一種涂刮裝置及應用該涂刮裝置的涂抹機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及建筑工程施工設備領域，具體涉及到一種涂刮裝置及應用該涂刮裝置的涂抹機器人。
【背景技術】
[0002]礦山、隧道、涵洞、地鐵、橋梁、鋼架、邊坡、水電、地下工程、船舶工業、油庫儲罐、古塔文物等大型建筑物的內外墻體施工中包括大量的刮灰、打磨及噴涂抹工作業。目前抹墻作業并沒有機械自動設備，仍以人工操作為主，勞動強度大、效率低下、刮涂平整度差，而且需搭建腳手架高空作業，有安全隱患。
【實用新型內容】
[0003]為了解決人工抹墻強度大、效率低、刮涂質量差的缺點，本實用新型提供了一種涂刮裝置。
[0004]本實用新型采用的技術方案:
[0005]—種涂刮裝置，包括安裝板及固定在所述的安裝板上的刮板組件，所述的安裝板上安裝有用于調節所述的刮板組件的角度的調節機構。
[0006]所述的安裝板與所述的一號固定架之間安裝有主彈簧，所述的主彈簧外部安裝有橡膠套。
[0007]所述的調節機構包括有固定在所述的安裝板上的一號固定架，所述的一號固定架上安裝有一號驅動機，所述的一號驅動機的輸出軸上安裝有可在豎直面上轉動的二號固定架;所述的二號固定架上安裝有二號驅動機，所述的刮板組件可在與所述的豎直面垂直的面上轉動的安裝所述的二號驅動機的輸出軸上。
[0008]所述的刮板組件包括平行安裝的、間距可調的外板與內板，所述的外板安裝在所述的二號驅動機的輸出軸上，所述的內板上固定有下刮板;所述的外板上設有進料口，所述的下刮板上設有與所述的進料口連通的布料孔。
[0009]所述的內板通過至少三個螺栓安裝在所述的外板的下方，所述的外板與內板安裝有設有彈簧，所述的彈簧套裝在所述的螺栓上;所述的外板上設置有向下的上套管，所述的內板上設置有與所述的上套管插接配合的下套管;所述的上套管與所述的進料口連通，所述的下套管與所述的布料孔連通。
[0010]所述的外板為矩形板，所述的外板的四邊上均設有臥式測距傳感器，所述的外板的長邊上均設有立式測距傳感器。
[0011]所述的布料孔采用方孔或米形孔。
[0012]所述的下刮板的下底面的各邊設有與所述的下底面成5?15°的倒角。
[0013]所述的進料口上依次安裝有兩個90°彎頭，所述的兩個90°彎頭之間可旋轉安裝。
[0014]—種應用所述的涂刮裝置的涂抹機器人，包括塔架，所述的塔架上鉸接有角度可調、可伸縮的懸臂，所述的涂刮裝置的安裝板安裝在所述的懸臂的自由端上;所述的塔架包括底座，以及安裝在所述的底座上方的可旋轉的錐筒，所述的錐筒下端安裝用于支承與傳動的大齒圈及驅動機;所述的懸臂包括有鉸接在所述的塔架上的一號臂、鉸接在所述的一號臂的自由端的可伸縮的二號臂，以及帶動所述的一號臂轉動的一號液壓缸、帶動所述的二號臂轉動的二號液壓缸。
[0015]本實用新型的有益效果是:
[0016]本實用新型，利用調節機構對刮板組件作插補動作控制以達到柔性運行軌跡，使刮板組件始終與受涂面平行或作略有傾角姿勢，可自動完成刮灰、打磨及噴涂抹工作業，自動化程度高、效率高、而且刮涂質量好。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型實施例一的示意圖。
[0018]圖2是本實用新型實施例一的爆炸圖。
[0019]圖3是本實用新型實施例一的下刮板示意圖。
[0020]圖4是本實用新型實施例二的下刮板仰視圖。
[0021 ]圖5是本實用新型的機械臂的示意圖。
[0022]圖6是本實用新型的機械臂的正視圖。
[0023]圖7是本實用新型的安全測距傳感器的示意圖。
[0024]安裝板1、刮板組件2、調節機構3、主彈簧4、橡膠套5、塔架6、一號臂7、二號臂8、一號液壓缸9、二號液壓缸10、安全測距傳感器11、外板21、內板22、下刮板23、螺栓24、彈簧25、進料口 211、上套管212、90°彎頭213、臥式測距傳感器214、立式測距傳感器215下套管221、布料孔231、倒角232、一號固定架31、二號固定架32、一號驅動機33、二號驅動機34。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖中的實施例對本實用新型作進一步說明。
[0026]本實用新型中，如圖1所示，一種涂刮裝置，包括安裝板I及固定在所述的安裝板I上的刮板組件2，所述的安裝板I上安裝有用于調節所述的刮板組件2的角度的調節機構3。實施例一中，利用調節機構3對刮板組件2作插補動作控制以達到柔性運行軌跡，使刮板組件2始終與受涂面平行或作略有傾角姿勢。可自動完成刮灰、打磨及噴涂抹工作業，自動化程度高、效率高、而且刮涂質量好。
[0027]本實用新型中，如圖1、圖2所示，所述的安裝板I與所述的一號固定架31之間安裝有主彈簧4，所述的主彈簧4外部安裝有橡膠套5。實施例一中，安裝板I與一號固定架31之間主彈簧4使刮板組件2在遇有突出硬塊或側邊作用力時能起到緩沖回彈作用和增加刮板組件2整體柔性功能，提供了涂抹質量;主彈簧4外再加包可伸縮的橡膠套5保護主彈簧4不受塊狀物卡阻和污物侵蝕，減小了故障率。
[0028]本實用新型中，如圖1、如圖2所示，所述的調節機構3包括有固定在所述的安裝板I上的一號固定架31，所述的一號固定架31上安裝有一號驅動機33，所述的一號驅動機33的輸出軸上安裝有可在豎直面上轉動的二號固定架32;所述的二號固定架32上安裝有二號驅動機34，所述的刮板組件2可在與所述的豎直面垂直的面上轉動的安裝所述的二號驅動機34的輸出軸上。實施例一中，一號驅動機33與二號驅動機34優選伺服電機，具有動作迅速、帶自鎖功能的特點；一號固定架31與二號固定架32可分別沿著不同的面轉動，保證刮板組件2能滿足各個角度的要求。
[0029]本實用新型中，如圖1、如圖2所示，所述的刮板組件2包括平行安裝的、間距可調的外板21與內板22，所述的外板21安裝在所述的二號驅動機34的輸出軸上，所述的內板22上固定有下刮板23;所述的外板21上設有進料口 211，所述的下刮板23上設有與所述的進料口連通的布料孔231。實施例一中，內板22間距可調的安裝在外板21下方，保證下刮板23作業時使之與墻面作用力柔性接觸；互相連通的進料口 211與布料孔231用于混凝土的輸入輸出。
[0030]本實用新型中，如圖1、如圖2所示，所述的內板22通過至少三個螺栓24安裝在所述的外板21的下方，所述的外板21與內板22安裝有設有彈簧25，所述的彈簧25套裝在所述的螺栓24上;所述的外板21上設置有向下的上套管212，所述的內板22上設置有與所述的上套管212插接配合的下套管221;所述的上套管212與所述的進料口 211連通，所述的下套管221與所述的布料孔231連通。實施例一中，外板21與內板22安裝有設有彈簧25，彈簧25套裝在螺栓24上，此種結構在下刮板23作業時使之與墻面與各個位置都能均勻受力，保證各個位置涂抹質量統一;互相作插接配合的上套管212與下套管221優選上套管212在內、下套管221在外，可有效減少混凝土的泄露。
[0031 ]本實用新型中，如圖1、如圖2所示，所述的外板21為矩形板，所述的外板21的四邊上均設有臥式測距傳感器214，所述的外板21的長邊上均設有立式測距傳感器215。實施例一中，四個臥式測距傳感器214用于刮板組件2在涂刮過程靠近側邊墻角轉角時刮板按設定的距離停止繼續向前移動，墻體的凹槽線、角度輪廓線等均能精準自如涂刮到位;兩個立式測距傳感器215使刮料板至已涂抹的墻面距離始終控制在某一個距離數值上，保證墻面涂抹后的整體平整度。臥式測距傳感器214與立式測距傳感器215—起作用用于補償糾偏，防止刮料時不至于出現越位、超邊和“踩空”現象，簡化對施工面的建模和PLC編程步驟。
[0032]本實用新型中，如圖3、如圖4所示，所述的布料孔231采用方孔或米形孔。實施例一中，布料孔231采用方孔，適用于普通的涂抹作業，效率高;實施例二中，布料孔231采用米形孔，利于料漿均衡地分布在下刮板23下底面，更適應于細漿料作較薄地涂布。
[0033]本實用新型中，如圖3、如圖4所示，所述的下刮板23的下底面的各邊設有與所述的下底面成5?15°的倒角232。實施例一與二中，下刮板23四周邊沿的倒角232，用于消除涂刮面接縫處料漿重疊和遺留下刮板23刮痕。
[0034]本實用新型中，如圖1、圖2所示，所述的進料口211上依次安裝有兩個90°彎頭213，所述的兩個90°彎頭213之間可旋轉安裝。實施例一中，上端的彎頭213所連接的輸料膠管可隨一號固定架31及料管一同作角度擺動，使輸料膠管不扭結，可保持混凝土運行通暢。
[0035]本實用新型中，如圖5、圖6所示，一種用于安裝所述的涂刮裝置的噴涂機器人，包括塔架(6)，所述的塔架(6)上鉸接有角度可調、可伸縮的懸臂，所述的涂刮裝置的安裝板
(I)安裝在所述的懸臂的自由端上;所述的塔架(6)包括底座(61)，以及安裝在所述的底座(61)上方的可旋轉的錐筒(62)，所述的錐筒(62)下端安裝用于支承與傳動的大齒圈(63)及驅動機;所述的懸臂包括有鉸接在所述的塔架(6)上的一號臂(7)、鉸接在所述的一號臂(7)的自由端的可伸縮的二號臂(8)，以及帶動所述的一號臂(7)轉動的一號液壓缸(9)、帶動所述的二號臂(8)轉動的二號液壓缸(10)。此種噴涂機器人具有調節距離大、角度大的特點，用于抹墻機的下刮板23的粗調，用于完成大型建筑的涂抹作業;錐筒12上小下大，既保證了結構和傳動的穩定性，又節約了成本;懸臂采用二級懸臂結構，具有轉動角度大、調節方便的特點。
[0036]本實用新型，如圖7所示，所述的懸臂的最前端安裝有兩個安裝方向相反的、用于測量所述的涂刮裝置的安全防護距離的安全測距傳感器11。本實用新型的安全測距傳感器11自動檢測懸臂兩側的安全距離，保證混凝土噴漿機器人的安全運行。
[0037]顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為了說明本實用新型所作的舉例，而并非對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其他不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮例。而這些屬于本實用新型的實質精神所引申出的顯而易見的變化或變動仍屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種涂刮裝置，其特征在于:包括安裝板(I)及固定在所述的安裝板(I)上的刮板組件(2)，所述的安裝板(I)上安裝有用于調節所述的刮板組件(2)的角度的調節機構(3)。2.根據權利要求1所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的安裝板(I)與所述的調節機構(3)之間安裝有主彈簧(4)，所述的主彈簧(4)外部安裝有橡膠套(5)。3.根據權利要求1所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的調節機構(3)包括有固定在所述的安裝板(I)上的一號固定架(31)，所述的一號固定架(31)上安裝有一號驅動機(33)，所述的一號驅動機(33)的輸出軸上安裝有可在豎直面上轉動的二號固定架(32);所述的二號固定架(32)上安裝有二號驅動機(34)，所述的刮板組件(2)可在與所述的豎直面垂直的面上轉動的安裝所述的二號驅動機(34)的輸出軸上。4.根據權利要求3所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的刮板組件(2)包括平行安裝的、間距可調的外板(21)與內板(22)，所述的外板(21)安裝在所述的二號驅動機(34)的輸出軸上，所述的內板(22)上固定有下刮板(23);所述的外板(21)上設有進料口(211)，所述的下刮板(2 3 )上設有與所述的進料口連通的布料孔(2 31)。5.根據權利要求4所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的內板(22)通過至少三個螺栓(24)安裝在所述的外板(21)的下方，所述的外板(21)與內板(22)安裝有設有彈簧(25)，所述的彈簧(25)套裝在所述的螺栓(24)上;所述的外板(21)上設置有向下的上套管(212)，所述的內板(22)上設置有與所述的上套管(212)插接配合的下套管(221);所述的上套管(212)與所述的進料口(211)連通，所述的下套管(221)與所述的布料孔(231)連通。6.根據權利要求4所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的外板(21)為矩形板，所述的外板(21)的四邊上均設有臥式測距傳感器(214)，所述的外板(21)的長邊上均設有立式測距傳感器(215)。7.根據權利要求4所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的布料孔(231)采用方孔或米形孔。8.根據權利要求4所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的下刮板(23)的下底面的各邊設有與所述的下底面成5?15°的倒角(232)。9.根據權利要求4所述的一種涂刮裝置，其特征在于:所述的進料口(211)上依次安裝有兩個90°彎頭(213)，所述的兩個90°彎頭(213)之間可旋轉安裝。10.—種應用如權利要求1所述的涂刮裝置的噴涂機器人，其特征在于:包括塔架(6)，所述的塔架(6)上鉸接有角度可調、可伸縮的懸臂，所述的涂刮裝置的安裝板(I)安裝在所述的懸臂的自由端上;所述的塔架(6)包括底座(61)，以及安裝在所述的底座(61)上方的可旋轉的錐筒(62)，所述的錐筒(62)下端安裝用于支承與傳動的大齒圈(63)及驅動機;所述的懸臂包括有鉸接在所述的塔架(6)上的一號臂(7)、鉸接在所述的一號臂(7)的自由端的可伸縮的二號臂(8)，以及帶動所述的一號臂(7)轉動的一號液壓缸(9)、帶動所述的二號臂(8)轉動的二號液壓缸(10)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種涂刮裝置及應用該涂刮裝置的涂抹機器人。用于解決人工抹墻強度大、效率低、刮涂質量差的缺點，其特征在于：包括安裝板及固定在所述的安裝板上的刮板組件，所述的安裝板上安裝有用于調節所述的刮板組件的角度的調節機構。本實用新型，利用調節機構對刮板組件作插補動作控制以達到柔性運行軌跡,使刮板組件始終與受涂面平行或作略有傾角姿勢，可自動完成刮灰、打磨及噴涂抹工作業，自動化程度高、效率高、而且刮涂質量好。
【IPC分類】E04F21/08
【公開號】CN205382691
【申請號】CN201620056834
【發明人】詹永澤, 詹有為
【申請人】詹永澤
【公開日】2016年7月13日
【申請日】2016年1月21日