2_5的一端設置有制動銜鐵3-2-9。本實施方式中齒輪箱組件3-2在通電情況下，斜齒輪3-2-5可以旋轉，斷電時，通過制動銜鐵3-2-9吸附制動盤3-2-8，使得斜齒輪3-2-5不能旋轉從而實現制動效果。本發明采用斜齒輪3-2-5和斜齒條2-2嚙合原理，通過斜齒輪3-2-5和斜齒條2_2嚙合實現相互連接，由于斷電時，通過制動銜鐵3-2-9吸附制動盤3-2-8，使得斜齒輪3-2-5不能旋轉，使得外端接口連接件3停止在導軌組件2上的任意位置。由于本發明是采用斜齒輪3-2-5和斜齒條2-2嚙合原理，因此本發明在正常工作時，外端接口連接件3在導軌組件2上的運動平穩，手工調節沒有噪音，與現有技術中直齒輪和直齒條方式相比，承載能力較大。滑軌2-4為直線導軌，應用直線導軌將本發明運動限制為一個平移自由度，實現上下運動，因此可利用斜齒輪3-2-5和斜齒條2-2嚙合原理外加失電制動器可以實現本發明的制動效果。齒輪箱組件3-2中斜齒輪3-2-5和轉軸3-2-10之間通過第一平鍵3_2_16連接，固定板3-2-1和轉軸3-2-10之間通過第二平鍵3-2-17連接。
[0047]結合圖44至圖46說明，本實施方式的第一關節Kl還包括第一電機驅動器Kl_8和下罩體Kl-1 ;第一電機驅動器Κ1-8布置在支撐腔體Κ1-5內，第一電機驅動器Κ1-8用于控制第一電機Κ1-2-10的轉速和轉向，下罩體Kl-1蓋合在第一驅動組件Κ1-2上。結合圖47和圖48說明，本實施方式的第二關節Κ2還包括第一罩體Κ2-3、第二罩體Κ2-7和第二電機驅動器Κ2-9 ;第二電機驅動器Κ2-9安裝在組件支架Κ2-10上，第二電機驅動器Κ2-9用于控制第二電機Κ2-8-1的轉速和轉向，第一罩體Κ2-3蓋裝在組件支架Κ2-10的上部，第二罩體Κ2-7蓋裝在組件支架Κ2-10的下部。
[0048]結合圖44至圖48說明，本實施方式的傳動帶Κ1-6-6為同步帶。本實施方式的輸送帶Κ2-8-29為鋼帶，鋼帶分別是第一鋼帶Κ2-8-10、第二鋼帶Κ2-8-11和第三鋼帶Κ2-8-18 ;第三鋼帶Κ2-8-18的一端與第一輪轂Κ2-8-9連接，第三鋼帶Κ2-8-18的另一端與第二輪轂Κ2-8-13，第一鋼帶Κ2-8-10的一端與第一輪轂Κ2-8-9連接，第二鋼帶Κ2-8-11的一端與第一輪轂Κ2-8-9連接，第一鋼帶Κ2-8-10另一端與第二鋼帶Κ2-8-11的另一端連接。第二驅動組件Κ2-8還包括聯軸器Κ2-8-3，第二電機Κ2-8-1的輸出軸通過聯軸器Κ2-8-3與關節傳動軸Κ2-8-28連接。
[0049]結合圖50說明，被動關節Ρ2包括第一旋轉關節、連桿Ρ2-15、第二旋轉關節、第一遮擋板Ρ-14、驅動器Ρ2-13和第二遮擋板Ρ2-16，第一旋轉關節包括第一托架Ρ2-17、第一調整墊片Ρ2-18、第一失電制動器制動盤Ρ2-19、第一失電制動器銜鐵Ρ2-20、第二托架Ρ2-21、第二調整墊片P2-22、第一軸承P2-23、第二軸承P2-24、第一軸端P2-25、第一編碼器旋轉軸P2-26、第一編碼器支撐板P2-27和第一編碼器P2-28組成，第二旋轉關節包括第二編碼器旋轉軸P2-1、第三托架P2-2、第三調整墊片P2-3、第二失電制動器制動盤P2-4、第二失電制動器銜鐵P2-5、第四托架P2-6、第四調整墊片P2-7、第三軸承P2-8、第四軸承P2-9、第二軸端P2-10、第二編碼器P2-11和第二編碼器支撐板P2-12，第一旋轉關節的第一軸端P2-25與立柱的外端接口連接件3的連接座體3-1固連在一起，第二旋轉關節第二軸端P2-10與第一關節Kl的支撐殼體K1-5固連在一起。
[0050]被動關節P2的安裝步驟如下:將第二軸承P2-24安裝在第一軸端P2-25上，而后將其從下到上裝入到連桿P2-15的孔P2-15-1內，而后將第一軸承P2-23從上端裝入連桿P2-15的孔P2-15-1內安裝在第一軸端P2-25上，將第二調整墊片P2-22安裝在第一軸端P2-25上緊靠第一軸承P2-23，將第二托架P2-21安裝在第一軸端P2-25的端部，用螺釘將第二托架P2-21與第一軸端P2-25緊固，通過調整第二調整墊片P2-22來實現對第一和第二軸承的預緊。將第一失電制動器銜鐵P2-20安裝在第一托架P2-17上，通過螺釘將第一失電制動器銜鐵P2-20與第二托架P2-21緊固。用螺釘將第一失電制動器制動盤P2-19與第一托架P2-17緊固，然后將第一調整墊片P2-18放置在連桿P2-15的孔P2-15-1上端部，將上步安裝好的組件放置在連桿P2-15的孔P2-15-1內。用螺釘將其與連桿P2-15緊固。通過調整第一調整墊片P2-18的厚度來調整第一失電制動器制動盤P2-19與第一失電制動器銜鐵P2-20之間的間隙來滿足失電制動器工作條件。而后將第一編碼器旋轉軸P2-26從上到下穿過連桿P2-15的孔P2-15-1，用螺釘將其與第一托架P2-17緊固。用螺釘將第一編碼器支撐板P2-27固定第一軸端P2-25的下端，將第一編碼器P2-28的中孔與第一編碼器旋轉軸P2-26配合，通過螺釘將其緊固，而后將編碼器固定在第一編碼器支撐板P2-27。第一編碼器P2-28用來記錄連桿P2-15相對連接座體3-1的絕對位置。
[0051]將第四軸承P2-9安裝在第二軸端P2-10上，而后將其從下到上裝入到連桿P2-15的孔P2-15-2內，而后將第三軸承P2-8從上端裝入連桿P2-15的孔P2-15-2內安裝在第二軸端P2-10上，將第三調整墊片P2-7安裝在第二軸端P2-10上緊靠第三軸承P2-8，將第四托架P2-6安裝在第二軸端P2-10的端部，用螺釘將第四托架P2-6與第二軸端P2-10緊固，通過調整第四調整墊片P2-7來實現對第三和第四軸承的預緊。將第二失電制動器銜鐵P2-5安裝在第四托架P2-6上，通過螺釘將第二失電制動器銜鐵P2-5與第四托架P2-6緊固。用螺釘將第二失電制動器制動盤P2-4與三托架P2-2緊固，然后將第三調整墊片P2-3放置在連桿P2-15的孔P2-15-2上端部，將上步安裝好的組件放置在連桿P2-15的孔P2-15-2內。用螺釘將其與連桿P2-15緊固。通過調整第三調整墊片的厚度來調整第二失電制動器制動盤P2-4與第二失電制動器銜鐵P2-5之間的間隙來滿足失電制動器工作條件。而后將第二編碼器旋轉軸P2-1從上到下穿過連桿P2-15的孔P2-15-2，用螺釘將其與第二失電制動器的第一托架P2-2緊固。用螺釘將第二編碼器支撐板P2-12固定第二軸端P2-10的下端，將第二編碼器P2-11的中孔與第二編碼器旋轉軸P2-1配合，通過螺釘將其緊固，而后將編碼器固定在第二編碼器支撐板P2-12。第一編碼器P2-11用來記錄第一關節Kl相對連桿P2-15的絕對位置。
【主權項】
1.一種微創機器人用持械機械臂，其特征在于:它包括豎直平移安全制動裝置、被動關節(P2)、第一關節(Kl)、第二關節(K2)和集成化手術器械驅動裝置，被動關節(P2)的一端可轉動安裝在豎直平移安全制動裝置的上部，第一關節(Kl)的一端可轉動連接在被動關節(P2)上，第二關節(K2)的一端與第一關節(Kl)的另一端可轉動連接，集成化手術器械驅動裝置安裝在第二關節(K2)的另一端， 豎直平移安全制動裝置包括底座組件(I)、導軌組件(2)和外端接口連接件(3);所述底座組件(I)包括箱體(1-1)、配重塊(1-2)和至少一個光軸組件，至少一個光軸組件設置在箱體(1-1)上，所述光軸組件包括光軸本體(1-3)和兩個光軸壓環(1-4)，兩個光軸壓環(1-4)分別固定連接在箱體(1-1)的頂面和底面上，光軸(1-3)從上到下依次穿過兩個光軸壓環(1-4)并固定連接在箱體(1-1)內，所述配重塊(1-2)位于箱體(1-1)內并設置在光軸(1-3)上，導軌組件(2)包括支承座(2-1)、斜齒條(2-2)、滑輪組(2-3)和兩條滑軌(2-4)，滑輪組(2-3)設置在支承座(2-1)的頂面，所述支承座(2-1)的底面固定連接在箱體(1-1)的上端面上，所述支承座(2-1)的側壁上加工有豎直設置的凹槽(2-1-1)，所述斜齒條(2-2)和兩條滑軌(2-4)均豎直設置在凹槽(2-1-1)內，所述斜齒條(2-2)位于兩條滑軌(2-4)中間；所述外端接口連接件(3)包括連接座體(3-1)、齒輪箱組件(3-2)、滑塊組件(3-3)、兩條連接繩(3-4)，所述連接座體(3-1)的上端面加工有外端接口，所述連接座體(3-1)的外壁上固定連接有滑塊組件(3-3)，所述連接座體(3-1)通過滑塊組件(3-3)與兩條滑軌(2-4)滑動配合，連接座體(3-1)內設置有齒輪箱組件(3-2)，齒輪箱組件(3-2)與斜齒條(2-2)配合設置，連接繩(3-4)與滑輪組(2-3) —一對應設置，每條連接繩(3-4)的一端可拆卸連接在配重塊(1-2)上，每條連接繩(3-4)的另一端繞過其對應的滑輪組(2-3)可拆卸連接在連接座體(3-1)的上端面上， 第一關節(Kl)包括第一驅動組件(K1-2)、支撐殼體(K1-5)、傳動組件(K1-6)和第一絕對編碼器(K1-7);第一驅動組件(K1-2)包括第一電機(K1-2-10)、帶輪支撐架(K1-2-1)、驅動帶輪(K1-2-5)和驅動轉軸(K1-2-6);第一驅動組件(K1-2)布置在支撐腔體(K1-5)的下方；第一電機(K1-2-10)安裝在帶輪支撐架(K1-2-1)上，驅動轉軸(K1-2-6)轉動安裝在帶輪支撐架(K1-2-1)上并與第一電機(K1-2-10)的輸出軸連接，驅動帶輪(K1-2-5)套裝在驅動轉軸(K1-2-6)上，帶輪支撐架(K1-2-1)與支撐腔體(K1-5)連接；傳動組件(K1-6)包括關節軸(K1-6-7)、第一諧波減速器(K1-6-2)、傳動帶輪(K1-6-3)和傳動帶(K1-6-6);傳動組件(K1-6)布置在支撐腔體(K1-5)內；關節軸(K1-6-7)插裝在第一諧波減速器(K1-6-2)上并穿過傳動帶輪(K1-6-3)，傳動帶輪(K1-6-3)通過傳動帶(K1-6-6)與驅動帶輪(K1-2-5)傳動連接，第一絕對編碼器(K1-7)布置在支撐腔體(K1-5)內并安裝在關節軸(K1-6-7)上；第一諧波減速器(K1-6-2)的固定法蘭與支撐腔體(K1-5)連接； 第二關節(K2)包括組件支架(K2-10)和第二驅動組件(K2-8);第二驅動組件(K2-8)包括第二電機(K2-8-1)、第二諧波減速器(K2-8-8)、第二絕對編碼器(K2-8-20)、輸送帶(K2-8-29)、第一輪轂(K2-8-9)、第二輪轂(K2-8-13)和關節傳動軸(K2-8-28);第二驅動組件(K2-8)布置在組件支架(K2-10)上，第一諧波減速器(K1-6-2)的輸出法蘭與組件支架(K2-10)連接；第二電機(K2-8-1)的輸出軸通過聯軸器(K2-8-4)與關節