一種機械式停車庫載車板的拆碼垛設備及工藝的制作方法

本發明涉及機械式停車庫汽車自動存取的技術領域，特別涉及一種機械式停車庫載車板的拆碼垛設備。

背景技術：

隨著汽車的迅速普及與發展，城市停車位嚴重供應不足，停車位的需求越來越大，傳統的停車方式逐漸向機械式停車庫方式發展。其工作原理是，先人工把汽車開上相應的平臺，再通過平移和垂直升降把汽車運往不同的樓層和指定的停車位。其技術共性體現為設備運動路徑一般為固定單一路徑，因此其共性缺點為車庫空間利用率不夠高，能耗大，取車效率低。當前出現了一種采用自動搬運小車(AGV)實現汽車搬運的AGV智能停車庫，由于自動搬運小車采用了柔性、多路徑行走方式，這種車庫具有空間利用率高、存取效率高、系統冗余性好、便于維護等優點。

在AGV智能停車庫中，可采用載車板來作為汽車搬運載體。常規情況下，每完成一次停車流程，需要先由AGV運送載車板到出入口位置，汽車駛上載車板，AGV再將汽車和載車板運送到系統指定車位，此方式會導致每完成一次汽車停車需要AGV進行兩次搬運，導致系統效率降低。要解決上述問題需提供一種可以對載車板進行拆碼垛的設備，通過其實現對載車板的緩存和拆碼垛，配合AGV的搬運，可極大降低AGV運送載車板的次數，來實現汽車在停車庫中的快速存取。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題在于克服上述現有技術的不足，提高車輛在AGV智能停車庫中的存取效率，提供一種能夠實現對載車板進行緩存和拆碼垛的設備，該設備用于AGV智能停車庫(或者普通機械式停車庫)的地坑時，有助于提高車輛的進出庫效率，節省自動搬運小車的搬運次數和活動范圍，節能效果明顯。當AGV智能停車庫(或者普通機械式停車庫)無地坑時，也可以用于地面對載車板進行碼垛緩存和對載車板進行分發。

本發明是這樣實現的：一種機械式停車庫載車板的拆碼垛設備，包括搬運小車(1)，與搬運小車(1)適配的載車板(2)，置于地面上或置于開設于地面的地坑(9)兩側或兩側內部裝有左右支架組件(3)，橫向置于左右支架組件(3)中部前后兩端的橫向導軌組件(4)，兩組縱向置于橫向導軌(4a)上且能沿橫向導軌(4a)行走的縱向橫移軌道組(5)；置于地坑(9)內可上下升降的頂升系統(6)；位于地坑(9)兩側并安裝于左右支架組件(3)上端的直線伸縮機構(7)，以及連接至縱向橫移軌道、直線伸縮機構(7)和頂升系統(6)的控制系統。

進一步的，所述橫向導軌組件(4)包括橫向置于左右支架組件(3)中部前后兩端的橫向導軌(4a)，置于橫向導軌(4a)末端的到位光電檢測裝置(4b)，置于橫向導軌(4a)兩端頭處的沖過防撞裝置(4c)。

進一步的，所述縱向橫移軌道組(5)包括兩根縱向放置的縱軌(5a)，連接至縱軌(5a)的傳動系統；縱軌(5a)兩端底端上安 裝有置放在橫向導軌(4a)上的支撐輪(5b)、安裝有置放在橫向導軌(4a)內的限位輪(5c)和導向輪(5d)。

進一步的，所述傳動系統包括與縱軌(5a)相連的傳動鏈(5e)，傳動鏈(5e)的兩端分別與兩組縱向橫移軌道組(5)中的縱軌(5a)相連，且傳動鏈(5e)穿過位于外側一端的縱軌(5a)連接至位于內側一端的縱軌(5a)上，傳動鏈(5e)由傳動電機提供動力。

進一步的，所述頂升系統(6)包括四根頂升裝置(6b)，安裝頂升裝置(6b)的安裝座(6a)，通過傳動軸(6d)連接至頂升裝置(6b)的轉向箱(6c)，轉向箱(6c)通過傳動軸(6d)連接至頂升電機(6g)。

進一步的，所述頂升裝置(6b)為滾珠絲杠或油缸且其中一根頂升裝置(6b)腔體上置有限位光電檢測裝置(6e)和輸出軸端編碼器檢測裝置(6f)

進一步的，所述直線伸縮機構(7)置于左右支架組件(3)的兩側面，分別于左右支架組件(3)兩側的兩端頭處和中間處各放置一臺直線伸縮裝置(7a)，所述載車板(2)的兩側壁上均具有與直線伸縮裝置(7a)位置相適配分布的支撐孔；所述直線伸縮機構(7)還包括至少一組置于左右支架組件(3)端頭處的限位穩定直線伸縮裝置(7b)。

進一步的，所述搬運小車(1)為AGV小車，搬運小車(1)車底的輪組數量和位置與縱向橫移軌道組(5)的縱軌(5a)數量和位置相適配對應，且縱軌(5a)的正表面上設有與輪組寬度相適配的輪槽，所述于兩側左右支架組件(3)上方安裝有左右外框體(8)。

使用流程如下：

(1)當取車時，搬運小車(1)從停車庫中將載有汽車的載車板(2)搬運上拆碼垛設備的縱向橫移軌道組(5)上；

(2)直線伸縮機構(7)伸出，對載車板(2)進行托舉和限位，搬運小車(1)在其自帶的升降機構下降到低位，搬運小車(1)卸下載車板(2)后走行出拆碼垛設備，駕駛員將汽車駛出載車板(2)；

(3)縱向橫移軌道組(5)分別向拆碼垛設備左右移動分離；

(4)頂升系統(6)上升向上頂起載車板，直線伸縮裝置(7)縮回，頂升系統(6)托舉著載車板(2)下降；

(5)縱向橫移軌道組(5)向拆碼垛設備中心回位，等待下一張搬運小車(1)駛入；

(6)反復重復上述動作直至載車板(2)碼垛到1-8個后，搬運小車(1)駛入拆碼垛設備將載車板(2)垛移載到機械式停車庫指定位置，或移載到入庫拆碼垛設備中用于汽車入機械式停車庫使用。

另一種使用流程為：

(1)當汽車停入停車庫時，汽車駛上拆碼垛設備上的載車板(2)上；

(2)搬運小車(1)行駛入拆碼垛設備，搬運小車(1)上其自帶的升降機構向上頂起載車板(2)，直線伸縮裝置(7)縮回，搬運小車(1)將載有汽車的載車板(2)搬運出拆碼垛設備；

(3)縱向橫移軌道組(5)分別向拆碼垛設備左右分離；

(4)頂升系統(6)將剩下的載車板(2)組頂起，直線伸縮裝置(7)伸出對載車板垛組最上一個載車板(2)進行托舉和限位；

(5)頂升系統(6)下降，實現最上端的載車板(2)從載車板垛組中分離；

(6)反復重復上述動作，直至一組載車板垛組拆垛完成，下一組載車板組再次送入拆碼垛設備中。

本發明的工作原理：一種機械式停車庫載車板的拆碼垛設備，包括搬運小車，與搬運小車適配的載車板，搬運小車置于載車板下方用于支撐載車板，載車板用于將停放車輛駛入其上方后停于其表面上，搬運小車具有帶上載車板及載板上方的汽車進行行駛的功能，置于地面上(需要搭建)或置于開設于地面的地坑兩側或兩側內部裝有左右支架組件，左右支架組件用于提供對本設備的支撐作用，橫向置于左右支架組件中部前后兩端的橫向導軌組件，兩側的橫向導軌組件相互平行且水平放置，兩組縱向置于橫向導軌上且能沿橫向導軌行走的縱向橫移軌道組；縱向橫移軌道組能夠通過對其的控制在橫向導軌上移動，靠近左支架組一方的縱向橫移軌道組能向左橫移，橫移后位于左支架組下方，靠近右支架組一方的縱向橫移軌道組能向右橫移，橫移后位于右支架組下方，置于地坑內可上下升降的頂升系統，頂升系統用于實現對載車板或堆垛后的載車板組之間的上下升降功能；位于地坑兩側并安裝于左右支架組件上端的直線伸縮機構，直線伸縮機構用于與載車板相適配作用，直線伸縮機構伸出后，能夠支撐懸起載車板，連接至縱向橫移軌道、直 線伸縮機構和頂升系統的控制系統，以上各部件的操作均可以通過控制系統進行操控；

所述橫向導軌組件包括橫向置于左右支架組件中部前后兩端的橫向導軌，置于橫向導軌末端的到位光電檢測裝置，置于橫向導軌兩端頭處的沖過防撞裝置。到位光電檢測裝置用于檢測縱向橫移軌道組是否平移到位和平移的極限位置保護，沖過防撞裝置用于保護縱向橫移軌道組在橫向導軌上移動至末端時的防護；

所述縱向橫移軌道組包括兩根縱向放置的縱軌，連接至縱軌的傳動系統；每組兩根縱向放置的縱軌，縱向橫移軌道組總共四根縱軌，每兩根為一組，兩組的移動方向相反，縱軌兩端底端上安裝有置放在橫向導軌上的支撐輪、安裝有置放在橫向導軌內的限位輪和導向輪。支撐輪置于橫向導軌上起到支撐和滑移的作用，限位輪用于防止縱軌在運動過程中發生傾覆或扭轉，達到限位保護的目的，導向輪沿橫向導軌組件左右移動，并具有防止縱軌發生前后偏移的功能；或在縱向橫移軌道組上設置直線導軌副完成左右移動；

所述傳動系統包括與縱軌相連的傳動鏈，傳動鏈的兩端分別與兩組縱向橫移軌道組中的縱軌相連，且傳動鏈穿過位于外側一端的縱軌連接至位于內側一端的縱軌上，傳動鏈由傳動電機提供動力。所述與縱軌相連的傳動鏈，兩端分別與兩根縱軌固定連接，且分別在兩根縱軌上開有過孔，鏈條從中穿過，為縱向橫移軌道組提供動力實現縱向橫移軌道組件同步左右移動，以避讓載車板和頂升機構的頂升和下降。

所述頂升系統包括四根頂升裝置，安裝頂升裝置的安裝座，通過傳動軸連接至頂升裝置的轉向箱，轉向箱通過傳動軸連接至頂升 電機。頂升電機提供升降動力，四根頂升裝置連接的傳動軸，實現四根頂升裝置的同步上下升降，

所述頂升裝置為滾珠絲杠或油缸，且其中一根頂升裝置腔體上置有光電檢測裝置和輸出軸端編碼器檢測裝置，編碼器檢測裝置用于檢測頂升裝置頂升和下降高度；光電檢測裝置用于頂升裝置上下極限保護和原點檢測；

所述直線伸縮機構置于左右支架組件的兩側面，分別于左右支架組件兩側的兩端頭處和中間處各放置一臺直線伸縮裝置，所述載車板的兩側壁上均具有與直線伸縮裝置位置相適配分布的支撐孔。用于將搬運設備搬運過來的載車板或頂升裝置頂起的載車板的托舉，實現載車板的拆碼垛；

所述直線伸縮機構還包括至少一組置于左右支架組件端頭處的限位穩定直線伸縮裝置，兩個限位穩定直線伸縮裝置,用于載車板的限位，防止汽車進出載車板時載車板產生晃動；

所述搬運小車為AGV小車，搬運小車車底的輪組數量和位置與縱向橫移軌道組的縱軌數量和位置相適配對應，且縱軌的正表面上設有與輪組寬度相適配的輪槽。

所述于兩側左右支架組件上方安裝有左右外框體。所述左右外框體用于人員進出汽車內的通道。

本發明的有益效果是該設備能夠對載車板進行緩存和分發，節省自動搬運小車的搬運次數和活動范圍，節能效果明顯，自動化程度高，可極大的提高汽車進出機械式停車庫效率，提高汽車進出 機械式停庫周轉速度，為汽車自動化進出機械式停車庫提供有效的物流保證。

附圖說明

圖1為本發明的機械式停車庫拆碼垛設備結構示意圖；

圖2為本發明的俯視結構示意圖；

圖3為本發明的左視結構示意圖；

圖4為圖3的局部放大示意圖；

其中：1—搬運小車、2—載車板、3—左右支架組件、4—橫向導軌組件、4a—橫向導軌、4b—到位光電檢測裝置、4c—沖過防撞裝置、5—縱向橫移軌道組、5a—縱軌、5b—支撐輪、5c—限位輪、5d—導向輪、5e—傳動鏈、6—頂升系統、6a—安裝座、6b—頂升裝置、6c—轉向箱、6d—傳動軸、6e—限位光電檢測裝置、6f—端編碼器檢測裝置、6g—頂升電機、7—直線伸縮機構、7a—直線伸縮裝置、7b—限位穩定直線伸縮裝置、8—左右外框體、9—地坑。

具體實施方式

實施例1：一種機械式停車庫載車板的拆碼垛設備，包括搬運小車1，與搬運小車1適配的載車板2，搬運小車1置于載車板2下方用于支撐載車板2，載車板2用于將停放車輛駛入其上方后停于其表面上，搬運小車1具有帶上載車板2及載板上方的汽車進行行駛的功能，置于地面上(需要搭建)或置于開設于地面的地坑9兩側或兩側內部裝有左右支架組件3，左右支架組件3用于提供對本設備的支撐作用，橫向置于左右支架組件3中部前后兩端的橫向導軌組件4，兩側的橫向導軌組件4相互平行且水平放置，兩組縱向 置于橫向導軌4a上且能沿橫向導軌4a行走的縱向橫移軌道組5；縱向橫移軌道組5能夠通過對其的控制在橫向導軌4a上移動，靠近左支架組一方的縱向橫移軌道組5能向左橫移，橫移后位于左支架組下方，靠近右支架組一方的縱向橫移軌道組5能向右橫移，橫移后位于右支架組下方，置于地坑9內可上下升降的頂升系統6，頂升系統6用于實現對載車板2或堆垛后的載車板2組之間的上下升降功能；位于地坑9兩側并安裝于左右支架組件3上端的直線伸縮機構7，直線伸縮機構7用于與載車板2相適配作用，直線伸縮機構7伸出后，能夠支撐懸起載車板2，連接至縱向橫移軌道、直線伸縮機構7和頂升系統6的控制系統，以上各部件的操作均可以通過控制系統進行操控；

所述橫向導軌組件4包括橫向置于左右支架組件3中部前后兩端的橫向導軌4a，置于橫向導軌4a末端的到位光電檢測裝置4b，置于橫向導軌4a兩端頭處的沖過防撞裝置4c。到位光電檢測裝置4b用于檢測縱向橫移軌道組5是否平移到位和平移的極限位置保護，沖過防撞裝置4c用于保護縱向橫移軌道組5在橫向導軌4a上移動至末端時的防護；

所述縱向橫移軌道組5包括兩根縱向放置的縱軌5a，連接至縱軌5a的傳動系統；每組兩根縱向放置的縱軌5a，縱向橫移軌道組5總共四根縱軌5a，每兩根為一組，兩組的移動方向相反，縱軌5a兩端底端上安裝有置放在橫向導軌4a上的支撐輪5b、安裝有置放在橫向導軌4a內的限位輪5c和導向輪5d。支撐輪5b置于橫向導軌4a上起到支撐和滑移的作用，限位輪用于防止縱軌在運動過程中發生傾覆或扭轉，達到限位保護的目的，導向輪沿橫向導軌組件左 右移動，并具有防止縱軌發生前后偏移的功能；或在縱向橫移軌道組5上設置直線導軌副完成左右移動；

所述傳動系統包括與縱軌5a相連的傳動鏈5e，傳動鏈5e的兩端分別與兩組縱向橫移軌道組5中的縱軌5a相連，且傳動鏈5e穿過位于外側一端的縱軌5a連接至位于內側一端的縱軌5a上，傳動鏈5e由傳動電機提供動力。所述與縱軌5a相連的傳動鏈5e，兩端分別與兩根縱軌5a固定連接，且分別在兩根縱軌5a上開有過孔，鏈條從中穿過，為縱向橫移軌道組5提供動力實現縱向橫移軌道組5件同步左右移動，以避讓載車板2和頂升機構的頂升和下降。

所述頂升系統6包括四根頂升裝置6b，安裝頂升裝置6b的安裝座6a，通過傳動軸6d連接至頂升裝置6b的轉向箱6c，轉向箱6c通過傳動軸6d連接至頂升電機6g。頂升電機6g提供升降動力，四根頂升裝置6b連接的傳動軸6d，實現四根頂升裝置6b的同步上下升降，

所述頂升裝置6b為滾珠絲杠或油缸，且其中一根頂升裝置6b腔體上置有光電檢測裝置和輸出軸端編碼器檢測裝置6f，編碼器檢測裝置用于檢測頂升裝置6b頂升和下降高度；

光電檢測裝置用于頂升裝置6b上下極限保護和原點檢測；

所述直線伸縮機構7置于左右支架組件3的兩側面，分別于左右支架組件3兩側的兩端頭處和中間處各放置一臺直線伸縮裝置7a，所述載車板2的兩側壁上均具有與直線伸縮裝置7a位置相適配分布的支撐孔。用于將搬運設備搬運過來的載車板2或頂升裝置6b頂起的載車板2的托舉，實現載車板2的拆碼垛；

所述直線伸縮機構7還包括至少一組置于左右支架組件3端頭處的限位穩定直線伸縮裝置7b，兩個限位穩定直線伸縮裝置7b,用于載車板2的限位，防止汽車進出載車板2時載車板2產生晃動；

所述搬運小車1為AGV小車，搬運小車1車底的輪組數量和位置與縱向橫移軌道組5的縱軌5a數量和位置相適配對應，且縱軌5a的正表面上設有與輪組寬度相適配的輪槽。

所述于兩側左右支架組件3上方安裝有左右外框體8。所述左右外框體8用于人員進出汽車內的通道。

實施例2：碼垛動作流程：搬運小車1將載有汽車的載車板2搬運上拆碼垛設備的搬運小車1行走縱向橫移軌道組5上，搬運小車1走行到位后，拆碼垛設備直線伸縮機構伸出，其中六個直線伸縮裝置7a進入載車板2兩側支撐孔內，限位直線伸縮裝置7b伸出在載車板端頭，當直線伸縮裝置7a和限位直線伸縮裝置7b同時伸出到位后，搬運小車1的升降機構下降到低位，搬運小車1走行出拆碼垛設備，在搬運小車1完全脫離縱向橫移軌道組5后，縱向橫移軌道組5分別向托盤拆碼垛機左右分離，避讓頂升系統6，可同時汽車人工開走，當縱向橫移軌道組5分離到位后，拆碼垛設備頂升裝置6b頂升到高位向上頂起載車板2，當頂升裝置6b頂升到位后，直線伸縮裝置7a縮回，直線伸縮裝置縮7a和限位直線伸縮裝置7b回到位后，頂升裝置6b下降，頂升裝置6b下降到位后，載車板2頂端在拆碼垛設備的搬運小車左右軌道組合5下方，縱向橫移軌道組5向拆碼垛設備中心回位，等待下一張搬運小車1駛入，反復重復上述動作直至載車板2碼垛到要求數量。

實施例3：拆垛動作流程：搬運小車1將一垛載車板2，可以為1-8個均可，搬運上拆碼垛設備的搬運小車1行走至縱向橫移軌道組5上的四根導軌5a上，搬運小車1走行到位后，拆碼垛設備的直線伸縮機構7伸出，其中六個直線伸縮裝置7a伸出進入載車板2兩側支撐孔內，其它兩個限位直線伸縮裝置7b伸出在載車板2端頭，當直線伸縮裝置7a伸出到位后，搬運小車1的升降機構下降到低位，搬運小車1走行出拆碼垛設備，在搬運小車1完全脫離拆碼垛設備的縱向橫移軌道組5后，縱向橫移軌道組5分別向拆碼垛設備左右移動分離，避讓頂升機構，當縱向橫移軌道組5分離到位后，拆碼垛設備頂升裝置6b上升到高位向上頂起載車板2，當頂升裝置6b頂升到位后，直線伸縮裝置7a縮回，當直線伸縮裝置7a縮回到位后，頂升裝置6b下降到位后，此時載車板2垛最上面的載車板支撐孔位與直線伸縮裝置7a定位銷對正，拆碼垛設備其中六個定直線伸縮裝置7a伸出進入載車板2兩側支撐孔內，其它兩個限位直線伸縮裝置7b伸出在載車板2端頭維持其保持穩定，當直線伸縮裝置7a伸出到位后，拆碼垛設備頂升裝置6b繼續下降，當頂升裝置6b下降到位后，此時剩余載車板最上方的載車板2頂面在縱向橫移軌道組5下方，可同時人工把汽車開上載車板2，縱向橫移軌道組5向拆碼垛設備中心回位，縱向橫移軌道組5回位到位后，且汽車也行駛上載車板2，搬運小車1行駛入拆碼垛設備，搬運小車1走行到位后，搬運小車1的升降機構向上頂起載車板2，搬運小車1的升降機構頂起到位后，直線伸縮裝置7a縮回，限位直線伸縮裝置7b也縮回到位后，搬運小車1將載有汽車的載車板2搬運出拆碼垛設備，在搬運小車1完全脫離縱向橫移軌道組5后，縱向橫移軌道組5分別向拆碼垛設備左右分離，等待頂升機構6將下一個載車板2 頂升到位，反復重復上述動作，直至一組載車板垛拆垛完成，等待下一組載車板垛再次送入載車板拆碼垛設備中進行載車板2分發存車。