自走式除雪機的制作方法

專利名稱：自走式除雪機的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種具有除雪器具的自走式除雪機。
背景技術：
在一些自走式除雪機中，除雪器具按照能夠提升、下降和滾動的方式安裝在機身上，并且在機身上設有行走單元。除雪器具例如由攪龍構成。在設有攪龍的除雪機中，采用了這樣一種系統，由此根據除雪情況改變攪龍的高度。在日本專利特開平第10-219643號公報中描述了這種攪龍式除雪機。
在第10-219643號公報中所述的攪龍式除雪機具有行走單元；其上設有該行走單元的機身；按照能夠提升、下降和滾動的方式安裝在機身前面的除雪器具；以及安裝在機身后面的左右操作手柄和操作單元。操作者能夠轉動左右操作手柄并且在跟著除雪機后面一起行走期間操作所述操作單元。
下面將參照其圖28對在第10-219643號公報中所述的攪龍式除雪機(自走式除雪機)的操作單元進行說明。圖28為在傳統自走式除雪機中的操作單元的頂部平面圖。
傳統自走式除雪機中的操作單元300向左右延伸并且設有設置在中央位置中的行走變速桿301、設置在變速桿301右側上的四向操縱桿302、設置在該四向操縱桿302的頂部處的滑動開關303、設置在變速桿301左側上的滾動自動開關桿304、以及緊接著設置在滾動自動開關桿304右側的手動開關桿305。
在該四向操縱桿302向前或向后擺動時，除雪器具提升或下降。在四向操縱桿302向左或向右擺動時，行走單元行走并且轉彎。在滑動開關303向左或向右滑動時，除雪器具與滾動自動開關桿304的開關位置無關地滾動。在操作者松手放開滑動開關303時，除雪器具自動地返回到水平狀態。
在滾動自動開關桿304運動到自動位置時，控制單元控制除雪器具，從而恒定地保持水平狀態。在滾動自動開關桿304運動到手動位置時，可以通過擺動手動開關桿305使除雪器具滾動。
在除雪期間，操作者根據所要清除的地形使除雪器具上升、下降和滾動。可以通過用右手操縱四向操縱桿302和滑動開關303來使除雪器具上升、下降和滾動。
但是，在操作者將其右手從滑動開關303中拿開時，除雪器具自動地返回到水平狀態。操作者在他希望使除雪器具停止在任意滾動位置中時不能放開滑動開關303。因此，在操作者希望使除雪器具停止在任意滾動位置中時，他使用其左手來擺動設置在操作單元300左側上的手動開關桿305。由于用不同的手來進行除雪器具的上升/下降和滾動，所以操作復雜并且不方便。提高操作簡易性的能力在該情況中受到限制。相反，可以想到能夠通過用一只手向前、向后、向左和向右擺動四向操縱桿302來進行除雪器具的上升/下降和滾動。
有時優選的是，在除雪期間通過一個操作使除雪器具的取向返回到預定的初始位置。例如，操作者通常根據除雪情況使除雪機轉動。因為除雪操作正在進行，所以使攪龍和攪龍殼體下降至靠近路面的位置。當在該狀態中使除雪機轉動時，累積的雪取決于在除雪機周圍累積的雪的狀態而妨礙轉動。因此在每次操作者使除雪機轉動時必須使除雪器具上升。一旦完成了轉動，使除雪器具再次下降至靠近路面并且與路面的角度對準的位置。由于這種操作不方便，所以可通過使用單次操作使除雪器具返回至基準位置然后采用這個基準位置作為基準進行微調，從而獲得更高的效率。
即使在如上所述通過向前、向后、向左和向右擺動四向操縱桿302來進行除雪器具的上升/下降和滾動時，也優選使除雪單元迅速返回至基準位置。

發明內容
因此需要這樣一種技術，由此可以很容易操縱除雪器具的取向，并且能夠迅速地進行用于使除雪器具返回至基準位置的操作。
根據本發明的一個方面，提供一種自走式除雪機，它包括機身；可滾動并且可垂直運動地安裝在機身前部上的除雪器具；安裝在機身后部上的操作單元；安裝在操作單元上的調整操作構件；以及安裝在操作單元上的返回操作構件，其中調整操作構件相對于機身的寬度中央設置在左側或右側上，用于使除雪器具滾動和垂直運動，并且返回操作構件設計成被操作用于使除雪器具自動地返回到預定基準位置并且設置在調整操作構件附近。
在這樣布置的除雪機中，操作者在除雪期間能夠僅僅通過操作返回操作構件來使除雪器具自動并且迅速地返回到預定基準位置。即使在操作者沒有操作調整操作構件時，除雪器具在當前時刻的位置也能夠自動并且迅速地返回到基準位置。操作者然后可以操作調整操作構件以將除雪器具的位置微調成與所要清除的地形一致。由于因此能夠在單次操作中返回到基準位置之后使用基準位置作為基準來微調除雪器具的位置，所以工作能夠以良好的效率進行。因此，除雪器具能夠迅速地返回到基準位置，并且能夠很容易操縱除雪器具的對準。尤其對于不熟練的初級操作者而言，通常難以在除雪期間響應于情況變化迅速地將除雪器具設定到適當位置。但是，根據本發明，除雪器具能夠自動迅速地返回到基準位置，并且因此初級操作者容易使用該除雪機。可以通過僅僅操作返回操作構件的簡單操作來使除雪器具返回到基準位置。因此能夠使得該自走式除雪機更容易操作。
另外，由于返回操作構件設置在調整操作構件附近，所以操作者能夠通過用來操作調整操作構件的手的輕微運動來容易迅速地操作返回操作構件。操作者因此能夠通過一只手的輕微運動來選擇并且舒適地操作從調整操作構件和返回操作構件中選擇出的一個構件。因此可以緩解施加在操作者上的操作負擔。
因此能夠很容易操縱除雪器具的調整，并且可以迅速地進行用于使除雪器具返回到基準位置的操作。
優選的是，返回操作構件設置在比調整操作構件更靠近機身的寬度中央并且比調整操作構件更向后的位置中。
優選的是，除雪機還包括用于提升和下降除雪器具的升降驅動機構、用于使除雪器具滾動的滾動驅動機構以及用于控制升降驅動機構和滾動驅動機構的控制單元，其中基準位置由包括作為除雪器具的高度位置基準的高度基準位置和作為除雪器具滾動位置基準的滾動基準位置的兩個值構成；并且控制單元根據返回操作構件的操作信號執行用于發出兩個指令的基準位置返回模式，由此向升降驅動機構發出調節驅動指令以便使除雪器具的高度位置與高度基準位置匹配，并且由此向滾動驅動機構發出調節驅動指令以便使除雪器具的滾動位置與滾動基準位置相匹配。
在優選形式中，除雪機還包括用于檢測除雪器具的高度位置的高度位置檢測器和用于檢測除雪器具的滾動位置的滾動位置檢測器，其中控制單元向升降驅動機構發出調節驅動指令以便使由高度位置檢測器檢測出的高度位置與高度基準位置相匹配，并且向滾動驅動機構發出調節驅動指令以便使由滾動位置檢測器檢測出的滾動位置與滾動基準位置相匹配。
還優選的是，該除雪機還包括用于指示除雪器具已經返回到基準位置的顯示單元。
還優選的是，除了基準位置返回模式之外，控制單元還執行用于任意改變高度基準位置的值和滾動基準位置的值的基準位置改變模式。
還優選的是，控制單元基于返回操作構件的開關操作切換至并且執行選自基準位置返回模式和基準位置改變模式中的一個模式。
還優選的是，除雪機還包括用于進行自推進的行走單元和能夠在前進行走和后退行走之間切換行走單元的行走操作構件，其中控制單元在確定滿足兩個條件(包括其中除雪器具正在操作的條件和其中行走操作構件切換到后退行走的條件)時存儲除雪器具的高度位置，向升降驅動機構發出提升驅動指令以便提升除雪器具，然后在滿足其中行走操作構件切換到前進行走的條件時發出下降驅動指令以便使除雪器具的高度位置返回到所存儲的初始高度位置。
還優選的是，控制單元在確定滿足上述兩個條件時存儲除雪器具的滾動位置，并且在滿足其中行走操作構件切換到前進行走的條件時向滾動驅動機構發出調節驅動指令以便使除雪器具的傾斜度與所存儲的初始滾動位置相匹配。
還優選的是，在確定滿足上述兩個條件時控制單元向滾動驅動機構發出控制信號以便使除雪器具水平。
還優選的是，除雪器具還包括攪龍，并且在確定滿足上述兩個條件時控制單元進行控制以便使攪龍停止。
還優選的是，除雪機還包括用于驅動除雪器具的驅動源和用于檢測除雪器具的高度位置的高度位置檢測器，其中機身包括具有用于進行自推進的行走單元的行走框架，和安裝在行走框架上以便能夠繞著其后端部分垂直擺動的車身框架；除雪器具、驅動源和高度位置檢測器在機身中安裝在車身框架上；并且高度位置檢測器設置在驅動源附近。
還優選的是，除雪機還包括位于高度位置檢測器下面的底蓋，用于防止由行走單元帶起的雪顆粒附著。
還優選的是，除雪機還包括用于覆蓋驅動源的頂蓋，其中頂蓋覆蓋著驅動源和高度位置檢測器的頂部。
還優選的是，行走框架包括向上延伸的固定臂；高度位置檢測器包括安裝在車架上的檢測器主體部分和按照能夠擺動的方式安裝在檢測器主體部分上的致動臂，并且根據致動臂的擺動量檢測除雪器具的高度位置；并且致動臂通過連桿按照能夠擺動的方式與固定臂的頂部連接。
還優選的是，除雪機還包括用于驅動除雪器具的驅動源、用于覆蓋驅動源的頂蓋以及用于檢測除雪器具的滾動位置的滾動位置檢測器，其中滾動位置檢測器包括擺動構件、傳動單元和滾動位置檢測器；擺動構件安裝在除雪器具的后部上，并且為用于隨著除雪器具的滾動進行擺動的構件；傳動單元與擺動構件和滾動位置檢測器機械連接，并且為用于將擺動構件的擺動量傳遞給滾動位置檢測器的構件；滾動位置檢測器基于從傳動單元傳遞的擺動量檢測出除雪器具的滾動位置；機身包括設有用于進行自推進的左右行走單元的行走框架以及按照能夠繞著其后端部分垂直擺動的方式安裝在行走框架上的車架；除雪器具、驅動源和滾動位置檢測器在機身中安裝在車身框架上；并且頂蓋覆蓋著驅動源和滾動位置檢測器。
還優選的是，滾動位置檢測器設置在比左右行走單元更高的位置處。
還優選的是，行走框架設置在左右行走單元之間并且包括一對左右側框架，并且擺動構件設置在左右側框架之間。
還優選的是，左右側框架的上表面比左右行走單元更高。
還優選的是，除雪機還包括從車架向上延伸的托架，其中該托架具有傳動單元和安裝在其上的滾動位置檢測器，并且包括從車架上方向上延伸的前壁、從前壁的上端延伸至后面的頂壁部分、以及從頂壁部分的后端向下延伸的后壁；并且傳動單元由前壁、頂壁部分和后壁罩著。


下面將參照附圖只是以示例的方式對本發明的某些優選實施例進行詳細說明，其中圖1為根據本發明的自走式除雪機的立體圖；圖2為在圖1所示的自走式除雪機的側視圖；圖3為在圖1中所示的自走式除雪機的示意性平面圖；圖4為在圖1中所示的操作單元的立體圖；圖5為在圖4中所示的操作單元的平面圖；圖6為顯示出在圖4中所示的方向速度桿的操作的視圖；圖7為在圖3中所示的除雪器具的控制系統的視圖；圖8為在圖7中所示的控制單元第一實施例的控制程序的框圖；圖9為用于在圖8所示的控制程序框圖中的基準位置返回模式的特定控制程序的框圖；圖10為用于在圖8所示的控制程序框圖中的基準位置改變模式的特定控制程序的框圖；
圖11A至11C為顯示出基于在圖8中所示的第一實施例控制程序的除雪器具的取向的視圖；圖12A至12L為顯示出在圖4中所示的操作單元的操作示例的視圖；圖13為在圖4中所示的操作單元的改進示例的立體圖；圖14A至14C為在圖7中所示的控制單元第二實施例的控制程序框圖；圖15A至15D為顯示出基于在圖14A至14C中所示的第二實施例控制程序的除雪器具的取向的視圖；圖16為在圖2中所示的機身、升降驅動機構、行走單元、發動機和發動機罩周圍的區域的側視圖；圖17為在圖16中所示的機身、發動機、發動機罩、底蓋和高度位置傳感器周圍的區域的分解立體圖；圖18為在圖17中所示的機身、發動機和高度位置傳感器周圍的區域的立體圖；圖19為一立體圖，顯示出在圖17中所示的機身、發動機、發動機罩、底蓋和高度位置傳感器周圍的區域的裝配狀態；圖20A至20D為顯示出在圖16中所示的升降驅動機構、機身和高度位置傳感器的操作的視圖；圖21A和21B為顯示出這樣一個功能的視圖，即保護了在圖19中所示的高度位置傳感器以免受雪的影響；圖22為在圖2中所示的除雪機的分解立體圖；圖23為在圖22中所示的機身、除雪器具、滾動支撐裝置和滾動位置傳感器周圍的區域的分解立體圖；圖24為在圖23中所示的機身、除雪器具和滾動位置檢測裝置周圍的區域的剖視圖，其中從側面觀看該檢測器；圖25為在圖24中所示的滾動位置檢測器的分解圖；圖26A至26D為顯示出在圖23至25中所示的除雪器具、滾動支撐裝置和滾動位置傳感器的運行的視圖；圖27A和27B為顯示出這樣一個功能的視圖，即保護了在圖22中所示的滾動位置傳感器以免受雪的影響；并且圖28為在傳統自走式除雪機中的操作單元的平面圖。
具體實施例方式
如圖1、2和3所示，該自走式除雪機10由左右行走單元11L、11R、用于驅動行走單元11L、11R的左右電動機21L、21R、攪龍式除雪器具13、用于驅動除雪器具13的發動機14以及機身19構成。該自走式除雪機10被稱為自走式攪龍型除雪機。該自走式除雪機10在下面簡稱為除雪機10。除雪器具13將簡稱為器具13。
機身19由行走框架12和按照能夠關于其后端部分垂直擺動的方式安裝在行走框架12上的車身框架15構成。該機身19設有升降驅動機構16，用于相對于行走框架12提升和降低車身框架15的前部。
該升降驅動機構16為致動器，由此活塞可以運動進出缸體。該致動器為電液缸，其中使用電動機16a(參見圖3)由液壓泵(未示出)產生的液壓力使得活塞進行伸縮運動，并且也被稱為高度調節缸。電動機16a為用來提升的驅動源，并且該電動機構建到升降驅動機構16的缸體側部中。
行走框架12設有左右行走單元11L、11R、左右電動機21L、21R以及位于左右的兩個操作手柄17L、17R。左右操作手柄17L、17R從行走框架12的后面向上向后延伸，并且在其遠端處具有把手18L、18R。操作者能夠在與除雪機10一道行走期間使用操作手柄17L、17R來操作該除雪機10。器具13和發動機14安裝在車身框架15上。
左右行走單元11L、11R由左右履帶22L、22R、設置在行走框架12后面的左右驅動輪23L、23R以及設置在行走框架12前面的左右滾輪24L、24R構成。左右驅動輪23L、23R用作行走輪。左履帶22L可以在左電動機21L的驅動力作用下借助左驅動輪23L單獨驅動。右履帶22R可以在右電動機21R的驅動力作用下借助右驅動輪23R單獨驅動。
除雪器具13由攪龍殼體25、與攪龍殼體25的后表面一體形成的鼓風機殼體26、設置在攪龍殼體25內的攪龍27、設置在鼓風機殼體26內的鼓風機28以及設置在鼓風機殼體26的頂部上的噴射器29(參見圖2)構成。器具13還設有用于將發動機14的原動力傳遞給攪龍27和鼓風機28的攪龍傳動軸33。該攪龍傳動軸33向除雪機10的前面和后面延伸，并且可轉動地由攪龍殼體25和鼓風機殼體26支撐。用于刮鏟雪面的刮鏟器35以及在雪面或路面上滑動的左右滑板36L、36R設置在攪龍殼體25的底部后端上。
鼓風機殼體26按照能夠滾動(左/右轉動；左/右傾斜；搖擺)的方式安裝在車身框架15的前端部上。與鼓風機殼體26成一體的攪龍殼體25也按照能夠滾動的方式安裝在車身框架15上。從上面的說明中可以看出，攪龍殼體25和鼓風機殼體26能夠相對于行走框架12滾動。換句話說，器具13按照能夠滾動并且上下運動的方式安裝在機身19上。
機身19設有滾動驅動機構38，用于使得攪龍殼體25和鼓風機殼體26相對于行走框架12滾動。滾動驅動機構38為使得活塞能夠運動進出缸體的致動器。該致動器為電液缸類型，用于通過使用在電動機38a中從液壓活塞(未示出)產生的液壓力使得活塞伸縮運動(參見圖3)，并且也被稱為傾斜缸。電動機38a為用于滾動的驅動源，并且該電動機構建到滾動驅動機構38的缸體側部中。
如圖2所示，發動機14為用于借助電磁離合器31和傳動機構32驅動器具13的除雪驅動源。傳動機構32為帶式傳動機構，其中從安裝在發動機14的曲軸14a上的電磁離合器31通過帶將原動力傳遞給攪龍傳動軸33。發動機14的原動力通過曲軸14a、電磁離合器31、傳動機構32和攪龍傳動軸33傳遞給攪龍27和鼓風機28。由攪龍27收集的雪可以通過鼓風機28借助噴射器29全部拋出。
在如圖1和2所示的除雪機10中，操作單元40、控制單元61和電池62安裝在左右操作手柄17L、17R之間。下面將對操作單元40進行說明。
如圖4和5所示，操作單元40由操作盒41、行走準備桿42、左轉桿43L和右轉桿43R構成。操作盒41橫跨左右操作手柄17L、17R之間的長度。行走準備桿42和左轉桿43L在左把手18L附近安裝在左操作手柄17L上。右轉桿43R在右把手18R附近安裝在右操作手柄17R上。
行走準備桿42作用在開關42a上(參見圖3)并且為用來準備行走的構件。開關42a在處于該圖中所示的自由狀態中時斷開，并且在行走準備桿42被握在操作者的左手中之后只在向把手18L側擺動時才被壓進接通狀態。
左右轉桿43L、43R分別為由握住左右把手18L、18R的手操作的轉向構件，并且為作用在相應轉向開關43La、43Ra上的操作構件(參見圖3)。
左轉向開關43La當處于在圖4中所示的自由狀態中時斷開，并且在左轉桿43L被握在操作者的左手中之后只在擺向把手18L側時被壓入到接通狀態中。換句話說，左轉向開關43La在左轉桿43L轉動時接通，并且在停止左轉桿43L的轉動時斷開。
右轉向開關43Ra按照同樣的方式操作。具體地說，右轉向開關43Ra在右轉桿43R轉動時接通，并且在停止右轉桿43R的轉動時斷開。
由此能夠通過轉向開關43La、43Ra檢測出左右轉桿43L、43R是否正在被握住。
接下來將參照圖3對操作盒41和設置在操作盒41中的操作構件進行說明。
在如圖4和5中所示的操作盒41中，主開關44和攪龍開關45設置在背面41a上(面對著操作者的側面)。主開關44為手動操作電源開關，由此可以通過將旋鈕轉到接通位置來啟動發動機14。也被稱為“離合器操作開關45”或“工作驅動指令單元45”的攪龍開關45為用于接通和斷開電磁離合器31的手動操作開關。該開關由例如推壓按鈕開關構成。
操作盒41在其上表面41b上從左側向右側依次還設有模式開關51、節氣門操縱桿52、方向速度桿53、重置開關54、攪龍殼體調整桿55和噴射器操縱桿56。更具體地說，方向速度桿53靠近車輛寬度中央CL設置在左側，并且重置開關54在操作盒41的上表面41b中靠近車輛寬度中央CL設置在右側。
模式開關51為用于切換由控制單元61控制的行走控制模式的手動操作開關(參見圖3)。開關例如可以由旋轉開關構成。可以通過沿著在圖中的逆時針方向轉動旋鈕51a來切換到第一控制位置P1、第二控制位置P2和第三控制位置P3。模式開關51響應于通過旋鈕51a切換至的位置P1、P2和P3產生開關信號。
第一控制位置P1為其中向控制單元61發出表示“第一控制模式”的開關信號的開關位置。第二控制位置P2為其中向控制單元61發出表示“第二控制模式”的開關信號的開關位置。第三控制位置P3為其中向控制單元61發出表示“第三控制模式”的開關信號的開關位置。
第一控制模式為這樣一種模式，其中根據操作者的手動操作來控制行走單元11L、11R的行走速度。該模式也被稱為“手動模式”。例如，操作者可以在監視發動機14的轉速的同時操作除雪機。
第二控制模式為這樣一種模式，其中行走單元11L、11R的行走速度按照基于節氣門71行程增大的量而逐漸減小的方式受到控制。該模式也被稱為“動力模式”。
第三控制模式為這樣一種模式，由此行走單元11L、11R的行走速度按照基于節氣門71行程增大的量而比在第二控制模式中更明顯地降低的方式受到控制。該模式也被稱為“自動模式(自動化模式)”。
第二和第三模式可以根據發動機14的轉速而不是根據節氣門71行程來控制行走單元11L、11R的行走速度。
控制單元61的負載控制模式因此設定為三個模式，它們包括(1)由充分熟悉操作該機器的高級操作者使用的用于手動操作的第一控制模式；(2)由具有一定程度操作該機器的經驗的中級操作者使用的半自動第二控制模式；以及(3)由沒有任何操作該機器的經驗的初級操作者使用的自動第三控制模式。通過適當地選擇這些模式，可以很容易在針對初級至高級操作者優化的操作狀態中使用單臺除雪機10。
節氣門操縱桿52為借助控制單元61影響在電子調速器65(也稱為“電調速器65”)中第一控制馬達72的轉動的操作構件。電位計52a根據節氣門操縱桿52的位置向控制單元61發出預定電壓信號(轉速變化指令信號)。節氣門操縱桿52為用于發出轉速變化指令以改變發動機14的轉速的操作構件，并且因此也被稱為“轉速變化指令單元52”。操作者可以使節氣門操縱桿52如由箭頭In和De所示向前和向后擺動或滑動。可以通過操作節氣門操縱桿52來使第一控制馬達72轉動，從而打開和關閉節氣門71。換句話說，可以通過操作節氣門操縱桿52來調節發動機14的轉速。具體地說，可以通過使節氣門操縱桿52沿著由箭頭In所示的方向運動來一直打開節氣門71。可以通過使節氣門操縱桿52沿著由箭頭De所示的方向運動來一直關閉節氣門71。
如圖4和6所示，方向速度桿53為用于通過控制單元61來控制電動機21L、21R的轉動的操作構件。該方向速度桿53也被稱為“前進/后退速度調節桿53”、“目標速度調節單元53”或“行走驅動指令單元53”，并且操作者可以使該方向速度桿53如箭頭Ad和Ba所示向前和向后擺動或滑動。
在方向速度桿53從“中間范圍”朝著“前進”運動時，使電動機21L、21R向前轉動，并且可以使行走單元11L、11R前進運動。在“前進”區域中，可以控制行走單元11L、11R的行走速度，從而LF表示以低速前進運動，并且HF表示以高速前進運動。
同樣，在方向速度桿53從“中間范圍”運動到“后退”時，使電動機21L、21R反向運動，并且行走單元11L、11R可以反向運動。在“后退”區域中，可以控制行走單元11L、11R的行走速度，從而LR表示以低速后退運動，并且HR表示以高速后退運動。
在該示例中，電位計53a(參見圖3)使得根據位置產生電壓，從而在0V(伏特)處出現反向運動的最大速度，在5V(伏特)處出現前進運動的最大速度，并且在2.3V至2.7V處出現中等速度范圍，如在圖6的左側所示。前進或后退運動以及在高低速之間的速度控制因此都可以通過單個方向速度桿53來設定。方向速度桿53和電位計53a的組件構成行走操作單元59。
如圖2、4和5所示，重置開關54為用于使攪龍殼體25的調整(位置)恢復到預設原始點(基準位置)的手動開關。具體地說，該重置開關54為在器具13自動地返回到預定基準位置時所操作的構件。該重置開關54也被稱為“用于使攪龍自動地返回至其原始位置的開關54”和“返回操作構件54”，并且例如由設有顯示燈57的推壓按鈕開關構成。
攪龍殼體調整桿55為能夠沿著四個方向擺動的操作構件(操縱桿)，并且也被稱為“調整操作構件55”。具體地說，該調整桿55為影響器具13的上升/下降和滾動的構件。
下面將對重置開關54和調整桿55的位置之間的關系進行詳細說明。
調整桿55相對于機身19的寬度中央CL(車輛寬度中央CL)設置在左側或右側。具體地說，該調整桿55相對于中央CL設置在右側以便適應右手操作者。更優選的是，右手操作者能夠用右手操作該調整桿55以便平穩地操作調整桿55。在該情況中，操作者用左手抓住行走準備桿52。
重置開關54設置在調整桿55附近。更具體地說，重置開關54設置在比調整桿55更靠近機身19的寬度CL中央并且比調整桿55更向后的位置中。換句話說，重置開關54相對于調整桿55向左并且向后設置。該重置開關54設置在當調整桿55被握在右手中時能夠用右拇指操作的范圍中，這對于提高操作簡易性是優選的。在重置開關54設置在右側并朝著調整桿55的后側時，必須注意握住調整桿55的右手的外側沒有與重置開關54接觸。
由于重置開關54因此設置在調整桿55附近，所以這兩個操作構件54、55的位置可以集中在操作單元40的特定部分中。因此操作者僅僅通過一只手的稍微運動來選擇兩個操作構件54、55中的一個，并且可以容易迅速地操作該操作構件。因此可以緩解施加在操作者上的操作負擔。
由于使用推壓開關作為重置開關54，所以可以在握住調整桿55的同時推壓該按鈕。因此能夠使得該重置開關54更容易操作。
噴射器操作桿56為能夠沿著四個方向擺動以便改變噴射器29的取向的操作構件(參見圖1)。
總結上面給出的說明，除雪機10設有設置在機身19的左右側上的行走單元11L、11R、設置在機身19的前面的器具13、設置在機身19中的左右轉桿43L、43R以及設置在機身19中的升降驅動機構16和滾動驅動機構38。
左轉桿43L為用于切換左右行走單元11L、11R從而進行左轉的轉向構件。右轉桿43R為用于切換左右行走單元11L、11R從而進行右轉的轉向構件。升降驅動機構16使器具13相對于機身19上升和下降。滾動驅動機構38使得器具13相對于機身19滾動。
接下來將參照圖3對除雪機10的控制系統進行說明。使除雪機10的控制系統集中在控制單元61中。該控制單元61包括存儲器63，并且按照適當地讀取存儲在存儲器63中的各種信息(包括下面所述的控制程序)并進行控制的方式構成。該控制單元61控制著電子調速器65，使該電子調速器65的操作與電動機21L、21R的操作協調，并且控制著行走速度。
下面首先對發動機14進行說明。發動機14的進氣系統如此構成，從而通過電子調速器65來調節阻風門73的行程和節氣門71的行程。換句話說，電子調速器65的第一控制馬達72基于控制單元61的信號自動地調節節氣門71的行程。電子調速器65的第二控制馬達74基于控制單元61的信號自動地調節阻風門73的行程。
電子調速器65具有用于根據發動機14的溫度狀態自動地打開和關閉阻風門73的自動阻風(也被稱為自動化阻風)功能。在發動機14啟動時通過根據發動機14的溫度狀況來自動地打開和關閉阻風門73，從而可以更適當方便地使發動機14預熱。
發動機14設有節氣門位置傳感器75、阻風門位置傳感器76、發動機轉動傳感器77和發電機81。節氣門位置傳感器75檢測節氣門71的行程，并且向控制單元61發送檢測信號。阻風門位置傳感器76檢測阻風門73的行程并且向控制單元61發送檢測信號。發動機轉動傳感器77檢測發動機14的轉動速度(轉速)并且向控制單元61發出檢測信號。發電機81由發動機14轉動并且將所得到的電能供給至電池62、左右電動機21L、21R和其它電氣部件。
通過握住行走準備桿42并且使攪龍開關45接通，從而可以使電磁離合器31接通(ON)，并且可以通過發動機14的原動力使攪龍27和鼓風機28轉動。可以通過松開行走準備桿42或者關閉攪龍開關45使電磁離合器31斷開(OFF)。
下面將對包括行走單元11L、11R的系統進行說明。除雪機10設有用于限制行走單元11L、11R的運動的左右電磁制動器82L和82R。左右電磁制動器82L和82R與在正常汽車中的停車制動器對應，并且例如構成為限制左右電動機21L、21R的馬達軸的運動。在該機器停車時，通過控制單元61的控制動作使電磁制動器82L和82R設置在制動狀態(接通狀態)中。
控制單元61在滿足第一條件(其中主開關44處于接通位置中)、第二條件(其中握住行走準備桿42)和第三條件(其中方向速度桿53處于前進運動或后退運動位置中)中的所有條件時松開電磁制動器82L和82R。控制單元61然后使得左右電動機21L、21R基于有關從電位計53a獲得的方向速度桿53位置的信息借助左右馬達驅動器84L和84R轉動。控制單元61還執行反饋控制，從而使由馬達轉動傳感器83L和83R檢測出的電動機21L、21R的轉動速度(轉速)與預定值一致。因此，左右行走單元11L、11R沿著預定方向以預定速度轉動，并且使得該機器行走。
馬達驅動器84L和84R具有再生制動電路85L和85R和短路制動電路86L和86R。短路制動電路86L和86R為一種制動部件。
在左轉桿43L正被握住并且左轉向開關43La接通時，控制單元61基于這樣產生的開關接通信號致動左再生制動電路85L。因此，左電動機21L的速度降低。因此該除雪機10只在左轉桿43L被握住時才能夠向左轉。
在右轉桿43R正被握住并且右轉向開關43Ra接通時，控制單元61基于這樣產生的開關接通信號致動右再生制動電路85R。因此，右電動機21R的速度降低。因此該除雪機10只在右轉桿43R被握住時才能夠向右轉。
通過進行包括(i)使主開關44返回至斷開位置；(ii)松開行走準備桿42；或者(iii)使方向速度桿53返回至中間位置的操作中的任一操作來使行走單元11L、11R停止并且使電磁制動器82L和82R返回至制動狀態。
接下來將對用于攪龍殼體25的控制系統進行說明。圖7為在圖3中所示的攪龍殼體25的控制系統的更詳細視圖。
如圖7所示，操作盒41設有用來使攪龍殼體對準并且設置在攪龍殼體調整桿55的周邊上的四個開關91至94。這四個開關包括設置在攪龍殼體調整桿55前面的下降開關91、設置在其后面的上升開關92、設置在其左側的左滾動開關93以及設置在其右側的右滾動開關94。例如，在通過除雪機10除雪時，操作者操作攪龍殼體調整桿55，從而該攪龍殼體25的調整與所要除去的雪的高度一致。
在使攪龍殼體調整桿55向前Frs擺動時，下降開關91接通。已經接收到接通信號的控制單元61接通下降繼電器95，由此給電動機16a供電并且使之向前轉動。結果，升降驅動機構16使器具13如由箭頭Dw所示下降。
在攪龍殼體調整桿55向后Rrs擺動時，上升開關92接通。已經接收到接通信號的控制單元61接通上升繼電器96，由此給電動機16a供電并且使之向后轉動。因此，升降驅動機構16使器具13如由箭頭Up所示上升。
在使攪龍殼體調整桿55向左Les擺動時，左滾動開關93接通。已經接收到接通信號的控制單元61接通左滾動繼電器97，由此給電動機38a供電并且使之向前轉動。因此，滾動驅動機構38使器具13如由箭頭Le所示滾動。
在使攪龍殼體調整桿55向右Ris擺動時，右滾動開關94接通。已經接收到接通信號的控制單元61接通右滾動繼電器98，由此給電動機38a供電并且使之向后轉動。因此，滾動驅動機構38如由箭頭Ri所示使器具13滾動。
在攪龍殼體調整桿55這樣向前Frs或向后Rrs擺動時，升降驅動機構16的活塞伸出或縮回。因此，攪龍殼體25和鼓風機殼體26上升或下降。在攪龍殼體調整桿55向左Les或向右Ris擺動時，滾動驅動機構38的活塞伸出或縮回。因此，攪龍殼體25和鼓風機殼體26進行滾動運動。
由調整桿55和四個開關91至94組成的組件構成攪龍殼體調整操作單元90。
除雪機10設有高度位置傳感器87和滾動位置傳感器88。高度位置傳感器87也被稱為高度位置檢測器或角度檢測器。滾動位置傳感器88也被稱為滾動位置檢測器或傾斜運動檢測器。
高度位置傳感器87為用于檢測攪龍殼體25相對于機身19的上升位置Hr(高度位置Hr)并且向控制單元61發出檢測信號的垂直運動檢測單元。該傳感器例如可以由電位計構成。高度位置傳感器87的檢測信號為與攪龍殼體25的高度位置Hr對應的電壓信號(高度位置檢測信號)。
滾動位置傳感器88為用于檢測攪龍殼體25相對于機身19的滾動位置(向左右傾斜的位置Lr)并且向控制單元61發出檢測信號的左右傾斜檢測單元。該傳感器例如可以由電位計構成。滾動位置傳感器88的檢測信號為與傾斜位置Lr對應的電壓信號(傾斜位置檢測信號)。
術語“高度位置Hr”在這里指的是器具13的實際高度位置。實際高度位置Hr在下面將被稱為“實際高度位置Hr”。更具體地說，實際高度位置Hr為在攪龍殼體25處于水平狀態時刮鏟器35(參見圖2)的下端的高度。
術語“傾斜位置Lr”指的是器具13的實際傾斜位置。該實際傾斜位置Lr在下面將被稱為“實際傾斜位置Lr”。更具體地說，實際傾斜位置Lr為在攪龍殼體25相對于機身19沿著橫向方向從水平狀態開始滾動(向左或向右傾斜)時刮鏟器35下端的傾斜量(參見圖2)。
由重置開關54、高度位置傳感器87、滾動位置傳感器88和控制單元61構成的組件構成調整返回單元89。該調整返回單元89執行基準位置返回模式和基準位置改變模式。
“基準位置返回模式”為這樣一種控制模式，由此按照使器具13自動地返回到基準位置Hi、Lo的方式來控制升降驅動機構16和滾動驅動機構38。基準位置Hi、Lo由高度位置和滾動位置構成，用于保持器具13的基準調整，并且這些位置存儲在存儲器63中。“基準位置改變模式”為用于使基準位置Hi、Lo改變為任意值的控制模式。基準位置Hi、Lo由高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo構成。
例如一旦從工廠中裝運就按照以下方式設定器具13的“基準對準”。具體地說，在將除雪機10放置在水平平坦表面fah時能夠從該平坦表面fah除雪的最佳位置用作器具13的基準調整。
在該情況中的高度基準位置Hi例如為在將攪龍殼體25設置在水平狀態中時設在攪龍殼體25上的刮鏟器35的下端(參見圖2)與平坦表面fab接觸的位置(高度)。然后該刮鏟器35的下端位于與履帶22L、22R的下表面相同的高度上(參見圖2)。傾斜基準位置Lo當然為一水平位置。
重置開關54因此不僅在器具13自動地返回到基準位置時而且還在執行基準位置改變模式時操作(下面將對該操作的細節進行說明)。
下面將對在其中圖3所示的控制單元61為微型計算機的情況中的每個實施例描述多個控制程序。多個控制程序由單個控制單元61執行。這些控制程序例如在主開關44接通時開始控制，并且在主開關44斷開時結束控制。
下面首先將參照圖7和11A至11C基于圖8至10對該控制程序的第一實施例進行說明。
步驟(下面縮寫為ST)ST01讀取重置開關54的開關信號。通過操作者按壓重置開關54的按鈕54a來接通該重置開關54。
ST02確定該重置開關54是否接通。如果是，則該過程前進至ST03。如果否，則該過程返回至ST01。
ST03將裝在控制單元61中的定時器的計時Tc重置為零(Tc＝0)。
ST04啟動定時器。
ST05確定計時Tc(經過的時間Tc)是否表示還沒有經過的預定有限基準時間Ts(Tc＜Ts)。如果是，則該過程前進至ST06。如果否，則該過程前進至ST11。
ST06讀取重置開關54的開關信號。
ST07確定重置開關54是否斷開。如果是，則該過程前進至ST08。如果否，則該過程返回至ST05。
ST08定時器停止。
ST09將定時器的計時Tc設定為零(Tc＝0)。
ST10執行用于使器具13返回到基準位置Hi、Lo的基準位置返回模式。下面將使用圖9對用于具體執行ST10的子程序進行詳細說明。
ST11執行用于任意改變基準位置Hi、Lo的基準位置改變模式。下面將使用圖10對用于具體執行ST11的子程序進行詳細說明。
如上所述，在重置開關54接通的計時Tc比基準時間Ts更短時，如圖11A所示使攪龍殼體25的當前位置返回到基準位置Hi、Lo。另一方面，在重置開關54接通的計時Tc等于或大于基準時間Ts時，可以將基準位置Hi、Lo任意改變為一新值。
基準時間Ts在這里為用作根據重置開關54接通的時間長度(計時Tc)在兩個模式之間切換的確定基準值的“閾值”。因此，將基準時間Ts設定為能夠清楚確定并且其中考慮了重置開關54的操作性能的預定時間。
接下來將基于圖9對用于具體執行在圖8中所示的步驟ST10的基準位置返回模式的控制的子程序進行說明。
ST101設在重置開關54上的指示燈57閃爍。可以通過該閃爍通知操作者該器具13正處于返回到基準位置Hi、Lo的過程中。
ST102從存儲器63中讀取器具13的基準位置Hi、Lo，即高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo。
ST103計算出器具13的實際高度位置Hr。可以將來自高度位置傳感器87的檢測信號讀取作為實際高度位置Hr。
ST104將實際高度位置Hr和高度基準位置Hi相互比較。如果確定實際高度位置Hr低于高度基準位置Hi(Hi＞Hr)，則該過程前進至ST105。如果確定實際高度位置Hr高于高度基準位置Hi(Hi＜Hr)，則該過程前進至ST106。如果確定實際高度位置Hr等于高度基準位置Hi(Hi＝Hr)，則該過程前進至ST107。
ST105上升繼電器96接通。因此，升降驅動機構16如由圖11A中的箭頭Up所示使器具13上升。
ST106下降繼電器95接通。因此，升降驅動機構16如由圖11A中的箭頭Dw所示使器具13下降。
ST107下降繼電器95和上升繼電器96斷開。因此，升降驅動機構16停止使器具13上升和下降。
ST108計算出該器具13的實際傾斜位置Lr。可以將來自滾動位置傳感器88的檢測信號讀取作為實際傾斜位置Lr。
ST109將傾斜基準位置Lo和實際傾斜位置Lr相互比較。
如圖11B所示，在確定實際傾斜位置Lr相對于傾斜基準位置Lo向下并且向左傾斜(Lr＞Lo)時，即在確定攪龍殼體25的左端下降時，該過程前進至ST110。
如圖11C所示，在確定實際傾斜位置Lr相對于傾斜基準位置Lo向下并且向右傾斜(Lr＜Lo)時，即在攪龍殼體25的右端下降時，該過程前進至ST111。
如圖11A所示，在確定實際傾斜位置Lr與傾斜基準位置Lo相匹配(Lr＝Lo)時，該過程前進至ST112。
ST110接通右滾動繼電器98。結果，滾動驅動機構38使得器具13如在圖11B中的箭頭Ri所示向右滾動。
ST111接通左滾動繼電器97。結果，滾動驅動機構38使得器具13如在圖11C中的箭頭Le所示向左滾動。
ST112斷開左右滾動繼電器97、98。因此，升降驅動機構16停止器具13的滾動。
ST113確定是否滿足這些條件，其中實際高度位置Hr與高度基準位置Hi匹配(Hi＝Hr)并且實際傾斜位置Lr與傾斜基準位置Lo匹配(Lo＝Lr)。如果是，則該過程返回到ST114。如果否，則該過程返回至ST103。
這樣重復步驟ST103至ST113直到滿足以下條件“Hi＝Hr”且“Lo＝Lr”。由此該器具13能夠返回到高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo。在這里通過在ST107中使器具13的上升和下降停止并且在ST112中使器具13的滾動停止來滿足這些條件“Hi＝Hr”且“Lo＝Lr”。由此可以使器具13返回到基準位置Hi、Lo。
ST114使指示燈57從閃爍狀態切換至恒定點亮狀態，之后該過程返回到在圖8中的ST10。可以通過點亮顯示器通知操作者該器具13已經返回到基準位置Hi、Lo。操作者能夠很容易得知，該器具13已經返回到基準位置Hi、Lo。因此，可以使該除雪機10更容易操作。
在該實施例中描述了這樣一個示例，其中單獨執行用于根據ST103至ST107使器具13的實際高度位置Hr返回至高度基準位置Hi的程序和用于根據ST108至ST112使器具13的實際傾斜位置Lr返回到傾斜基準位置Lo的程序。但是，ST103至ST107的程序和ST108至ST112的程序可以構成為同時執行的并行程序。
下面將基于圖10對用于具體執行在圖8中所示的步驟ST11的基準位置改變模式的控制的子程序進行說明。
ST201使設在重置開關54上的指示燈57閃爍。通過該閃爍顯示通知操作者正在改變基準位置Hi、Lo。這時閃爍的頻率優選與在圖9所示的ST101中的閃爍頻率不同。這是為了使之更容易確認正在執行基準位置返回模式或者正在執行基準位置改變模式。
ST202計算出器具13的實際高度位置Hr。
ST203計算出器具13的實際傾斜位置Lr。
ST204讀取重置開關54的開關信號。
ST205確定重置開關54是否接通。如果是，則該過程前進至ST206。如果否，則該過程返回至ST202。
ST206將高度基準位置Hi的值改變為在ST202中計算出的實際高度位置Hr的值。具體地說，將實際高度位置Hr設定為新高度基準位置Hi。
ST207使傾斜基準位置Lo的值改變為在ST203中計算出的實際傾斜位置Lr的值。具體地說，將實際傾斜位置Lr設定為新傾斜基準位置Lo。
ST208將在ST206中設定的用于高度基準位置Hi的新值和在ST207中設定的用于傾斜基準位置Lo的新值寫入到存儲器63中。因此，高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo改變為新值。
ST209在指示燈57斷開之后，該過程返回至在圖8中的ST11。通過指示燈57斷開這個事實能夠通知操作者基準位置Hi、Lo的改變完成。
下面是上面給出的說明的總結。
可以根據在重置開關54接通期間的時間Tc來切換兩個控制模式ST10和ST11。換句話說，控制單元61在接通時間Tc小于基準時間Ts時(在ST05和ST07中為”是”)執行基準位置返回模式(ST10)。控制單元61因此通過發出包括發送給升降驅動機構16的調節驅動指令和發送給滾動驅動機構38的調節驅動指令在內的兩個指令來控制升降驅動機構16和滾動驅動機構38。
因此，即使在操作者沒有操作調整桿55時該器具13的當前位置Hr和Lr也能夠自動迅速地返回到基準位置Hi、Ho。操作者然后可以操作調整桿55以根據要除雪的地形微調器具13的位置。由于在一個操作中使器具13返回到基準位置Hi、Lo之后能夠采用基準位置Hi、Lo作為基準來微調器具13的位置，所以獲得良好工作效率。因此，該器具13能夠迅速地返回到基準位置Hi、Lo，并且能夠很容易操縱器具13的對準。
尤其對于不熟練的初級操作者而言，通常難以在除雪期間根據情況變化迅速將器具13設定為適當的位置。但是，根據本發明，該器具13能夠自動迅速地返回到基準位置Hi、Lo，并且因此初級操作者能夠很容易使用該除雪機。
能夠通過僅僅操作重置開關54的簡單操作使該器具13返回到基準位置Hi、Lo。因此使得該除雪機10更容易使用。
在接通時間Tc已經經過了基準時間Ts時(在ST05中為”否”)，控制單元61執行基準位置改變模式(ST11)，并且可以將基準位置Hi、Lo任意改變為新值。換句話說，在圖10所示的基準位置改變模式中，操作調整桿55，并且使器具13自由地運動到操作者所期望的位置，之后重置開關54再次接通(ST205)。結果，控制單元61將基準位置Hi、Lo改變為新值(ST206至ST208)。
控制單元61然后通過使重置開關54只是接通短暫時間(在ST05和ST07中為”是”)來執行(ST10)基準位置返回模式。該器具13因此能夠自動地返回到新基準位置Hi、Lo。因此可以將器具13的基準位置Hi、Lo任意改變以適應滾動地形、具有大量積雪的區域或另一種條件。
從上面的說明中可以看出，僅僅通過根據第一實施例的控制程序接通重置開關54，就可以根據重置開關54接通的時間Tc長度在包括基準位置返回模式(ST10)和基準位置改變模式(ST11)的兩個控制模式之間任意切換。由于可以使用單個重置開關54來切換并且執行兩個控制模式，所以操作非常簡單。由于操作構件54也可以是集成的，所以可以減小操作單元40的尺寸。
另外，由于指示燈57設在操作單元40上，所以能夠通知操作者在基準位置返回模式、基準位置改變模式以及根據其中指示燈57點亮的狀態的另一個模式之間的差別。例如，器具13需要一定時間返回到基準位置Hi、Lo。但是，可以通過指示燈57通知操作者該器具13正在返回。因此使得該除雪機10更容易操作。
在圖8至10中所示的第一實施例的控制程序中，設定高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo，并且使器具13返回到這些基準位置Hi和Lo，但是這種配置不是進行限定。例如，也可以采用這樣一種配置，其中只設定從高度基準位置Hi和傾斜基準位置Lo中選擇的一個位置，并且使器具13返回到該基準位置(高度基準位置Hi或傾斜基準位置Lo)。
下面將基于圖12A至12L對除雪機10(參見圖1)的操作順序的示例進行說明。
首先操作者用其右手49R如由圖12A中的箭頭a1所示轉動主開關44。因此，啟動發動機14(參見圖1)。
然后用左手49L如由圖12B中的箭頭a2所示轉動模式開關51的旋鈕51a，并且切換控制模式。
然后用左手49L握住行走準備桿42，并且通過右手49R使方向速度桿53如由在圖12C中的箭頭a3所示運動到前進位置。因此，除雪機10前進行走。在隨后操作順序的說明中，左手49L如圖12C所示正在握著行走準備桿42。
右手49R然后如由在圖12D中的箭頭a4所示使右把手18R運動以及轉向。
然后用右手49R如由在圖12E中的箭頭a5所示推壓攪龍開關45，并且通過攪龍27的轉動開始除雪準備(參見圖1)。
然后用右手49R如由在圖12F中的箭頭a6所示調節方向速度桿53，從而調節前進行走速度。
然后使調整桿55如由在圖12G中的箭頭a7所示向前、向后、向左和向右運動，由此在調節器具13(參見圖7)的高度和左/右傾斜的同時繼續除雪。
在需要使器具13的高度和左/右傾斜返回到基準位置時，例如如由在圖12H中的箭頭a8所示，可以通過用右手49R的拇指49Rf按壓重置開關54來使器具13返回到初始位置。
然后如由在圖12I中的箭頭a9所示使噴射器操縱桿56向前、向后、向左和向右運動以調節噴射器29(參見圖1)拋射雪的方向，從而使得能夠調節拋射雪的方向。
然后按照需要用右手49R使節氣門操縱桿52按照由圖12J的箭頭a10所示的方式運動，并且在調節發動機14(參見圖1)的轉速的同時繼續進行除雪。
在用右手49R使方向速度桿53如由在圖12K中的箭頭a11所示運動到后退位置時，除雪機10反向行走。
在用右手49R使方向速度桿53如由在圖12L中的箭頭a12所示運動到前進位置時，除雪機10前進行走。因此重新開始除雪。
接下來將基于圖13對操作單元40的改進示例進行說明。對于與在圖1至12L中所示的工作示例中相同的結構和操作使用相同的附圖標記，并且省略了其說明。
圖13為根據與在圖4中所示的操作單元40相關地顯示出的改進示例的操作單元40A的視圖。該改進示例的操作單元40A的主要特征在于改變了重置開關54A的結構。
該改進示例的操作單元40A中的操作盒41A的基本結構與在圖4中所示的操作盒41的基本結構相同，并且該操作盒41A具有背面41a(面對著操作者的表面)和上表面41b。操作盒41A的上表面41b具有凹入部分41c。重置開關54A安裝在該凹入部分41c中。
重置開關54A具有與在圖4中所示的重置開關54相同的基本結構，并且由設有指示燈57A的按鈕開關構成。重置開關54A的操作表面(上端表面)設定到與操作盒41的上表面41b相同的高度處。換句話說，重置開關54A的操作表面沒有從操作盒41A的上表面41b伸出。因此，在操作者正在操作調整桿55時，不存在任何錯誤按壓重置開關54A的危險。能夠確保只在操作者有意使之運動時才使重置開關54A被操作。
重置開關54A的操作表面也可以在操作性不受影響的范圍中低于操作盒41A的上表面41b。
接下來將參照圖3、7和15A至15D基于圖14A至14C對該控制程序的第二實施例進行說明。
ST301將上次高度位置Hb和上次傾斜位置Lb設定為初始值“0”(上次高度位置＝0，上次傾斜位置Lb＝0)。將值Hb＝0和Lb＝0寫入到存儲器63中。在這里所使用的術語“上次高度位置Hb”指的是在除雪機10正在后退行走時在器具13即將上升之前器具13的高度位置。在這里所使用的術語“上次傾斜位置Lb”指的是在除雪機10正在后退行走時在器具13即將上升之前該器具13的傾斜位置(滾動位置)。
ST302讀取這些開關的檢測信號。
ST303確定除雪機10是否正在進行除雪(換句話說，除雪器具13是否正在工作)。如果是，則該過程前進至ST304。如果否，則該過程返回至ST302。
在ST303中，確定在滿足以下三個條件中的任一個條件時正在除雪。第一條件是攪龍開關45接通。第二條件是攪龍開關45接通，并且電磁離合器31接通。第三條件是電磁離合器31接通。在ST303中可以確定，在滿足包括選自上述第一、第二和第三條件以及其中行走準備開關42a接通(行走操作桿42正在被握住)的第四條件中的任一個條件的兩個條件時正在進行除雪。
ST304確定方向速度桿53的操作位置是否為“后退運動位置”。如果是，則該過程前進至ST305。如果否，則確定方向速度桿53處于中間位置或前進位置中，并且該過程返回至ST302。
如圖15A所示，在方向速度桿53處于后退位置時，使電動機21L、21R反向轉動，從而該除雪機10如由箭頭Rr所示后退行走。
ST305斷開電磁離合器31。因此，攪龍27和鼓風機28停止。
ST306計算出器具13的實際高度位置Hr。
ST307計算出器具13的實際傾斜位置Lr。
ST308用在ST306中計算出的實際高度位置Hr的值代替上次高度位置Hb的值，并且將它寫入到存儲器63中。假設在這里替換的上次高度位置Hb的值為“在使器具13即將上升之前的實際高度位置Hr”。還使用在ST307中計算出的實際傾斜位置Lr的值來代替上次傾斜位置Lb的值，并且將它寫入到存儲器63中。假設在這里替換的上次傾斜位置Lb的值為“在器具13即將上升之前的實際傾斜位置Lr”。
ST309確定實際高度位置Hr是否已經到達預定基準上限位置Hs(Hr≥Hs)。如果否，則該過程前進至ST310。如果是，則該過程前進至ST312。將基準上限位置Hs提前設定到刮鏟器35的下端在除雪機10后退行走時沒有接觸雪面的高度。
ST310接通上升繼電器96。因此，升降驅動機構16如由在圖15A中的箭頭Up所示使器具13上升。
ST311在計算出器具13的實際高度位置Hr之后，該過程返回至ST309。
ST312在斷開上升繼電器96之后，該過程前進至在圖14B中的ST313。因此，如圖15B所示，升降驅動機構16停止使器具13上升。
ST313計算出器具13的實際傾斜位置Lr。
ST314將預定的基準水平位置Ls和實際傾斜位置Lr相互比較。術語“基準水平位置Ls”指的是其中刮鏟器35的下端相對于在圖6中所示的平坦表面fah處于水平對準的器具13的滾動位置。換句話說，在基準水平位置Ls中的器具13沒有向左或向右傾斜。
在確定實際傾斜位置Lr相對于基準水平位置Ls向下并且向左傾斜(Ls＞Lr)即攪龍殼體25的左端下降時，則該過程前進至ST315。
在確定實際傾斜位置Lr相對于基準水平位置Ls向下并且向右傾斜(Ls＜Lr)即攪龍殼體25的右端下降時，則該過程前進至ST316。
在確定實際傾斜位置Lr與基準水平位置Ls相配(Ls＝Lr)即攪龍殼體25水平時，則該過程前進至ST317。
ST315接通右滾動繼電器98。結果，該滾動驅動機構38使得器具13如由在圖15C中的箭頭Ri所示向右滾動。
ST316接通左滾動繼電器97。因此，該滾動驅動機構38使得器具13如由在圖15D中的箭頭Le所示向左滾動。
ST317斷開左右滾動繼電器97、98。因此，升降驅動機構16停止使器具13滾動。
ST318讀取這些開關的檢測信號。
ST319確定行走準備桿42a是否接通。如果是，則該過程前進至ST320。如果否，則該過程前進至ST323。在行走準備桿42正被握在操作者的手中時，行走準備桿42a接通。
ST320確定攪龍開關45是否接通。如果是，則該過程前進至ST321。如果否，則該過程前進至ST323。
ST321確定方向速度桿53的操作位置是否為“前進運動位置”。如果是，則該過程前進至ST322。如果否，則確定方向速度桿53是否處于中間位置或后退位置中，并且該過程前進至ST318。
在方向速度桿53處于前進運動位置中時，控制單元61進行控制，從而電動機21L、21R向前轉動以便使得除雪機10如由在圖15B中的箭頭Fr所示前進行走。
ST322在電磁離合器31接通之后，該過程前進至在圖14C中的ST325。因此，重新啟動攪龍27和鼓風機28的操作。
ST323將上次高度位置Hb和上次傾斜位置Lb重新設定為值“0”(上次高度位置＝0，上次傾斜位置Lb＝0)。將值Hb＝0和Lb＝0寫入到存儲器63中。
ST324切換至手動操作模式。操作者能夠手動操作在圖15B中所示的調整桿55以自由地調節器具13的位置。通過由操作者進行的結束操作來結束根據該控制程序的控制。
ST325計算出器具13的實際高度位置Hr。
ST326確定實際高度位置Hr相對于在ST308中設定的上次高度位置Hb是否較高(Hb＜Hr)。如果是，則該過程前進至ST327。如果否，則確定實際高度位置Hr已經下降至上次高度位置Hb(Hb＝Hr)，并且該過程前進至ST328。
ST327接通下降繼電器95。結果，升降驅動機構16使器具13如圖15B中的箭頭Dw所示下降。
ST328斷開下降繼電器95。結果升降驅動機構16停止使器具13下降。
ST329計算出器具13的實際傾斜位置Lr。
ST330將在ST308中設定的上次傾斜位置Lb和實際傾斜位置Lr相互比較。
如圖15C所示，在確定實際傾斜位置Lr相對于上次傾斜位置Lb向下并且向左傾斜(Lb＞Lr)時，即在確定攪龍殼體25的左端下降時，該過程前進至ST331。
如圖15D所示，在確定實際傾斜位置Lr相對于上次傾斜位置Lb向下并且向右傾斜(Lb＜Lr)時，即在確定攪龍殼體25的右端下降時，該過程前進至ST332。
如圖15B所示，在確定實際傾斜位置Lr與上次傾斜位置Lb匹配(Lb＝Lr)時，即在確定攪龍殼體25水平時，該過程前進至ST333。
ST331接通右滾動繼電器98。結果，滾動驅動機構38使得器具13如在圖15C中的箭頭Ri所示向右滾動。
ST332接通左滾動繼電器97。結果，滾動驅動機構38使得器具13如在圖15D中的箭頭Le所示向左滾動。
ST333斷開左右滾動繼電器97、98。結果，左驅動機構16使器具13的滾動停止。
ST334確定是否滿足這些條件，其中實際高度位置Hr與上次高度位置Hb匹配(Hb＝Hr)，并且實際傾斜位置Lr與上次傾斜位置Lb匹配(Lb＝Lr)。如果是，則該過程前進至ST335。如果否，則該過程前進至ST325。
ST335在上次高度位置Hb和上次傾斜位置Lb重新設定為值“0”(上次高度位置Hb＝0和上次傾斜位置Lb＝0)之后，由該控制程序進行的控制結束。將值Hb＝0和Lb＝0寫入到存儲器63中。
因此重復步驟ST325至ST334直到滿足以下條件“Hb＝Hr”和“Lb＝Lr”。器具13由此返回到在上次高度位置Hb中的上次傾斜位置Lb的狀態(初始調整)。
在該實施例中描述了這樣一個示例，其中單獨執行用于根據ST325至ST328使器具13下降的程序和用于根據ST329至ST333使器具13傾斜的程序。但是，ST325至ST328的程序和ST329至ST333的程序可以構成為同時執行的并行程序。
如上所述，在第二實施例中描述了這樣一個示例，其中上次傾斜位置Lb為其中攪龍殼體25(刮鏟器35)水平的位置。但是，該上次傾斜位置Lb不限于為其中刮鏟器35為水平的位置。
例如，進行除雪的場景包括傾斜地形、滾動地形和其它地形類型。在該情況中，在使器具13按照與地形一致的方式傾斜的同時進行除雪。上次傾斜位置Lb因此是這樣的，即刮鏟器35向左或向右傾斜。根據第二實施例，通過重新位于上次傾斜位置，可以使器具13返回至與地形一致的狀態。因此該器具13可以根據各種地形類型返回至除雪位置。
另外，操作者必須相對熟練以手動調節器具13的傾斜位置。用于使器具13返回到除雪位置的調節因此耗時。通過使器具13自動地返回到所期望的傾斜位置，減小了使器具13返回到除雪位置所需的時間，從而能夠更進一步提高除雪能力。
下面為上述第二實施例的控制程序的總結。
控制單元61在滿足兩個條件時在存儲器63中存儲(ST308)器具13的位置(除雪位置)Hr、Lr，這兩個條件包括其中“正在進行除雪”的條件(ST303)和其中方向速度桿53處于“后退行走位置”的條件(ST304)。換句話說，控制單元61用Hb替代Hr的值，并且用Lb的值代替Lr的值，并且使器具13自動地上升(ST310)。
在器具13上升之后，在滿足三個條件時，控制單元61使器具13自動地返回(ST325至ST335)至預存儲的初始除雪位置Hb、Lb，這三個條件包括其中行走準備開關42a接通的條件(ST319)、其中攪龍開關45接通的條件(ST320)以及其中方向速度桿53的操作位置為“前進運動位置”的條件(ST321)。
如果使攪龍開關45保持在接通狀態中并且行走準備桿42正在被握著，則因此能夠僅僅通過將方向速度桿53從“后退運動位置”切換到“前進運動位置”來使器具13在短時間內自動返回到在即將后退行走之前的除雪位置Hb、Lb。因此，能夠消除在重新進行前進行走時手動使器具13返回到后退運動之前的最后除雪位置Hb、Lb的不簡易性。除雪中斷的時間長度也可以減小。
另一方面，在器具13上升之后，在選自行走準備開關42a和攪龍開關45的至少一個開關斷開(ST319至ST320)時，即使在方向速度桿53的操作位置切換到“前進運動位置”時，控制單元61也在沒有使器具13返回到初始除雪位置Hb、Lb的情況下切換到手動操作模式(ST323至ST324)。在該情況中，操作者能夠手動地操作調整桿55以將器具13調節至任意高度。
在滿足包括其中“正在進行除雪”的條件(ST303)和其中方向速度桿53的操作位置為“后退運動位置”的條件(ST304)在內的兩個條件時，即在除雪機10的后退行走開始時，控制單元61進行控制(ST313至ST317)，以便不僅使器具13上升，而且還使器具13水平。換句話說，控制單元61控制(ST313至ST317)滾動驅動機構38，從而實際傾斜位置Lr與基準水平位置Ls匹配(Ls＝Lr)。因此，在器具13上升至基準上限位置Hs時，可以將器具13設置在水平狀態中。結果，能夠更加可靠地將刮鏟器35的下端設定在下端在除雪機10后退行走時沒有接觸雪面的高度。
在滿足包括其中“正在進行除雪”的條件(ST303)和其中方向速度桿53的操作位置為“后退運動位置”的條件(ST304)在內的兩個條件時，即在除雪機10的后退行走開始時，控制單元61斷開電磁離合器31(ST305)。因此，使攪龍27和鼓風機28停止。
在器具13上升之后，在滿足三個條件時，即在除雪機10切換到前進行走時，控制單元61接通電磁離合器31(ST322)，這三個條件包括其中行走準備開關42a接通的條件(ST319)、其中攪龍開關45接通的條件(ST320)、和其中方向速度桿53的操作位置為“前進運動位置”的條件(ST321)。因此，可以重新啟動攪龍27和鼓風機28的操作。
由此可以緩解在后退行走期間施加在發動機14上的負載，并且可以降低油耗。
接下來將對在機身19中的行走框架12和車架15的詳細結構進行說明。圖17至圖21B為從相對于圖1和16的相對側看到的視圖。
如圖16和17所示，行走框架12由一對向前和向后延伸的左右側構件101、101、在左右側構件101、101前面橫跨在這些構件之間的長度的前橫向構件102、在左右側構件101、101后面橫跨在這些構件之間的長度的后橫向構件103以及在左右側構件101、101中間橫跨在這些構件之間的長度的中間橫向構件104構成。
中間橫向構件104設有一對向上延伸的左右側托架105L、105R。這對左右側托架105L、105R為在從上方看時在后面打開的基本上為U形的托架(參見圖18)，并且在上端處具有支撐軸106。該支撐軸106連接行走框架12的后端，從而使得后端能垂直擺動。
車架15也被稱為主框架、擺動框架或主底盤，并且由一對向前后延伸的左右側框架111以及橫跨在左右側框架111的后半部之間的長度的板狀馬達安裝平臺112構成。馬達安裝平臺112為用于安裝發動機14的平臺。發動機14因此安裝在車架15的后部處。
升降驅動機構16的一個端部與行走框架12的支撐件107連接，并且另一個端部與車架15的支撐件113連接。
發動機14由于幾乎由底蓋121和發動機罩122(頂蓋122)覆蓋所以被保護而不會暴露在外面。底蓋121和發動機罩122由樹脂或金屬制成。
底蓋121為安裝在車架15上的板狀蓋。另外，底蓋121從上方看具有大體上方形的形狀，大于馬達安裝平臺112，并且還用作發動機罩122的底板。例如，底蓋121足夠寬以部分或完全蓋著左右行走單元11L、11R。
發動機罩122為設置在發動機14的頂部上并且按照重疊在底蓋121上的方式安裝的蓋子。該發動機罩122從上方看也大體上為方形形狀。發動機罩122的尺寸在從上方看時與底蓋121的尺寸大約相同。但是，發動機罩122的前端部分122a延伸至車架15的前端附近。在圖2中所示的電磁離合器31的上半部和傳動機構32因此也能夠由發動機罩122覆蓋。發動機罩122的頂板部分在中央處具有一開口122b。該開口122b是設置在發動機14上方并且使在圖1中所示的油箱131、空氣濾清器132和消音器133在發動機14的頂部處暴露的孔。
如上所述，高度位置傳感器87為電位計(繞線式可變電阻器等)。如圖18所示，高度位置傳感器87由檢測器主體部分87a和致動臂87b構成。檢測器主體部分87a容納著電阻元件和沿著電阻元件滑動的滑動觸點。致動臂87b為相對于檢測器主體部分87a垂直擺動以便操作在檢測器主體部分87a內的滑動觸點的桿。
如圖16和18所示，高度位置傳感器87設置在發動機14附近并且也高于左右行走單元11L、11R，而且還比左右側托架105L、105R更向前。例如，高度位置傳感器87位于發動機14的曲軸箱附近。這樣設置的高度位置傳感器87安裝在車架15上。更具體地說，檢測器主體部分87a安裝在從車架15的上端向上延伸的托架141上。
高度位置傳感器87也可以直接安裝在發動機14上。在該情況中，高度位置傳感器87通過發動機14安裝在車架15上。
致動臂87b與行走框架12連接。下面為更具體的說明。行走框架12設有從右側托架105R的上端向上延伸的固定臂142。該致動臂87b從檢測器主體部分87a大體上向下延伸。致動臂87b的遠端通過連桿143按照能夠擺動的方式與固定臂142的上端連接。
如圖17至19所示，連桿143為在兩個端部處彎曲的圓桿。連桿143的一個端部143a可擺動地鉤掛在致動臂87b的遠端上。連桿143的另一個端部143b可擺動地鉤掛在固定臂142的上端上。
由于發動機14由底蓋121和發動機罩122覆蓋，所以也覆蓋著設置在發動機14附近的高度位置傳感器87。
如圖16所示，由升降驅動機構16、高度位置傳感器87、連桿143和控制單元61(參見圖3)的組件形成的結構構成除雪單元高度控制裝置140。該除雪單元高度控制裝置140控制著器具13的高度。
接下來將對伴隨著升降驅動機構16的操作的機身19的動作進行說明。
在圖20A和20C中，由于升降驅動機構16處于其完全回縮狀態中，所以車架15相對于行走框架12處于其最低位置中。因此，該器具13也處于其最低位置中。
在升降驅動機構16然后如圖20B所示沿著箭頭c1的方向延伸時，車架15如由箭頭c2所示向上擺動。在升降驅動機構16處于其完全伸出狀態中時，車架15相對于行走框架12處于其最高位置中，如圖20B和20D所示。
車架15因此根據升降驅動機構16的伸縮動作而相對于行走框架12垂直擺動。器具13、發動機14和高度位置傳感器87也與車架15一起垂直擺動。
高度位置傳感器87此時按照以下方式操作。如圖20A和20B所示，檢測器主體部分87a安裝在車架15上，并且因此繞著支撐軸106垂直擺動。由于致動臂87b通過連桿143與固定臂142連接，所以限制了致動臂的擺動范圍。換句話說，該致動臂87b能夠在其中連桿143能夠繞著固定臂142的上端垂直擺動的范圍內擺動。因此，在檢測器主體部分87a和致動臂87b之間出現擺動量的相對差(移動差)。高度位置檢測器87能夠通過檢測該移動差來檢測出相對于行走框架12的擺動角θ，即在圖7中所示的器具13的實際高度位置Hr。
接下來將對保護高度位置傳感器87以免受雪的影響進行說明。
如圖21A所示，發動機罩122不僅覆蓋著發動機14，而且還覆蓋著高度位置傳感器87的頂部。高度位置傳感器87沒有暴露于如由箭頭d1所示落下的雪。落雪難以附著在高度位置傳感器87上。
如圖16所示，該高度位置傳感器87設置在比左右行走單元11L、11R更高的位置處。底蓋121也覆蓋著高度位置傳感器87的底部，從而在行走期間由行走單元11R沿著箭頭a2的方向帶起的雪不會直接接觸高度位置傳感器87。該高度位置傳感器87不會直接暴露于向上揚起的雪。上揚的雪難以附著在高度位置傳感器87上。
底蓋121和發動機罩122因此提供了保護，從而雪不會附著到或凍到高度位置傳感器87上。換句話說，可以保護高度位置傳感器87免受雪的影響。因此，在除雪過程中可以減少對高度位置傳感器87的維護，從而因此可以提高除雪機10的操作性能(見圖16)。
高度位置傳感器87也可以由底蓋121和用于罩著發動機14的發動機罩122保護。因此不必提供用于覆蓋高度位置傳感器87的單獨專用罩子。因此可以降低除雪機10的成本。
如圖21B所示，高度位置傳感器87設置在發動機14附近的位置中。由發動機14在操作期間產生的熱量如由箭頭d3所示循環到高度位置傳感器87。因此，通過由發動機14在除雪期間產生出的熱量使該高度位置傳感器87保持溫暖。可以防止該高度位置傳感器87在操作期間凍住。因此，由于可以減少在除雪期間對高度位置傳感器87的維護，所以使得該除雪機10(參見圖16)更容易操作。
如圖20A所示，除雪機10還如此構成，從而高度位置傳感器87的致動臂87b通過連桿143與從行走框架12向上延伸的固定臂142可擺動連接。因此，高度位置傳感器87可以設置在比行走單元11R更高的位置中。由行走單元11R在行走期間上揚的雪的影響因此可以最小化。
接下來將對在除雪器具13、車架15、滾動驅動機構38和滾動位置傳感器88之間的關系進行說明。
如圖22所示，車架15如從上方所看到的設置在左右行走單元11L、11R之間。由于前支撐構件114橫跨在那對左右側框架111的前端之間的長度，所以車架15整體形成如從上方所看到的朝著前后伸長的矩形框架。前支撐構件114在其上表面上具有橫跨在左右側框架111之間的長度的板狀橫板115。
左右側框架111的側壁111a、111a具有板狀形狀并且比左右履帶22L、22R的上端更向上延伸。因此，左右側框架111、111的上表面111b、111b比左右行走單元11L、11R更高。在車架15內的內部空間Sp1和左右行走單元11L、11R之間的空間可以由側壁111a、111a隔開。通過這些側壁111a、111a可以防止由左右行走單元11L、11R上揚的雪滲透到內部空間Sp1中。
如圖23和24所示，器具13可以相對于車架15繞著軸線Cr1滾動。下面將對該布置進行詳細說明。
滾動支撐裝置200(轉動支撐裝置200)設在車架15的前面、即設在前支撐構件114上。滾動支撐裝置200按照能夠滾動的方式將器具13支撐在車架15上。
滾動支撐裝置200由滾動支撐構件201、滾壓支撐構件202和多個鎖緊凸起203構成。滾動支撐構件201(轉動支撐構件201)為帶底的缸體，它在軸線Cr1上對中并且從前支撐構件114朝著鼓風機殼體26的后表面壁26a延伸。滾動支撐構件201的基板201a安裝到前支撐構件114的前端上。在滾動支撐構件201之中，在面對著后表面壁26a的脫開端部的外周表面上設有凸緣201b。
支撐構件202為這樣一個缸體，它在軸線Cr1上對中并且從后表面壁26a朝著車架15延伸。受支撐構件202可轉動地裝配在滾動支撐構件201內，并且凸緣201b與后表面壁26a重疊在一起。因此該支撐構件202可以由滾動支撐構件201可轉動地支撐。
后表面壁26a設有多個在軸線Cr1上對中的同心托架204。鎖緊凸起203疊置在多個托架204的每一個上，并且能夠通過螺栓205安裝。因此通過使鎖緊凸起203疊置在疊置于后表面壁26a上的凸緣201b上并且將鎖緊凸起203緊固在托架204上，從而使凸緣201b由后表面壁26a和鎖緊凸起203可轉動地保持。
車架15因此能夠支撐著鼓風機殼體26和攪龍殼體25，從而使其繞著軸線Cr1轉動。
如圖24所示，前支撐構件114設有從右上端向右側延伸的延伸框架211(基底211)。延伸框架211設有基底托架212。托架213設在鼓風機殼體26的上端上。滾動驅動機構38的一個端部通過螺栓214按照能夠垂直擺動的方式與基底托架212連接，并且另一個端部通過螺栓215按照能夠垂直擺動的方式與托架213連接。鼓風機殼體26通過滾動驅動機構38的伸縮運動而繞著軸線Cr1相對于車架15滾動。
如圖23和24所示，后表面壁26a設有朝著車架15延伸的支撐管221。具體地說，支撐管221為這樣一個管，它在軸線Cr1上對中并且在近端處具有凸緣222(安裝托架222)。該凸緣222通過多個螺栓223安裝在后表面壁26a上。支撐管221因此可以隨著鼓風機殼體26的滾動而轉動。
如圖24所示，支撐管221通過在內部的兩個軸承224、224可轉動地支撐著攪龍傳動軸33。用于將發動機的原動力傳遞給攪龍傳動軸33的傳動機構32由主動帶輪231、從動帶輪232和帶233構成。主動帶輪231安裝在電磁離合器31上(參見圖2)。從動帶輪232安裝在攪龍傳動軸33上。
接下來將基于圖23至25對使用滾動位置傳感器88的滾動位置檢測器240(傾斜檢測裝置240)進行說明。
如上所述，滾動位置傳感器88為電位計(繞線式可變電阻器等)。如圖25所示，滾動位置傳感器88由檢測器主體部分88a和操作軸88b構成。檢測器主體部分88a容納著電阻元件和沿著電阻元件滑動的滑動觸點。操作軸88b相對于檢測器主體部分88a轉動以便操作在檢測器主體部分88a內的滑動觸點，并且為與軸線Cr1平行的軸。操作軸88b在端部處具有一插孔88c。該插孔88c設置在操作軸88b的軸線Cr2(參見圖25)上并且面對著車架15的側面。
如圖23至25所示，滾動位置檢測器240由滾動位置傳感器88、用于將該滾動位置傳感器88安裝在車架15上的托架241、安裝在支撐管221上的擺臂251(擺動構件251)、以及用于將擺臂251的擺動量傳送給滾動位置傳感器88的傳動單元260構成。該滾動位置檢測器240由發動機罩122罩著(參見圖24)。
托架241設置得高于支撐管221，并且可拆卸地安裝在車架15的前上部分處，即安裝在橫板115上方。
更具體地說，托架241為由安裝在橫板115上方的水平安裝件242、從水平安裝件242的后端向上延伸的前壁部分243、從前壁部分243的上端向后延伸的上側水平部分244(頂壁部分244)以及從上側水平部分244的后端向下延伸的后壁部分245構成的彎曲模制板。在圖25中顯示出上側水平部分244的分解圖，以便簡化該說明。
水平安裝件242通過螺栓246安裝在橫板115上。前壁部分243和后壁部分245相互平行設置，彼此分開預定間隔，并且為與軸線Cr1垂直的板。
開口部分243a穿過前壁部分243形成。滾動位置傳感器88的檢測器主體部分88a通過螺栓247安裝在位于前壁部分243的上部中的前表面上。操作軸88b的插孔88c面對著開口部分243a。開口部分243a為用于防止傳動單元260與前壁部分243干涉的排出孔。
后壁部分245設有支撐管248(套筒248)。支撐管248由從后壁部分245向后延伸的管子構成，并且具有設置在操作軸88b的軸線Cr2上方的通孔248a。該通孔248a穿過后壁部分245，并且面對著滾動位置傳感器88的插孔88c。
如圖23至25所示，支撐管221具有從后部的上端以一角度向上向左比車架15更向上延伸的擺臂251。該擺臂251為與前壁部分243平行的長條平板，并且在其上端85a中形成有連接溝槽(狹縫)251a。滾動位置傳感器88因此設置在擺臂251上方。
擺臂251沒有從支撐管221向上垂直延伸，而是以一角度朝左向上延伸。采用這種結構的原因將在下面描述。
在電磁離合器31(參見圖2)和軸線Cr1之間的距離由除雪機10的整體設計限制。在滾動位置傳感器88下降至防止了與電磁離合器31(參見圖2)干涉的位置時，從軸線Cr1到滾動位置傳感器88的操作軸88b的距離一定減小。擺臂251以這樣一個角度設置，以便使得設置在這個有限空間中的傳動單元260能夠平穩地操作。使擺臂251傾斜產生出與在兩條軸線Cr1和Cr2之間設定較大距離時基本上相同的狀況。因此，該傳動單元260可以更加平穩地操作。
傳動單元260設置在由前壁部分243、上側水平部分244和后壁部分245包圍的空間Sp2中。由于傳動單元260由前壁部分243、上側水平部分244和后壁部分245包圍，所以可以防止在周邊上的雪附著在傳動單元260上。該傳動單元260由第一桿261和第二桿271構成。
第一桿261(后操縱桿261)按照能夠擺動運動的方式安裝在托架241上，并且與擺臂251連接。具體地說，第一桿261由可轉動地裝配在支撐管248的通孔248a中的支撐銷262、從支撐銷262的前端向下延伸的桿主體263、從桿主體263的下端向后延伸的連接銷264以及從桿主體263的縱向方向中間向前延伸的連接凸起265構成。
在支撐銷262中，將墊圈266裝配在從通孔248a向后延伸的后端上，并且鎖緊銷267緊固在銷插孔262a中。因此，支撐銷262不會離開支撐管248。桿主體263由一長條板構成。連接銷264與支撐銷262平行并且按照能夠向左右擺動的方式裝配在擺臂251的連接溝槽251a中。通過朝著前面切掉桿主體263的一部分來形成連接凸起265。
第二桿271(前操縱桿271)與第一桿261連接并且與滾動位置傳感器88的插孔88c連接。具體地說，第二桿271由裝配在插孔88c中同時能夠進行有限轉動的操作銷272以及從操作銷272的后端向下延伸的桿主體273構成。操作銷272穿過前壁部分243的開口部分243a。桿主體273由具有形成在其下端中的連接溝槽(狹縫)273a的長條板構成。第一桿261的連接凸起265按照能夠向左右擺動的方式裝配在連接溝槽273a中。
下面將對由包括第一桿261和第二桿271的兩個構件形成傳動單元260的原因進行說明。
滾動位置傳感器240如圖22和24中所示由發動機罩122和左右側框架111覆蓋，從而雪通常不會附著在擺臂251的連接溝槽251a上。
但是，當雪附著在連接溝槽251a上時，所附著的雪有可能凍在連接溝槽251a和連接銷264上。換句話說，連接銷264可以相對于連接溝槽251a鎖住。
在該狀態中，如圖23和25所示，擺臂251在器具13滾動時沿著與器具13相同的方向擺動。另一方面，第一桿261繞著位于其上端的支撐銷262擺動。第一桿261不能沿著與擺臂251相同的方向擺動。解除由凍住造成的鎖緊狀態的力、即解鎖力因此作用在連接溝槽251a和連接銷264之間。因此，克服了鎖緊狀態。通過擺臂251的隨后擺動，第一桿261能夠擺動，并且可以通過第二桿271使滾動位置傳感器88的操作軸88b轉動。因此，不會在滾動位置傳感器88上施加過大的解鎖力。因此能夠充分保護滾動位置傳感器88。這是采用傳動單元260由包括第一桿261和第二桿271的兩個構件構成的結構的原因。
由于第一桿261和用于支撐第一桿261的支撐管248接收到作用在第一桿261上的解鎖力，所以這些部件由鋼制成以便增大其剛性。另外，支撐管248設有較大的長度Ln以便提高支撐剛度。在第二桿271上不會施加過大的解鎖力。第二桿271可以具有比第一桿261小的剛度，從而可以例如由樹脂制成。通過用樹脂形成這個部件能夠改善生產性能。
接下來將對滾動驅動機構38和滾動位置檢測器240的操作進行說明。在圖26A至26D中顯示出分解視圖，以便于對該操作的理解。
在圖26A和26B中，滾動驅動機構38如由箭頭S1所示延伸，由此器具13相對于車架15繞著軸線Cr1如由箭頭Le所示向左滾動。支撐管221繞著軸線Cr1沿著箭頭Le的方向轉動。擺臂251沿著箭頭Le的方向擺動。第一桿261沿著與擺臂251相反的方向沿著箭頭Ler的方向繞著支撐銷262擺動。第二桿271沿著與第一桿261相同的方向沿著箭頭Ler的方向繞著操作銷272擺動。操作銷272沿著箭頭Ler的方向轉動并且使滾動位置傳感器88的操作軸88b轉動。結果，器具13向左滾動的量，即器具13的滾動位置可以由用來檢測操作軸88b的轉角的滾動位置傳感器88檢測出。
滾動驅動機構38然后如由在圖26C和26D中的箭頭S2所示收縮，由此器具13如由箭頭Ri所示相對于車架15繞著軸線Cr1向右滾動。支撐管221繞著軸線Cr1沿著箭頭Ri的方向轉動。擺臂251沿著箭頭Ri的方向擺動。第一桿261沿著與擺臂251相反的方向沿著箭頭Rir的方向繞著支撐銷262擺動。第二桿271沿著與第一桿261相同的方向沿著箭頭Rir的方向繞著操作銷272擺動。操作銷272沿著箭頭Rir的方向轉動并且使滾動位置傳感器88的操作軸88b轉動。結果，器具13向右滾動的量，即器具13的滾動位置可以由用來檢測操作軸88b的轉角的滾動位置傳感器88檢測出。
下面將對保護滾動位置檢測器240以免受雪的影響的方式的示例進行說明。
如圖27A和27B所示，滾動位置傳感器88在前支撐構件114上方通過托架241安裝在車架15上。滾動位置傳感器88因此設置在比車架15更高的位置中。
發動機罩122設置在車架15上方，并且其前端部分122a延伸至車架15的前部并且覆蓋著滾動位置傳感器88。通過用發動機罩122覆蓋滾動位置傳感器88，可以防止雪附著在滾動位置傳感器88上。因此可以防止雪附著并且凍在滾動位置傳感器88上。
由于發動機罩122還用作滾動位置傳感器88的保護罩，所以不必提供用于保護滾動位置傳感器88的專用保護罩。另外，通過用發動機罩122罩著滾動位置傳感器88，從而可以將該滾動位置傳感器88設置在與發動機14相同的空間中。因此，即使雪在發動機罩122下面滲入，也可以通過發動機14的熱量使侵入的雪溶化。因此能夠更加有效地防止侵入的雪附著在滾動位置傳感器88上。因此能夠更加可靠地防止雪附著并且凍在滾動位置傳感器88上。
另外，如圖27B所示，車架15在從上方看時設置在左右行走單元11L、11R之間。在車架15的寬度方向中央中，滾動位置傳感器88設置在比車架15更高的位置中。滾動位置傳感器88因此如從上方看到的設置在左右行走單元11L、11R之間。如圖24所示，滾動位置傳感器88直接設置在車架15中的內部空間Sp1上方。
左右側框架111的板狀側壁111a、111a比左右履帶22L、22R的上端更向上延伸。通過采用這種結構，在車架15內的內部空間Sp1和左右行走單元11L、11R之間的空間可以由側壁111a、111a分隔開。
擺臂251設置在行走框架12的左右側框架111之間(換句話說，設置在內部空間Sp1中)。左右側框架111的上表面111b、111b比左右行走單元11L、11R更高。
在正在通過除雪機10除雪時，由左右行走單元11L、11R揚起的雪有可能飄到行走單元11L、11R的上部附近。因此滾動位置傳感器88設在比車架15更高的位置中。滾動位置傳感器88因此設在比左右行走單元11L、11R更高的位置中。該滾動位置傳感器88可以設置得比飄起的雪更高。能夠更加可靠地防止飄起的雪附著在滾動位置傳感器88上。
由于在滾動位置檢測器240中的滾動位置傳感器88、擺臂251和傳動單元260由行走框架12和發動機罩122罩著(參見圖24)，因此能夠更加可靠地防止雪附著或凍在這些部件上。
在本發明中的器具13不限于設有攪龍27的除雪單元，并且例如可以設有除雪板(除雪刮鏟器)。
指示燈57也不限于設在重置開關54上，而是也可以單獨設置。
在第二實施例的控制程序中，傾斜基準位置Lo不限于“0”值，并且可以設定為任意位置。任意設定傾斜基準位置Lo使之能夠將除雪機10應用于沒有清除雪的區域的地形。
在上述控制程序中，其中左右電動機21L、21R的驅動受到控制單元61控制的系統可以為例如用于給馬達終端供給脈沖電壓的脈沖寬度調制系統(PWM系統)。馬達驅動器84L、84R可以根據控制單元61的控制信號發出具有受控脈沖寬度的脈沖信號以控制電動機21L、21R的轉動。
高度位置傳感器87或滾動位置傳感器88也可以為使用了光電二極管等的非接觸式傳感器。
本發明的自走式除雪機10適合作為攪龍式除雪機，由此在該機器前進行走期間通過在前面的攪龍收集并且除去雪。
權利要求
1.一種自走式除雪機，它包括機身(19)；可滾動并且可垂直運動地安裝在所述機身(19)前部上的除雪器具(13)；安裝在所述機身(19)后部上的操作單元(40)；安裝在所述操作單元(40)上的調整操作構件(55)；以及安裝在所述操作單元(40)上的返回操作構件(54)，其中所述調整操作構件(55)相對于所述機身(19)的寬度中央(CL)設置在左側或右側上，用于使所述除雪器具(13)滾動并且垂直運動，并且所述返回操作構件(54)設置在所述調整操作構件(55)附近，并設計成被操作以用于使所述除雪器具(13)自動地返回到預定基準位置(Hi，Lo)。
2.如權利要求1所述的除雪機，其特征在于，所述返回操作構件(54)設置在比所述調整操作構件(55)更靠近機身(19)的寬度中央(CL)并且比所述調整操作構件(55)更向后的位置中。
3.如權利要求1所述的除雪機，其特征在于，還包括用于豎直移動所述除雪器具(13)的升降驅動機構(16)；用于使所述除雪器具(13)滾動的滾動驅動機構(38)；以及用于控制所述升降驅動機構(16)和所述滾動驅動機構(38)的控制單元(61)，其中基準位置(Hi，Lo)由包括作為所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)基準的高度基準位置(Hi)和作為所述除雪器具(13)的滾動位置(Lr)基準的滾動基準位置(Lo)的兩個值構成；并且所述控制單元(61)根據所述返回操作構件(54)的操作信號執行用于發出兩個指令的基準位置返回模式(ST10)，由此向所述升降驅動機構(16)發出調節驅動指令(ST102-ST107)以便使所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)與高度基準位置(Hi)匹配，并且由此向所述滾動驅動機構(38)發出調節驅動指令(ST102和ST108-ST112)以便使所述除雪器具(13)的滾動位置(Lr)與滾動基準位置(Lo)相匹配。
4.如權利要求3所述的除雪機，其特征在于，還包括用于檢測所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)的高度位置檢測器(87)；和用于檢測所述除雪器具(13)的滾動位置(Lr)的滾動位置檢測器(88)；其中所述控制單元(61)向所述升降驅動機構(16)發出調節驅動指令(ST102-ST107)以便使由所述高度位置檢測器(87)檢測出的高度位置(Hr)與高度基準位置(Hi)相匹配，并且向所述滾動驅動機構(38)發出調節驅動指令(ST102和ST108-ST112)以便使由所述滾動位置檢測器(88)檢測出的滾動位置(Lr)與滾動基準位置(Lo)相匹配。
5.如權利要求3所述的除雪機，其特征在于，還包括用于指示除雪器具(13)已經返回到基準位置(Hi，Lo)的顯示單元(57)。
6.如權利要求3所述的除雪機，其特征在于，除了基準位置返回模式(ST10)之外，所述控制單元(61)還執行用于任意改變高度基準位置(Hi)的值和滾動基準位置(Lo)的值的基準位置改變模式(ST11)。
7.如權利要求6所述的除雪機，其特征在于，所述控制單元(61)基于所述返回操作構件(54)的開關操作切換至并且執行選自基準位置返回模式(ST10)和基準位置改變模式(ST11)中的一個模式(ST04-ST07)。
8.如權利要求3所述的除雪機，其特征在于，還包括用于進行自推進的行走單元(11L，11R)；和能夠在前進行走和向后行走之間切換所述行走單元(11L，11R)的行走操作構件(53)；其中所述控制單元(61)在確定滿足包括其中所述除雪器具(13)正在操作的條件(ST303)和其中所述行走操作構件(53)切換到向后行走的條件(ST304)的兩個條件(ST303和ST304)時存儲(ST308)所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)，向升降驅動機構(16)發出提升驅動指令(ST310)以便提升所述除雪器具(13)，然后在滿足其中所述行走操作構件(53)切換到前進行走的條件(ST321)時發出下降驅動指令(ST325-ST328)以便使所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)返回到所存儲的初始高度位置(Hb)。
9.如權利要求8所述的除雪機，其特征在于，所述控制單元(61)在確定滿足上述兩個條件(ST303和ST304)時存儲所述除雪器具(13)的滾動位置(Lb)，并且在滿足其中所述行走操作構件(53)切換到前進行走的條件(ST321)時向所述滾動驅動機構(38)發出調節驅動指令(ST329-ST333)以便使所述除雪器具(13)的傾斜度與所存儲的初始滾動位置(Lr)相匹配。
10.如權利要求8所述的除雪機，其特征在于，在確定滿足上述兩個條件(ST303和ST304)時所述控制單元(61)向所述滾動驅動機構(38)發出控制信號(ST313-ST317)以便使所述除雪器具(13)水平。
11.如權利要求8所述的除雪機，其特征在于，所述除雪器具(13)還包括攪龍(27)；并且在確定滿足上述兩個條件(ST303和ST304)時所述控制單元(61)進行控制(ST305)以便使所述攪龍(27)停止。
12.如權利要求1所述的除雪機，其特征在于，還包括用于驅動所述除雪器具(13)的驅動源(14)；和用于檢測所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)的高度位置檢測器(87)；其中所述機身(19)包括設有用于進行自推進的行走單元(11L，11R)的行走框架(12)；和安裝在所述行走框架(12)上以便能夠繞著其后端部分垂直擺動的車身框架(15)；所述除雪器具(13)、所述驅動源(14)和所述高度位置檢測器(87)在所述機身(19)中安裝在所述車身框架(15)上；并且所述高度位置檢測器(87)設置在所述驅動源(14)附近。
13.如權利要求12所述的除雪機，其特征在于，還包括位于所述高度位置檢測器(87)下面的底蓋(121)，用于防止由所述行走單元(11L，11R)帶起的雪顆粒的附著。
14.如權利要求12所述的除雪機，其特征在于，還包括用于覆蓋所述驅動源(14)的頂蓋(122)，其中所述頂蓋(122)覆蓋著所述驅動源(14)和所述高度位置檢測器(87)的頂部。
15.如權利要求12所述的除雪機，其特征在于，所述行走框架(12)包括向上延伸的固定臂(142)；所述高度位置檢測器(87)包括安裝在所述車架(15)上的檢測器主體部分(87a)和按照能夠擺動的方式安裝在所述檢測器主體部分(87a)上的致動臂(87b)，并且根據所述致動臂(87b)的擺動量檢測所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)；并且所述致動臂(87b)通過連桿(143)按照能夠擺動的方式與固定臂(142)的頂部連接。
16.如權利要求1所述的除雪機，其特征在于，還包括用于驅動所述除雪器具(13)的驅動源(14)；用于覆蓋所述驅動源(14)的頂蓋(122)；以及用于檢測所述除雪器具(13)的滾動位置(Lr)的滾動位置檢測器(240)，其中所述滾動位置檢測器(240)包括擺動構件(251)、傳動單元(260)和滾動位置檢測器(88)；所述擺動構件(251)安裝在所述除雪器具(13)的后部上，并且用于隨著所述除雪器具(13)的滾動進行擺動；所述傳動單元(260)與所述擺動構件(251)和所述滾動位置檢測器(88)機械連接，并且設計用于將所述擺動構件(251)的擺動量傳遞給所述滾動位置檢測器(88)；所述滾動位置檢測器(88)基于從所述傳動單元(260)傳遞的擺動量檢測出所述除雪器具(13)的滾動位置(Lr)；所述機身(19)包括設有用于進行自推進的左右行走單元(11L，11R)的行走框架(12)，以及按照能夠繞著其后端部分垂直擺動的方式安裝在所述行走框架(12)上的車架(15)；所述除雪器具(13)、所述驅動源(14)和所述滾動位置檢測器(88)在所述機身(19)中安裝在所述車身框架(15)上；并且所述頂蓋(122)覆蓋著所述驅動源(14)和所述滾動位置檢測器(88)的頂部。
17.如權利要求16所述的除雪機，其特征在于，所述滾動位置檢測器(88)設置在比所述左右行走單元(11L，11R)更高的位置處。
18.如權利要求16所述的除雪機，其特征在于，所述行走框架(12)設置在所述左右行走單元(11L，11R)之間，并且包括一對左右側框架(111，111)；并且所述擺動構件(251)設置在所述左右側框架(111，111)之間。
19.如權利要求18所述的除雪機，其特征在于，所述左右側框架(111，111)的上表面(111b，111b)比所述左右行走單元(11L，11R)更高。
20.如權利要求16所述的除雪機，其特征在于，還包括從所述車架(15)向上延伸的托架(141)；其中該托架(141)具有傳動單元(260)和安裝在其上的滾動位置檢測器(88)，并且包括從所述車架(15)上方向上延伸的前壁(143)；從所述前壁(143)的上端延伸至后面的頂壁部分(144)；以及從所述頂壁部分(144)的后端向下延伸的后壁(145)；并且所述傳動單元(260)由所述前壁(143)、所述頂壁部分(144)和所述后壁(145)罩著。
全文摘要
一種自走式除雪機，它包括安裝在機身(19)前部上的可上升、下降和滾動的除雪器具。自走式除雪機包括安裝在操作單元(40)上的調整操作構件(55)和返回操作構件(54)。調整操作構件(55)用于使除雪器具滾動并且垂直運動，并且相對于機身的寬度中央(CL)朝向左側和右側設置。返回操作構件(54)在除雪器具自動地返回到預定基準位置時操作，并設置在調整操作構件(55)附近。
文檔編號E01H5/09GK1904217SQ200610108988
公開日2007年1月31日 申請日期2006年7月31日 優先權日2005年7月29日
發明者山崎信男, 黑巖堅治, 箭內幾代美, 太田能司, 川上俊明, 灑井征朱, 清水則和, 高橋正樹, 廣瀨信之, 脅谷勉 申請人:本田技研工業株式會社