸；49-膝關節轉軸；50-踝關節；51-腳部運動電動缸；52-患者雙腿固定調節機構；53-大腿處腿長調節機構；54-大腿桿；55-絲桿上法蘭；56-腿長調節絲桿；57-腿長調節絲母；58-錐齒輪(1)；59-調節手柄法蘭；60-錐齒輪(2)；61-患者雙腿固定調節法蘭；62-患者雙腿固定調節壓柄；63-患者雙腿固定調整柔性墊；64-患者雙腿固定調節桿；65-患者雙腿固定綁帶安裝件；66-腿長調節手柄；67-腿長調節轉軸；68-腿長調節手輪；69-腿長調節手輪軸；70-小腿長度調節機構；71-小腿處患者雙腿固定結構；72-踝關節限位件；73-踝關節擺動件；74-機械腳活動導軌安裝件；75-踝關節轉軸；76-機械腳活動滑塊；77-機械腳滑動導軌；78-齒輪外罩；79-兩側安裝立板；80-升降下連接桿；81-壓力傳感器；82-升降上連接桿；83-升降滑塊(1)；84-氣彈簧；85-升降滑塊(2)；86-升降滑塊(3)；87-升降滑塊(4)；88-升降從動鏈輪；89-升降從動鏈輪安裝件；90-鏈條；91-外設操作面板；92-控制箱；93-工控機；94-急停開關；95-電源開關；96-抱閘；97-外殼(1)；98-航空接頭；99-外殼(2)。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明做進一步的說明：

如圖1、圖2所示，為一種立式康復訓練機器人足下活動平板結構示意圖，包括升降主動鏈輪1；升降傳動軸2；萬向輪3；主動滾子4；電源5；跑臺電機6；跑臺傳動從動齒輪7；跑臺傳動主動齒輪8；支撐座9；從動滾子10；張緊滾子11；跑板12；活動跑帶13；安裝框架14；跑臺外殼15；外部安裝板16；升降傳動從動齒輪17；升降傳動主動齒輪18；升降電機19；蝸輪蝸桿減速器20。

所述安裝框架14上固定有萬向輪3，方便立式下肢康復訓練機器人移動，同時安裝有支撐座9，通過向下調節支撐座9位置，可以使萬向輪3離開地面，支撐座9頂端柔性材料接觸地面，以達到機器人固定位置效果。安裝框架14上安裝有跑臺電機6，跑臺電機6通過跑臺傳動主動齒輪8和跑臺傳動從動齒輪7帶動主動滾子4轉動，主動滾子4通過軸承，轉軸等傳動部件安裝在安裝框架14上，從動滾子10和張緊滾子11通過軸承、轉軸安裝在安裝框架14上，并且位置可調節，主動滾子4、從動滾子10和張緊滾子11之間安裝有活動跑帶13，通過對從動滾子10和張緊滾子11的位置調節對活動跑帶13進行張緊。主動滾子4被跑臺電機6帶動后，即可帶動活動跑帶13運動。電源5安裝在安裝框架14上，用于電壓轉換。升降電機19固定在安裝框架14上，升降電機19上安裝有升降傳動主動齒輪18，升降電機19旋轉帶動升降傳動主動齒輪18轉動，進而帶動與之嚙合的升降傳動從動齒輪17轉動，升降傳動從動齒輪17固定安裝在蝸輪蝸桿減速器20輸入軸上，蝸輪蝸桿減速器20固定在安裝框架14上，蝸輪蝸桿減速器20輸出端固定有兩根升降傳動軸2升降傳動軸2上分別安裝有升降主動鏈輪1，當升降電機19按照給定參數轉動時，通過升降傳動主動齒輪18和升降傳動從動齒輪17將動力傳輸給蝸輪蝸桿減速器20，經減速后，帶動升降傳動軸2進而帶動升降主動鏈輪1轉動。外部安裝板16固定在安裝框架14上，外部安裝板16上有銷釘孔、走線孔及螺紋安裝孔，方便與兩側安裝立板79安裝。

如圖3、圖4所示，為一種立式下肢康復訓練機器人外骨骼機械腿關節驅動單元——電動缸，包括電動缸頂端安裝件21；絲桿22；電動缸外殼(1)23；電動缸法蘭24；電動缸外殼(2)25；電動缸電機26；電動缸主動齒輪27；絲母28；電動缸從動齒輪29。

所述電動缸電機26固定在電動缸法蘭24上，電動缸主動齒輪27安裝在電動缸電機26上輸出軸上，電動缸從動齒輪29固定在絲母28上，絲母28通過軸承與電動缸法蘭24配合安裝，電動缸主動齒輪27與電動缸從動齒輪29嚙合傳動，絲桿22與絲母28配合，兩個電動缸外殼23、25分別安裝在電動缸法蘭24上，當電動缸電機26轉動時，帶動電動缸主動齒輪27轉動，進而帶動電動缸從動齒輪29轉動，使得絲母28在電動缸法蘭24上配合轉動，對絲母28做軸向限位，當絲母28轉動時，限制轉動的絲桿22在直線方向伸縮運動，電動缸頂端安裝件21固定在絲桿頂端，方便與擺動件鉸接。

如圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，為一種立式下肢康復訓練機器人外骨骼機械腿結構圖及局部圖，包括大腿滑套30；髖關節轉軸31；機械腿安裝板32；寬度調節轉接板33；寬度調節齒輪34；寬度調節轉軸35；寬度調節齒條36；寬度調節導軌37；寬度調節手柄38；寬度調節滑塊39；大腿擺動電動缸40；大腿擺動電動缸尾座固定件41；機械腿整體安裝件42；小腿桿43；小腿滑套44；機械腳安裝件45；大腿處患者雙腿固定件46；柔性機械腳47；小腿桿擺動電動缸48；膝關節轉軸49；踝關節50；腳部運動電動缸51；患者雙腿固定調節機構52；大腿處腿長調節機構53；大腿桿54；絲桿上法蘭55；腿長調節絲桿56；腿長調節絲母57；錐齒輪(1)58；調節手柄法蘭59；錐齒輪(2)60；患者雙腿固定調節法蘭61；患者雙腿固定調節壓柄62；患者雙腿固定調整柔性墊63；患者雙腿固定調節桿64；患者雙腿固定綁帶安裝件65；腿長調節手柄66；腿長調節轉軸67；腿長調節手輪68；腿長調節手輪軸69；小腿長度調節機構70；小腿處患者雙腿固定結構71；踝關節限位件72；踝關節擺動件73；機械腳活動導軌安裝件74；踝關節轉軸75；機械腳活動滑塊76；機械腳滑動導軌77。

所述機械腿整體安裝件42上有相應的外設安裝孔及限位結構，兩根寬度調節導軌37定位安裝在機械腿整體安裝件42上，每根寬度調節導軌37上各有兩個寬度調節滑塊39，寬度調節滑塊39分別固定在左右兩個寬度調節轉接板33上，兩個寬度調節轉接板33分別固定有左右兩個機械腿安裝板32，兩根寬度調節齒條36分別固定在兩個寬度調節轉換板33上，寬度調節齒輪34與兩根寬度調節齒條36嚙合，寬度調節轉軸35穿過寬度調節齒輪34的中心孔通過螺紋副與機械腿整體安裝件42配合，并且寬度調節轉軸35的一端帶有凸臺，限制寬度調節齒輪34軸向運動及鎖緊時刻用于壓緊，另一端與寬度調節手柄38固定，當需要調節兩條機械腿之間的寬度以適應不同體型患者時，松開寬度調節手柄38，拉動一側機械腿安裝板32，即可帶動齒輪齒條，進而帶動另一側機械腿安裝板32對稱運動，當運動到所需位置時，旋轉寬度調節手柄38，帶動寬度調節軸35轉動，通過螺紋配合，在軸向運動，壓緊寬度調節齒輪35，對兩條機械腿位置進行鎖定。所述大腿擺動電動缸尾座固定件41固定在機械腿安裝板32上，大腿擺動電動缸40的固定端與大腿擺動電動缸尾座固定件41鉸接，其絲桿頂部的輸出端與大腿桿54鉸接，大腿桿54與機械腿安裝板32通過髖關節轉軸31及軸承配合安裝，兩者可在一定角度內相對轉動，當大腿擺動電動缸40伸縮運動時，帶動大腿桿54擺動。所述大腿滑套30與大腿桿54配合安裝，小腿桿擺動電動缸48的固定端通過鉸接方式安裝在大腿滑套30上，小腿桿擺動電動缸48的絲桿輸出端通過鉸接方式與小腿桿43安裝，小腿桿43與大腿滑套30之間通過膝關節轉軸49及軸承等零件配合安裝，使兩者可在一定角度范圍內相對轉動，當小腿桿擺動電動缸48絲桿伸縮運動時，即可帶動小腿桿43擺動。所述小腿滑套44與小腿桿43配合調節長度，腳部運動電動缸51的固定端通過鉸接方式安裝在小腿滑套44上，絲桿輸出端通過鉸接方式安裝在踝關節擺動件73上，踝關節擺動件73通過踝關節轉軸75及軸承配合安裝。踝關節限位件72固定在小腿滑套44上，將踝關節擺動件73的擺動限定在一定角度范圍內，當腳部運動電動缸51伸縮運動時，將帶動踝關節擺動件73即可在一定角度范圍內擺動。踝關節轉軸50跟隨踝關節擺動件73轉動，踝關節轉軸75與機械腳活動導軌安裝件74固定安裝，兩者不發生相對轉動，機械腳活動滑塊76固定在機械腳活動導軌安裝件74上，機械腳滑動導軌77固定在機械腳安裝件45上，機械腳安裝件45上有對應的限位結構限制相對機械腳活動導軌安裝件74的相對位置，柔性機械腳47固定在機械腳安裝件45上，并且柔性機械腳47上帶有固定患者腳部的綁帶，當腳部運動電動缸51伸縮運動時，即可帶動柔性機械腳47擺動。所述兩條外骨骼機械腿的大腿，小腿長度均可通過伸縮調節機構調節，具體方式為絲桿上法蘭55固定在大腿滑套30上，腿長調節絲桿56上端與絲桿上法蘭55的軸孔配合并限位，腿長調節絲桿56可以自由轉動，腿長調節絲母57安裝在腿長調節絲桿56上，并固定在大腿桿54上，腿長調節絲桿56下端固定有錐齒輪(1)58，并且通過調節手柄法蘭59上轉軸對腿長調節絲桿56軸向限位，腿長調節轉軸67與調節手柄法蘭59對應軸孔配合，且可以自由轉動，腿長調節轉軸67一端固定有錐齒輪(2)60，另一端通過銷軸安裝有腿長調節手柄66，該安裝孔位置外輪廓為偏心凸輪，實現可以通過調節腿長調節手柄66的角度，調節壓緊程度，松開或鎖死錐齒輪(2)60，進而松開或鎖定大腿長度，腿長調節手輪68通過腿長調節手輪軸69安裝在腿長調節手柄66上，方便醫師抓取旋轉。當需要調節大腿長度時，將腿長調節手柄66調節至松開位置，轉動腿長調節手柄66，通過腿長調節轉軸67帶動錐齒輪(2)60轉動，進而帶動與之嚙合的錐齒輪(1)58及與錐齒輪(1)58固定的腿長調節絲桿56轉動，由于腿長調節絲桿58軸向位置固定，使得腿長調節絲母57與大腿桿54相對大腿滑套30運動，小腿長度調節機構70原理與之相同。所述兩條外骨骼機械腿上帶有患者雙腿固定調節機構52，以大腿處為例，患者雙腿調節法蘭61安裝在調節手柄法蘭59上，可以相對移動但無法相對轉動，患者雙腿固定調整柔性墊63安裝在患者雙腿固定調節法蘭61內，患者雙腿固定調節桿64安裝在患者雙腿固定調整柔性墊63內，患者雙腿固定調節桿64可以在軸向移動，患者雙腿固定調節壓柄62通過鉸接方式安裝在患者雙腿固定調節法蘭61上，患者雙腿固定調節壓柄62的下部轉軸處外輪廓為偏心凸輪，可以通過擠壓患者雙腿固定調整柔性墊63對患者雙腿固定調節桿64壓緊或釋放，患者雙腿固定調節桿64上固定有患者雙腿固定綁帶安裝件65，根據需求可以在患者雙腿固定綁帶安裝件65上安裝不同樣式綁帶。在使用時，松開患者雙腿固定調節壓柄62，即可調節患者雙腿固定調節桿64和患者雙腿固定調節法蘭61位置，來適應不同體型患者，當調整合適后，壓緊患者雙腿固定調節壓柄62，通過雙腿固定調整柔性墊63的變形壓緊患者雙腿固定調節桿64對位置進行鎖定。

如圖10、圖11、圖12所示為立式下肢康復訓練機器人整機結構圖，其中齒輪外罩78安裝在外骨骼機械腿的寬度調節齒輪部分，防止患者康復過程中衣物進入其中。兩側安裝立板79固定在外部安裝板16上，用于安裝康復機器人的升降及重心調節系統。

所述升降機構，通過升降主動鏈輪1帶動鏈條90運動。升降從動鏈輪安裝件89安裝在兩側安裝立板79上，用于安裝升降從動鏈輪88及張緊鏈條90，鏈條90與升降滑塊(1)83固定，即鏈條90運動帶動升降滑塊(1)83運動，氣彈簧84的一端通過鉸接方式安裝在升降滑塊(1)83上，氣彈簧84另一端安裝在升降滑塊(3)86上，兩側升降滑塊(3)86上安裝有壓力傳感器81一端，另一端安裝在升降滑塊(4)87上，兩側的升降滑塊(4)87通過升降上連接桿82連接，兩側的升降滑塊(2)通過升降下連接桿80連接，兩個升降連接桿80、82上有安裝孔，用于安裝機械腿整體安裝件42，當升降電機19轉動帶動升降主動鏈輪1轉動，升降主動鏈輪1帶動鏈條90運動，進而帶動升降滑塊(1)83上固定的氣彈簧84升降運動，進而帶動升降滑塊(3)86上下運動，升降滑塊(3)86與升降滑塊(4)87之間的壓力傳感器81可以檢測外骨骼機械腿及患者重量及減重量，各升降滑塊運動帶動外骨骼機械腿升降運動。氣彈簧84具有可壓縮性，可根據患者在康復過程中重心的變化適應調整。抱閘96固定在在外部安裝板16上，升降傳動軸2穿過抱閘96并與其內部活動元件配合安裝，即抱閘96可以松開或抱死升降傳動軸2，用于固定升降位置。所述立式下肢康復訓練機器人上具有控制箱92，控制箱內包含工控機93及電機驅動器、電源板等控制元件，航空接頭98將外骨骼機械腿電動缸的電源和控制線與控制箱92內元件導通，電源開關95和急停開關94用于機器人電源通斷及遇到特殊情況時急停。外設操作面板91通過信號線或無線通訊，方便在機器人周圍的工作人員對患者進行參數錄入，機器人參數調節等操作。機器人還具有外殼(1)97和外殼(2)99，在使患者及他人免受結構及尖銳部分傷害同時，達到美觀效果。

所述立式下肢康復訓練機器人，在對下肢行走障礙患者進行康復訓練時，根據不同的患者病情及康復階段，需配備減重系統，采用懸掛和靠式減重方式，減重系統在立式下肢康復訓練機器人上對應位置安裝。