專利名稱：打靶機器人撥叉式供球機構的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種打靶機器人撥叉式供球機構，可應用于 在機器人比賽和其他機器人娛樂項目中。
技術背景現有的打靶機器人供球機構中，球在供球筒中的位置需要發射筒中的球的限定， 球在發射時會受到供球筒中球磨擦，從而影響發射的準確性。機器人的供球機構與發射機構連接成一體，供球機構與發射機構相對位置固定， 兩者協同工作不夠靈活，供球機構工作穩定性較差。目前存在一種供球機構在供球筒 一端處有一檔板，靠擋板對球進行控制。供球容易受球之間摩擦的影響，工作穩定性 差，容易使球一次滑出幾個。為了克服傳統打靶機器人供球機構的一些缺陷，本實用新型提供了一種打靶機器 人撥叉式供球機構。 發 明 內 容本實用新型的目的是提供一種打靶機器人撥叉式供球機構，以實現供球筒中的球 的穩定、準確下落。在機器人比賽競技和教學活動中達到更好的效果。本實用新型是一種打靶機器人撥叉式供球機構，由供球筒、支架、電機、圓筒箍、電機箍、撥叉組成；供球筒被安裝在支架上，并由圓筒箍將其固定；電機被安裝在支 架側面，并由電機箍將電機固定；所述撥叉垂直固定在所述電機的軸上，并使撥叉處 在供球筒的軸切面上；所述供球筒朝向撥叉一側徑向開有一段凹槽。所述撥叉周向均勻布置撥齒；撥叉的中心位置布置軸孔，用來與電機軸固定。 所述撥齒的長度可以使撥叉轉動時撥齒通過凹槽，并且撥齒尖端可以越過供球筒 的軸心位置。所述凹槽的寬度大于撥叉的厚度，凹槽的深度可以使撥齒以軸孔為中心自由旋轉。所述電機采用步進電機。本實用新型打靶機器人撥叉式供球機構的優點在于 (1)采用步進電機對撥叉進行控制，程序實現方便，同時避免了轉軸慣性的干擾；(2) 供球筒的長度可以根據需要增加長度,從而增加供球的個數；(3) 結構簡單，供球筒與發射機構的發射筒相對位置調整靈活，步進電機可以 精確控制轉動角度，保證每次轉動只供給發射機構一個球，使供球機構工作更加穩定。
圖1是本實用新型打靶機器人撥叉式供球機構的結構圖；圖2是本實用新型打靶機器人撥叉式供球機構的撥叉的上視圖。圖中 l.供球筒 2.支架 3.撥叉 301.軸孔302.撥齒A 303.撥齒B 4.電機 5.圓筒箍 6.電機箍7.凹槽具體實施方式
下面將結合附圖對本實用新型作進一步的詳細說明。本實用新型是一種打靶機器人撥叉式供球機構，如圖1所示由供球筒1、支架 2、撥叉3、圓筒箍5、電機箍6、電機4組成；供球筒1被安裝在支架2上，并由 圓筒箍5將其固定；電機4采用步進電機，被安裝在支架2側面，并由電機箍6將 電機4固定；所述撥叉3垂直固定在所述電機4的軸上，并使撥叉3處在供球筒1 的軸切面上；所述供球筒1朝向撥叉3 —側徑向開有凹槽7。如圖2所示本實施例中，撥叉3周向均勻布置五個撥齒，相鄰的撥齒間角度 為72°;撥叉3的中心位置布置軸孔301，用來與電機4的電機軸固定。撥齒的長 度可以使撥叉3轉動時通過凹槽7，并且撥齒尖端可以越過供球筒1的軸心位置。凹槽7的寬度大于撥叉3的厚度，凹槽7的深度可以使撥齒以軸孔301為中心 自由旋轉。初始狀態時，撥叉3的撥齒A302穿過供球筒1側面的凹槽7，且處于供球筒1 的筒口位置，使撥齒A302的前端越過供球筒1的軸心位置，從而擋住供球筒1中 的球，撥齒A302與撥齒B303間存在一個球；電機4受到電流驅動，電機軸帶動 撥叉3轉動，使撥齒A302向筒外方向轉動72。，球受到撥齒A302和重力的共同 作用下落，落到發射機構中；同時撥叉B303轉入凹槽7經過前端越過供球筒1的 軸心位置，將下一個球轉擋住;當撥叉B303轉到筒口位置時，該球也隨著撥叉B303 運動到供球筒1筒口 ，撥齒B303的前端越過供球筒1的軸心位置，從而擋住該球， 恢復初始狀態，再進行下一個周期，直至供球筒1中的球全部被供應完畢為止。
權利要求1、打靶機器人撥叉式供球機構，包括供球筒、支架、電機、圓筒箍和電機箍；其特征在于，還包括撥叉；供球筒被安裝在支架上，并由圓筒箍將其固定；電機被安裝在支架側面，并由電機箍將電機固定；所述撥叉垂直固定在所述電機的軸上，并使撥叉處在供球筒的軸切面上；所述供球筒朝向撥叉一側徑向開有一段凹槽。
2、 根據權利要求1所述的打靶機器人撥叉式供球機構，其特征在于所述撥叉周向 均勻布置撥齒；撥叉的中心位置布置軸孔，用來與電機軸固定。
3、 根據權利要求2所述的打靶機器人撥叉式供球機構，其特征在于所述撥齒的長度可以使撥叉轉動時撥齒通過凹槽，并且撥齒尖端可以越過供球筒的軸心位置。
4、 根據權利要求1所述的打靶機器人撥叉式供球機構，其特征在于所述凹槽的寬 度大于撥叉的厚度，凹槽的深度可以使撥齒以軸孔為中心自由旋轉。
5、 根據權利要求1所述的打靶機器人撥叉式供球機構，其特征在于所述電機采用 步進電機。
專利摘要本實用新型提供一種打靶機器人撥叉式供球機構，該機構包括供球筒、支架、電機、撥叉、圓筒箍和電機箍；供球筒被安裝在支架上，并由圓筒箍將其固定；電機被安裝在支架側面，并由電機箍將電機固定；撥叉垂直固定在電機的軸上，并使撥叉處在供球筒的軸切面上，供球筒朝向撥叉一側徑向開有一段凹槽。本實用新型結構中的供球筒與發射機構的發射筒相對位置調整靈活，結構簡單，保證每次轉動只供給發射機構一個球，使供球機構工作更加穩定，實現了供球筒中的球的穩定、準確下落，在機器人比賽競技和教學活動中達到更好的效果。
文檔編號A63H13/04GK201088846SQ200720170209
公開日2008年7月23日 申請日期2007年8月15日 優先權日2007年8月15日
發明者璐 尹, 楊學坤, 黃可京 申請人:北京農業職業學院