一種防空轉掃地機器人的制作方法

本實用新型涉及掃地機器人技術領域，特別涉及一種防空轉掃地機器人。

背景技術：

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內行走并完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能，解放了用戶的雙手，極大的提高了用戶的生活舒適度。

然而，目前此類機械結構轉向式全自動機器人吸塵器，只能通過檢測馬達過流來保護電路，而當工作過程中被物體卡住，此時方向輪盤就一直轉動，由于方向輪盤正常轉動，馬達沒有堵轉故無法檢測判定，從而無法通過現有的檢測馬達過流來保護電路。

因而現有技術還有待改進和提高。

技術實現要素：

鑒于上述現有技術的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種防空轉掃地機器人，能快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術方案：

一種防空轉掃地機器人，包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設置有用于驅動掃地機器人本體行走的轉動輪；所述底盤的中心處設置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉動輪聯接，所述轉動輪位于方向輪組件的兩側；所述方向輪組件上設置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設置有用于感應方向輪組件轉動狀態的霍爾傳感器；所述底盤上還設置有用于根據方向輪組件轉動狀態輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接。

所述的防空轉掃地機器人中，所述方向輪組件包括方向輪支架和方向輪盤，所述方向輪盤與方向輪支架聯接，所述方向輪支架的兩側與轉動輪聯接。

所述的防空轉掃地機器人中，所述磁鐵的數量為兩個，且分別設置在方向輪支架的兩側。

所述的防空轉掃地機器人中，所述停機控制裝置包括MCU，霍爾傳感器在感應到方向輪盤持續轉動時輸出空轉信號至MCU，MCU根據所述空轉信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作。

所述的防空轉掃地機器人中，所述停機控制裝置還包括第一電容、第二電容、第三電容、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻和三極管，所述第一電容的一端連接MCU的VSS端和地，所述第一電容的另一端連接MCU的VDD端和VDD供電端；所述霍爾傳感器的輸出端通過第一電阻連接VDD供電端、還通過第二電容接地、也通過第二電阻連接MCU的PA5/INT1端；所述第三電容的一端連接霍爾傳感器的GND端和地，所述第三電容的另一端連接霍爾傳感器的VDD端和三極管的集電極，所述三極管的基極通過第三電阻連接MCU的PA4/INT1端、還通過第四電阻連接三極管的發射極。

所述的防空轉掃地機器人中，所述霍爾傳感器采用型號為OH4N的貼片式霍爾傳感器。

所述的防空轉掃地機器人中，所述MCU采用型號為HT66F系列芯片。

相較于現有技術，本實用新型提供的防空轉掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設置有用于驅動掃地機器人本體行走的轉動輪；所述底盤的中心處設置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉動輪聯接，所述轉動輪位于方向輪組件的兩側；所述方向輪組件上設置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設置有用于感應方向輪組件轉動狀態的霍爾傳感器；所述底盤上還設置有用于根據方向輪組件轉動狀態輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接，從而實現了快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

附圖說明

圖1 為本實用新型提供的防空轉掃地機器人的底盤結構示意圖；

圖2 為本實用新型提供的防空轉掃地機器人中停機控制裝置的電路原理圖。

具體實施方式

本實用新型提供一種防空轉掃地機器人，能快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

為使本實用新型的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本實用新型進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參閱圖1，本實用新型提供的防空轉掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤10的中心軸上成對設置有用于驅動掃地機器人本體行走的轉動輪11；所述底盤10的中心處設置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件12；所述方向輪組件12與轉動輪11聯接，所述轉動輪11位于方向輪組件12的兩側；所述方向輪組件12上設置有至少一個磁鐵13，所述磁鐵13的上方設置有用于感應方向輪組件12轉動狀態的霍爾傳感器14；所述底盤10上還設置有用于根據方向輪組件12轉動狀態輸出停機指令的停機控制裝置（圖中未示出），所述停機控制裝置與霍爾傳感器14電連接。

本實用新型通過成對設置的轉動輪11驅動掃地機器人本體行走，由方向輪組件12控制掃地機器人的行走方向，同時通過在方向輪組件12上安裝磁鐵13，使安裝與磁鐵13上方的霍爾感應器能及時感應到方向輪組件12的轉動狀態，當掃地機器人本在工作中被物體卡住導致方向輪組件12一直轉動時，與霍爾傳感器14電連接的停機控制裝置即輸出停機指令控制掃地機器人停止工作，保證了掃地機器人工作的安全性，且避免了一直空轉帶了的能量浪費。

進一步地，所述方向輪組件12包括方向輪支架121和方向輪盤122，所述方向輪盤122與方向輪支架121聯接，所述方向輪支架121的兩側與轉動輪11聯接。在正常情況下，即掃地機器人本體沒有被物體卡住或遇到障礙物時，只有兩側的轉動輪11轉動，方向輪輪盤不動，當遇到障礙物時轉動輪11會受到阻力停止轉動，而通過方向輪盤122轉動來實現轉向或后退，但此時方向輪盤122僅轉動一下而并非一直空轉；當掃地機器人本體被物體卡住時，不僅轉動輪11停止轉動，方向轉盤則會一直空轉，此時設置在方向輪支架121上的磁鐵13和霍爾傳感器14配合感應到方向輪盤122的持續轉動狀態，進而由停機控制裝置輸出停機指令，及時阻止方向轉盤繼續空轉，造成電力浪費。

優選地，所述磁鐵13的數量為兩個，且分別設置在方向輪支架121的兩側，使霍爾傳感器14能更準確地通過磁場變化感應到方向轉盤的轉動狀態，提高感應的準確性。

具體地，請一并參閱圖2，所述停機控制裝置包括MCU，霍爾傳感器14在感應到方向輪盤122持續轉動時輸出空轉信號至MCU，MCU根據所述空轉信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作，正常情況下，掃地機器人本體只有兩側的轉動輪11轉動，方向輪輪盤不動，此時霍爾傳感器14不輸出信號給MCU，而當掃地機器人本體被物體卡住時，轉動輪11停止轉動，方向轉盤則會持續空轉，此時霍爾傳感器14感應到方向輪盤122的持續轉動狀態，并輸出空轉信號至MCU，MCU根據所述空轉信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作，快速高效地檢測掃地機器人是否出現空轉現象，并及時輸出停機指令，提高了掃地機器人工作的安全性。

進一步地，所述停機控制裝置還包括第一電容C1、第二電容C2、第三電容C3、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4和三極管Q1，所述第一電容C1的一端連接MCU的VSS端和地，所述第一電容C1的另一端連接MCU的VDD端和VDD供電端；所述霍爾傳感器14的輸出端通過第一電阻R1連接VDD供電端、還通過第二電容C2接地、也通過第二電阻R2連接MCU的PA5/INT1端；所述第三電容C3的一端連接霍爾傳感器14的GND端和地，所述第三電容C3的另一端連接霍爾傳感器14的VDD端和三極管Q1的集電極，所述三極管Q1的基極通過第三電阻R3連接MCU的PA4/INT1端、還通過第四電阻R4連接三極管Q1的發射極，所述三極管Q1采用PNP三極管Q1。

更進一步地，所述霍爾傳感器14采用型號為OH4N的貼片式霍爾傳感器14，當然也可根據需要采用其他具有相同作用的霍爾傳感器14或干簧管開關等。

更進一步地，所述MCU采用型號為HT66F系列芯片，當然也才采用全其他具有相同控制作用的處理器，本實用新型對此不作限定。

綜上所述，本實用新型提供的防空轉掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設置有用于驅動掃地機器人本體行走的轉動輪；所述底盤的中心處設置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉動輪聯接，所述轉動輪位于方向輪組件的兩側；所述方向輪組件上設置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設置有用于感應方向輪組件轉動狀態的霍爾傳感器；所述底盤上還設置有用于根據方向輪組件轉動狀態輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接，從而實現了快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據本實用新型的技術方案及其實用新型構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬于本實用新型所附的權利要求的保護范圍。