一種關節式力反饋遙操作主手的制作方法
【專利摘要】本發明具體公開了一種關節式力反饋遙操作主手，包括6個依次連接的連桿部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一個與連桿部件Ⅵ連接的手柄Ⅶ，且各個連桿部件之間以及連桿部件Ⅵ與手柄Ⅶ之間的連接處均通過旋轉關節連接，在每個旋轉關節上均安裝有角位移測量裝置，其中各個連桿部件連接處的關節上安裝有電機和減速機；所述的減速機輸入端與電機軸直接相連，輸出端的角位移通過一對齒輪傳動由與其對應的角位移測量裝置；在所述的手柄上安裝有用于控制從端機械臂末端附加作業工具的翹板電位計、直線位移電位計和按鈕開關。本發明的手柄中安裝了一個翹板電位計、一個扳機電位計和三個按鈕開關，可用于對從端機械臂末端附加的可控工具進行控制。
【專利說明】一種關節式力反饋遙操作主手
[0001]
【技術領域】
[0002]本發明涉及一種機械臂主從遙操作主手，尤其是輕小型關節式力反饋遙操作主手，屬于工業機器人遙操作【技術領域】。
【背景技術】
[0003]隨著工業技術的迅速發展，工業機器人在裝配、焊接、搬運等行業得到廣泛應用，并且實現了自動控制，無需人員的參與。但在核輻射、水下以及高壓帶電等非結構環境、多樣化任務作業中，仍很難實現機器人的自動作業，仍需要人員參與控制，主從遙操作是最常用的操縱方法。
[0004]主從機器人遙操作系統可在非確定環境下進行復雜的操縱作業臨場感技術為人-機器人間和機器人-環境間創建了一種和諧的多維信息交互環境，在較高級的主從系統中廣泛采用力覺臨場感技術，使操作者對所操縱作業的過程具有真實的力覺感受。
[0005]中國專利文獻103170961A公開了一種“模塊化主從操作機械臂控制主手”，該主手結構尺寸和質量較大，只能固定使用，且在操作時不能向操作者提供力覺反饋。
[0006]目前，具有力覺反饋的遙操作主手均存在結構尺寸和質量較大，只能固定使用的問題，在作業時操作者的視角固定，甚至存在盲點，須依靠多視角的圖像顯示系統進行操作。另外，現有遙操作主手一般沒有多余的控制開關，對從端機械臂末端附加的可控工具需另外添加控制裝置。
【發明內容】
`[0007]針對以上問題，本發明設計了一種輕小型、關節式力反饋遙操作主手，可固定使用，也可由操作者隨身攜帶進行移動式操作，本發明的手柄中安裝了一個翹板電位計、一個扳機電位計和三個按鈕開關，可用于對從端機械臂末端附加的可控工具進行控制。
[0008]本發明采用以下技術方案:
一種關節式力反饋遙操作主手，包括6個依次連接的連桿部件1、11、111、1￥、乂、/1和一個與連桿部件VI連接的手柄VL且各個連桿部件之間以及連桿部件VI與手柄VII之間的連接處均通過旋轉關節連接，在每個旋轉關節上均安裝有電位計，其中各個連桿部件連接處的關節上安裝有電機和減速機；所述的減速機輸入端與電機軸直接相連，輸出端的角位移通過一對齒輪傳動由與其對應的電位計測量；在所述的手柄上安裝有用于控制從端機械臂末端附加作業工具的翹板電位計、直線位移電位計和按鈕開關。
[0009]所述的連桿部件I包括殼體I和設置于殼體內的電機1、電機法蘭1、減速機1、電位計1、從動齒輪1、主動齒輪1、支架1、軸承套1、銷子1、軸承I和輸出法蘭I，所述的電機I通過電機法蘭I連接在減速機I上，所述的主動齒輪I安裝在減速機I的輸出法蘭上，所述的從動齒輪I安裝在電位計I的軸上并與主動齒輪嚙合，所述的軸承套I的外表面與軸承I的內孔配合并通過銷子I與主動齒輪I進行周向定位，所述的輸出法蘭I的外表面與軸承I的內孔配合并通過螺釘與軸承套I進行連接，軸承套I和輸出法蘭I通過軸承I的內圈進行軸向定位，輸出法蘭I外端面上加工有螺紋孔用來與連桿部件II進行連接。
[0010]所述的連桿部件I安裝在底座上；
所述的減速機I安裝在支架I上，所述的支架I通過軸承I的外圈進行定位并固定在殼體I內部。
[0011 ] 所述的連桿部件II包括殼體II和設置在殼體II內的電機I1、減速機I1、電位計I1、主動齒輪I1、從動齒輪I1、電機法蘭II，所述的殼體II連接在連桿部件I中的輸出法蘭I上，所述的電機II通過電機法蘭II連接在減速機II上，所述的減速機II和電位計II均安裝在殼體II內，所述的主動齒輪II安裝在減速機II的輸出法蘭上，所述的從動齒輪II安裝在電位計II的軸上并與主動齒輪II嚙合。
[0012]所述的殼體II的兩端安裝有前蓋II和后蓋II，在所述的主動齒輪II的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件III進行連接。
[0013]所述的連桿部件III包括連接板II1、殼體III和設置在殼體III內的電機II1、減速機II1、
電位計II1、主動齒輪II1、從動齒輪II1、電機法蘭III，所述的連接板III通過螺釘連接在連桿部件II中的主動齒輪II上，所述的殼體III的一端通過螺釘連接在連接板III上，所述的電機III通過電機法蘭III連接在減速機III上，所述的減速機III和電位計III均安裝在殼體III內，所述的主動齒輪III安裝在減速機III的輸出法蘭上，所述的從動齒輪III安裝在電位計III的軸上并與主動齒輪III嚙合，
所述的殼體III的兩端安裝有前蓋III和后蓋III，在所述的主動齒輪III的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件IV進行連接。
[0014]所述的連桿部件IV包括連接板IV、殼體IV和設置在殼體IV內的電機IV、減速機IV、電位計IV、主動齒輪IV、從動齒輪IV、電機法蘭IV，所述的連接板IV通過螺釘連接在連桿部件III中的主動齒輪III上，所述的殼體IV的一端通過螺釘連接在連接板IV上，所述的電機IV通過電機法蘭IV連接在減速機IV上，所述的減速機IV和電位計IV均安裝在殼體IV內，所述的主動齒輪IV安裝在減速機IV的輸出法蘭上，所述的從動齒輪IV安裝在電位計IV的軸上并與主動齒輪IV嚙合；
所述的殼體IV的兩端安裝有前蓋IV和后蓋IV，在所述的主動齒輪IV的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件IV進行連接。
[0015]所述的連桿部件V包括連接板V、殼體V和設置在殼體V內的電機V、減速機V、電位計V、主動齒輪V、從動齒輪V、電機法蘭V，所述的連接板V通過螺釘連接在連桿部件IV中的主動齒輪IV上，所述的殼體V的一端通過螺釘連接在連接板V上，所述的電機V通過電機法蘭V連接在減速機V上，所述的減速機V和電位計V均安裝在殼體V內，所述的主動齒輪V安裝在減速機V的輸出法蘭上，所述的從動齒輪V安裝在電位計V的軸上并與主動齒輪V嚙合。
[0016]所述的殼體V的兩端安裝有前蓋V和后蓋V，在所述的主動齒輪V的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件VI進行連接。
[0017]所述的連桿部件VI包括連接板V1、殼體VI和設置在殼體VI內的電位器架V1、電位器V1、內軸承套V1、小O型圈V1、軸承VI和外軸承套VI，所述的連接板VI通過螺釘連接在連桿部件V中的主動齒輪V上，所述的殼體VI的一端通過螺釘連接在連接板VI上，所述的電位器架VI和軸承VI的外圈通過殼體VI壓緊在連接板VI上，所述的電位器VI安裝在電位器架VI上，所述的內軸承套VI和外軸承套VI由軸承VI的內圈進行軸向定位并通過螺釘連接，并且內軸承套VI和外承軸套VI接合面與電位器VI的軸之間安裝有小O型圈VI，通過小O型圈VI變形增加的摩擦力使電位器VI的軸與外承軸套VI—起轉動，所述的外軸承套VI上加工有用來與手柄νπ連接的連接面和螺紋孔。
[0018]在外承軸套VI和殼體VI之間安裝有大O型圈VI增加阻尼以提高操作的舒適性。
[0019]所述的手柄νπ包括連接套νπ、手柄殼體Vn -1、直線電位計νπ、板機νπ、翹板電位計νπ、按鈕開關νπ、扳機軸νπ、圓頭軸νπ、拉桿νπ、方頭軸νπ和手柄殼體Vn -2，所述的連接套νπ通過螺釘固定在連桿部件VI中的外軸承套VI上，所述的手柄殼體νπ -1通過螺釘固定在連接套Vn上，所述的手柄殼體Vn -2與手柄殼體νπ -1通過螺釘連接起來共同組成完整的手柄殼體，所述的直線電位計Vn通過螺釘固定在手柄殼體Vn -2內側，所述的方頭軸νπ安裝在直線電位計νπ移動軸的頂端并用緊定螺釘固定，所述的板機νπ通過扳機軸νπ安裝在手柄殼體νπ-ι和手柄殼體νπ -2的中間，板機νπ的一端通過圓頭軸νπ與拉桿νπ的一端連接，拉桿νπ的另一端連接在方頭軸νπ上，所述的翹板電位計νπ和三個按鈕開關νπ均安裝在手柄殼體上。
[0020]本發明的工作原理如下:
若從端機械臂與本發明主手同構，則可將從端機械臂各關節處的電位計或編碼器與本發明主手各關節安裝的電位計組成控制閉環，當操作者操作主手時，從臂各關節的運動完全跟隨主手各關節的運動。
[0021]若從端機械臂與本發明主手異構，則首先建立主手工作空間與從端機械臂工作空間的影射關系，當操作者操作主手時，將主手手柄的位置和姿態影射到從端機械臂末端執行器，通過從端機械臂運動學的逆解確定從端機械臂各關節的運動。
[0022]從端機械臂末端的工作載荷通過安裝在從端機械臂上的力傳感器測量，經適當縮小后作為主手末端應反饋給操作者的力，該反饋力由安裝在主手各關節的電機產生并經減速機放大后得到，各關節電機輸出力的大小由反饋力、主手各連桿部件重力、關節摩擦力以及主手姿態共同確定。
[0023]安裝在本發明手柄中的直線電位計、翹板電位計和三個按鈕開關可提供兩組模擬量和三組開關量，根據從端機械臂末端附加工具的實際控制需要選用。
[0024]本發明的有益效果如下:
1.本發明體積小、質量輕，可作為移動式遙操作主手使用。
[0025]2.本發明可根據從臂端的工作負載大小，向操作者提供相應的力覺信息以提高操作的舒適性和減輕操作者長時間操作的疲勞感。
[0026]3.本發明的手柄中安裝的直線電位計、翹板電位計和三個按鈕開關可用于控制從端機械臂末端附加的電氣、液壓或氣動工具。
[0027]4.本發明中使用的電位計可根據需要換成相似結構不同工作原理的高精度編碼器。
【專利附圖】
【附圖說明】[0028]圖1是本發明一種關節式力反饋遙操作主手的三維示意圖。
[0029]圖2是本發明中連桿部件Al和連桿部件A2的結構圖。
[0030]圖3是本發明中連桿部件A3和連桿部件A4的結構圖。
[0031]圖4是本發明中連桿部件A5、連桿部件A6和手柄A7的主視結構圖。
[0032]圖5是本發明中連桿部件A5、連桿部件A6和手柄A7的側視結構圖
圖中:A1連桿部件I，A2連桿部件II，A3-連桿部件III，A4-連桿部件IV，A5-連桿部件V，A6-連桿部件VI，A7-手柄VL 101-底座，102-電機I，103-殼體I，104-電機法蘭I，105-電位計I，106-減速機I，107-從動齒輪I，108-主動齒輪I，109-支架I，110-軸承套I，111-銷子I，112-軸承I，113-輸出法蘭I，201-殼體II，202-從動齒輪II，203-前蓋II，204-后蓋II，205-電位計II，206-電機II，207-電機法蘭II，208-減速機II，209-主動齒輪II，301-連接板III，302-殼體III，303-從動齒輪III，304-前蓋III，305-后蓋III，306-電位計III，307-電機III，308-電機法蘭III，309-減速機III，310-主動齒輪III，401-連接板IV，402-殼體IV，403-從動齒輪IV，404-前蓋IV，405-后蓋IV，406-電位計IV，407-電機IV，408-電機法蘭IV，409-減速機IV，410-主動齒輪IV，501-連接板V，502-殼體V，503-從動齒輪V，504-前蓋V，505-后蓋V，506-電位計V，507-電機V，508-電機法蘭V，509-減速機V，510-主動齒輪V，601-連接板VI，602-電位計架VI，603-電位計VI，604-內軸承套VI，605-殼體VI，606-小O型圈VI，607-軸承VI，608-大O型圈VI，609-外軸承套VI，701-連接套VL 702-手柄殼體VI1-1,703-直線電位計VL 704-扳機VL 705-翹板電位計VL 706-按鈕開關VL 707-扳機軸VL 708-圓頭軸VL 709-拉桿VL 710-方頭軸VL711-手柄殼體VII _2。
【具體實施方式】
[0033]下面結合附圖對本發明做進一步說明。
[0034]一種關節式力反饋遙操作主手，如圖1所示，包括6個依次連接的連桿部件Α1、Α2、A3、Α4、Α5、Α6和一個與連桿部件Α6連接的手柄Α7。
[0035]所述連桿部件Al和連桿部件Α2的詳細結構如圖2所示。
[0036]所述的連桿部件Al包括底座101、殼體102和設置于殼體內102的電機103、電機法蘭104、減速機106、電位計105、從動齒輪107、主動齒輪108、支架109、軸承套110、銷子111、軸承112和輸出法蘭113，所述的電機103通過電機法蘭104連接在減速機106上，所述的減速機106安裝在支架109上，所述的支架109通過軸承112的外圈進行定位并固定在殼體102內部，所述的主動齒輪108安裝在減速機106的輸出法蘭上，所述的軸承套110的外表面與軸承112的內孔配合并通過銷子111與主動齒輪108進行周向定位，所述的輸出法蘭113的外表面與軸承112的內孔配合并通過螺釘與軸承套110進行連接，軸承套110和輸出法蘭113通過軸承112的內圈進行軸向定位，輸出法蘭113外端面上加工有螺紋孔用來與連桿部件Α2進行連接。
[0037]所述的連桿部件Α2包括殼體201和設置在殼體201內的電機206、減速機208、電位計205、主動齒輪209、從動齒輪202、電機法蘭207、前蓋203和后蓋204，所述的殼體201用螺釘連接在連桿部件Al中的輸出法蘭113上，所述的電機206通過電機法蘭207連接在減速機208上，所述的減速機208和電位計205均安裝在殼體201內，所述的主動齒輪209安裝在減速機208的輸出法蘭上，所述的從動齒輪202安裝在電位計205的軸上并與主動齒輪209嚙合，所述的前蓋203和后蓋204分別安裝在殼體201的兩端，在所述的主動齒輪209的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件A3進行連接。
[0038]所述連桿部件A3和連桿部件A4的詳細結構如圖3所示。
[0039]所述的連桿部件A3包括連接板301、殼體302和設置在殼體302內的電機307、減速機309、電位計306、主動齒輪310、從動齒輪303、電機法蘭308、前蓋304和后蓋305，所述的連接板301通過螺釘連接在連桿部件A2中的主動齒輪209上，所述的殼體302的一端通過螺釘連接在連接板301上，所述的電機307通過電機法蘭308連接在減速機309上，所述的減速機309和電位計306均安裝在殼體302內，所述的主動齒輪310安裝在減速機309的輸出法蘭上，所述的從動齒輪303安裝在電位計306的軸上并與主動齒輪310嚙合，所述的前蓋304和后蓋305分別安裝在殼體302的兩端，在所述的主動齒輪310的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件A4進行連接。
[0040]所述的連桿部件A4包括連接板401、殼體402和設置在殼體402內的電機407、減速機409、電位計406、主動齒輪410、從動齒輪403、電機法蘭408、前蓋404和后蓋405，所述的接板401通過螺釘連接在連桿部件A3中的主動齒輪310上，所述的殼體402的一端通過螺釘連接在連接板401上，所述的電機407通過電機法蘭408連接在減速機409上，所述的減速機409和電位計406均安裝在殼體402內，所述的主動齒輪410安裝在減速機409的輸出法蘭上，所述的從動齒輪403安裝在電位計406的軸上并與主動齒輪410嚙合，所述的前蓋404和后蓋405分別安裝在殼體402的兩端，在所述的主動齒輪410的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件A5進行連接。
[0041]所述連桿部件A5、連桿部件A6和手柄A7的詳細結構如圖4、圖5所示。
[0042]所述的連桿部件A5包括連接板501、殼體502和設置在殼體502內的電機507、減速機509、電位計506、主動齒輪510、從動齒輪503、電機法蘭508、前蓋504和后蓋505，所述的連接板501通過螺釘連接在連桿部件A4中的主動齒輪410上，所述的殼體502的一端通過螺釘連接在連接板501上，所述的電機507通過電機法蘭508連接在減速機509上，所述的減速機509和電位計506均安裝在殼體502內，所述的主動齒輪510安裝在減速機509的輸出法蘭上，所述的從動齒輪503安裝在電位計506的軸上并與主動齒輪510嚙合，所述的前蓋504和后蓋505分別安裝在殼體502的兩端，在所述的主動齒輪510的端面上加工有內螺紋用來與連桿部件A6進行連接。
[0043]所述的連桿部件A6包括連接板601、殼體605和設置在殼體605內的電位器架602、電位器603、內軸承套604、小O型圈606、軸承607、大O型圈608和外軸承套609，所述的連接板601通過螺釘連接在連桿部件A5中的主動齒輪510上，所述的殼體605的一端通過螺釘連接在連接板601上，所述的電位器架602和軸承607的外圈通過殼體605壓緊在連接板601上，所述的電位器603安裝在電位器架602上，所述的內軸承套604和外軸承套609由軸承607的內圈進行軸向定位并通過螺釘連接，并且內軸承套604和外承軸套609接合面與電位器603的軸之間安裝有小O型圈606，通過小O型圈606變形增加的摩擦力使電位器603的軸與外承軸套609 —起轉動，在外承軸套609和殼體605之間安裝有大O型圈608增加阻尼以提高操作的舒適性，所述的外軸承套609上加工有用來與手柄A7連接的連接面和螺紋孔。[0044]所述的手柄A7包括連接套701、手柄殼體702、直線電位計703、板機704、翹板電位計705、按鈕開關706、扳機軸707、圓頭軸708、拉桿709、方頭軸710和手柄殼體711，所述的連接套701通過螺釘固定在連桿部件A6中的外軸承套609上，所述的手柄殼體702通過螺釘固定在連接套701上，所述的手柄殼體711與手柄殼體702通過螺釘連接起來共同組成完整的手柄殼體，所述的直線電位計703通過螺釘固定在手柄殼體711內側，所述的方頭軸710安裝在直線電位計703移動軸的頂端并用緊定螺釘固定，所述的板機704通過扳機軸707安裝在手柄殼體702和手柄殼體711的中間，板機704的一端通過圓頭軸708與拉桿709的一端連接，拉桿709的另一端連接在方頭軸710上，所述的翹板電位計705和三個按鈕開關706均安裝在手柄殼體上。
【權利要求】
1.一種關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:包括6個依次連接的連桿部件1、I1、II1、IV、V、VI和一個與連桿部件VI連接的手柄VL且各個連桿部件之間以及連桿部件VI與手柄νπ之間的連接處均通過旋轉關節連接，在每個旋轉關節上均安裝有角位移測量裝置，其中各個連桿部件連接處的關節上安裝有電機和減速機；所述的減速機輸入端與電機軸直接相連，輸出端的角位移通過一對齒輪傳動由與其對應的角位移測量裝置；在所述的手柄上安裝有用于控制從端機械臂末端附加作業工具的翹板電位計、直線位移電位計和按鈕開關。
2.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的角位移測量裝置為電位計。
3.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件I包括殼體I和設置于殼體內的電機1、電機法蘭1、減速機1、電位計1、從動齒輪1、主動齒輪1、軸承套1、軸承I和輸出法蘭I，所述的電機I通過電機法蘭I連接在減速機I上，所述的主動齒輪I安裝在減速機I的輸出法蘭上，所述的從動齒輪I安裝在電位計I的軸上并與主動齒輪I嚙合，所述的軸承套I的外表面與軸承I的內孔配合并通過銷子I與主動齒輪I進行周向定位，軸承套I和輸出法蘭I通過軸承I的內圈進行軸向定位，輸出法蘭I外端面與連桿部件II進行連接。
4.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件II包括殼體II和設置在殼體II內的電機I1、減速機I1、電位計I1、主動齒輪I1、從動齒輪I1、電機法蘭II，所述的殼體II連接在連桿部件I中的輸出法蘭I上，所述的電機II通過電機法蘭II連接在減速機II上，所述的減速機II和電位計II均安裝在殼體II內，所述的主動齒輪II安裝在減速機II的輸出法蘭上，所述的從動齒輪II安裝在電位計II的軸上并與主動齒輪II嚙合；在所述的主動齒輪II的端面與連桿部件III進行連接。
5.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件III包括連接板II1、殼體III和設置在殼體III內的電機II1、減速機II1、電位計II1、主動齒輪II1、從動齒輪II1、電機法蘭III，所述的連接板III連接在連桿部件II中的主動齒輪II上，所述的殼體III的一端連接在連接板III上，所述的電機III通過電機法蘭III連接在減速機III上，所述的減速機III和電位計III均安裝在殼體III內`，所述的主動齒輪III安裝在減速機III的輸出法蘭上，所述的從動齒輪III安裝在電位計III的軸上并與主動齒輪III嚙合，在所述的主動齒輪III的端面與連桿部件IV進行連接。
6.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件IV包括連接板IV、殼體IV和設置在殼體IV內的電機IV、減速機IV、電位計IV、主動齒輪IV、從動齒輪IV、電機法蘭IV，所述的連接板IV連接在連桿部件III中的主動齒輪III上，所述的殼體IV的一端連接在連接板IV上，所述的電機IV通過電機法蘭IV連接在減速機IV上，所述的減速機IV和電位計IV均安裝在殼體IV內，所述的主動齒輪IV安裝在減速機IV的輸出法蘭上，所述的從動齒輪IV安裝在電位計IV的軸上并與主動齒輪IV嚙合；在所述的主動齒輪IV的端面與連桿部件IV進行連接。
7.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件V包括連接板V、殼體V和設置在殼體V內的電機V、減速機V、電位計V、主動齒輪V、從動齒輪V、電機法蘭V，所述的連接板V連接在連桿部件IV中的主動齒輪IV上，所述的殼體V的一端連接在連接板V上，所述的電機V通過電機法蘭V連接在減速機V上，所述的減速機V和電位計V均安裝在殼體V內，所述的主動齒輪V安裝在減速機V的輸出法蘭上，所述的從動齒輪V安裝在電位計V的軸上并與主動齒輪V嚙合，在所述的主動齒輪V的端面與連桿部件VI進行連接。
8.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的連桿部件VI包括連接板V1、殼體VI和設置在殼體VI內的電位器架V1、電位器V1、內軸承套V1、小O型圈V1、軸承VI和外軸承套VI，所述的連接板VI連接在連桿部件V中的主動齒輪V上，所述的殼體VI的一端連接在連接板VI上，所述的電位器架VI和軸承VI的外圈通過殼體VI壓緊在連接板VI上，所述的電位器VI安裝在電位器架VI上，所述的內軸承套VI和外軸承套VI由軸承VI的內圈進行軸向定位，并且內軸承套VI和外承軸套VI接合面與電位器VI的軸之間安裝有小O型圈VI，通過小O型圈VI變形增加的摩擦力使電位器VI的軸與外承軸套VI—起轉動，所述的外軸承套VI與手柄νπ連接。
9.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的手柄Vn包括連接套νπ、手柄殼體、直線電位計νπ、板機νπ、翹板電位計νπ、按鈕開關νπ、扳機軸νπ、圓頭軸νπ、拉桿νπ和方頭軸VL所述的連接套νπ固定在連桿部件VI中的外軸承套VI上，所述的手柄殼體νπ固定在連接套νπ上，所述的直線電位計νπ固定在手柄殼體νπ內側，所述的方頭軸νπ安裝在直線電位計νπ移動軸的頂端，所述的板機νπ通過扳機軸νπ安裝在手柄殼體的中間，板機νπ的一端通過圓頭軸νπ與拉桿νπ的一端連接，拉桿νπ的另一端連接在方頭軸νπ上，所述的翹板電位計νπ和三個按鈕開關νπ均安裝在手柄殼體上。
10.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于:所述的手柄殼體νπ包括手柄殼體Vn-1和手柄殼體νπ -2，手柄殼體νπ -2與手柄殼體νπ-1連接起來共同組成完整的手柄殼體。
【文檔編號】B25J3/00GK103817682SQ201410090804
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月12日 優先權日:2014年3月12日
【發明者】榮學文, 柴匯, 宋銳, 李貽斌, 馬孝林, 初國慶 申請人:山東大學