一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手的過載保護裝置，特別涉及一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置。
【背景技術】
[0002]目前市面上平臺式三軸機械手大多沒有過載保護裝置，在工作過程中出現過載情況后容易損壞工件，嚴重的會對三軸機械手精度造成較大損傷。特別是點膠行業，由于針頭比較細，在出現碰撞或過載后，會直接將針頭損壞，工件點膠出現錯誤，造成工件報廢。
【實用新型內容】
[0003]針對上述缺點，本實用新型目的是提供一種具有過載保護裝置的三軸機械手結構。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是:
[0005]一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，包括扭矩限制器和動力傳動裝置；所述動力傳動裝置包括主動輪、傳動軸、主從動輪和副從動輪；傳動軸活動裝于機械手上，使得傳動軸能繞軸心轉動且能軸向移動；所述主動輪裝于主電機輸出軸上；副從動輪與傳動軸固定相連；
[0006]其特征在于:主從動輪與扭矩限制器固定端螺釘鎖緊，扭矩限制器移動端與傳動軸螺釘鎖緊，傳動軸上的副從動輪通過傳動帶向外傳遞動力；在扭矩限制器移動端一側還設置有位移檢測傳感器，位移檢測傳感器與一控制器連接；所述位移檢測傳感器檢測到扭矩限制器移動端向遠離扭矩限制器固定端一側移動到設定位置時即向控制器發送一個反饋信號。
[0007]如上所述一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，其特征在于:所述主動輪與主從動輪之間主傳動皮帶傳動。
[0008]如上所述一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，其特征在于:所述扭矩限制器為摩擦式扭矩限制器或鋼球式扭矩限制器。
[0009]本實用新型的優點在于:本實用新型結構合理，位移檢測傳感器檢測到扭矩限制器移動端向遠離扭矩限制器固定端一側移動時即向控制器發送報警信號，過載保護反映靈敏，此方案可應用在類似機械手傳動結構中各種需過載保護的裝置上，結構簡單，有利于推廣使用。
【附圖說明】
[0010]圖1是點膠用三軸機械手立體結構示意圖。
[0011]圖2是三軸機械手安裝本實用新型組裝結構剖視圖。
[0012]圖3是本實用新型中過載保護裝置結構示意圖。
[0013]其中:1、主電機；2、主動輪；3、主從動輪；4、位移檢測傳感器；5、扭矩限制器固定端；6、扭矩限制器移動端；7、傳動軸；8、副從動輪；9、傳動平帶；10、主傳動皮帶。
【具體實施方式】
[0014]下面結合【具體實施方式】對本實用新型作進一步描述:
[0015]如圖2和圖3所示，一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，包括扭矩限制器和動力傳動裝置；動力傳動裝置包括主動輪2、傳動軸7、主從動輪3和副從動輪8 ;傳動軸7活動裝于機械手上，使得傳動軸能繞軸心轉動且能軸向移動；主動輪2裝于主電機I輸出軸上；主動輪2與主從動輪3之間主傳動皮帶10傳動。主從動輪與扭矩限制器固定端5螺釘鎖緊，扭矩限制器移動端6與傳動軸7螺釘鎖緊，傳動軸7上的副從動輪8通過傳動平帶9向外傳遞動力；在扭矩限制器移動端6 —側還設置有位移檢測傳感器4，位移檢測傳感器4與一控制器連接；位移檢測傳感器4檢測到扭矩限制器移動端6向遠離扭矩限制器固定端5一側移動到設定位置時即向控制器發送一個反饋信號。其中，扭矩限制器為摩擦式扭矩限制器或鋼球式扭矩限制器。
[0016]如圖1、圖2和圖3所不，以一種點膠用的三軸機械手傳動軸(Z軸)為例。一種平臺式三軸機械手，包括有機座，機座上端為工作臺，機座上設置有龍門支架，龍門支架上裝有橫向滑軌和機械手，龍門支架上還設置有帶動機械手沿橫向滑軌滑動的橫向傳動結構；機械手上裝有垂直于工作臺上、下移動的機頭以及驅動機頭沿縱向軌道上、下移動的動力傳動裝置和曲柄連接機構；動力傳動裝置包括主動輪、傳動軸、主從動輪和副從動輪；傳動軸活動裝于機械手上，使得傳動軸能繞軸心轉動且能軸向移動；主動輪裝于主電機I輸出軸上，傳動皮帶10將主動輪動力傳遞到主從動輪3 ;扭矩限制器和副從動輪與傳動軸固定相連，副從動輪通過傳動平帶與曲柄連接機構上的帶輪連接，曲柄連接機構帶動機頭上下移動以完成點膠動作。
[0017]本實用新型通過在機械手傳動軸(Z軸)上加裝一套可調節扭力的扭矩限制器，當傳動軸(Z軸)軸過載時，扭矩限制器移動端發生一個位移，位移檢測傳感器檢測到位移狀態，發出一個信號給控制器，由控制器來控制機械手相關動作，例如停止主電機轉動等等，保證工件及機械手不受損害。其具體實施結構如下:
[0018]1、扭矩限制器的固定端和扭矩限制器移動端通過機械扭力方式連接在一起，其脫開扭力已根據工作要求調節好。
[0019]2、主從動輪3與扭矩限制器固定端5通過螺釘連接在一起
[0020]3、扭矩限制器移動端6和副從動輪8通過螺釘堅固在傳動軸7上
[0021]3、副傳動輪8與傳動軸7通過螺釘連接在一起。
[0022]工作步驟:
[0023]1、控制器發出運行指令，控制三軸機械手進行各種位置的動作。主電機I通過與其相連的主動輪2利用主傳動皮帶10將動力傳遞到主從動輪3上。
[0024]2、由于主動輪3與扭矩限制器固定端5連接，其旋轉動力由扭矩限制器和傳動軸7、副從動輪8利用傳動皮帶9轉化為機頭的上下運動，帶動針頭實現點膠。
[0025]3、當程序出現錯誤或針頭由于各種原因碰到工件時，會增加針頭運行阻力，阻力會產生一定的扭力，扭力通過傳動平帶9傳導至副從動輪8，由于副從動輪8和扭矩限制移動端6與傳動軸7通過螺釘連接在一起，扭力通過傳動軸7傳導至扭矩限制器。
[0026]4、當扭力大于扭矩限制器設定的脫開扭力時，扭力限制器移動端6與扭力限制器固定端5脫開，扭力限制器移動端向右邊位移一定的距離(該距離為設定位置或設定距離)。
[0027]5、當扭矩限制器移動端向右移動一定距離后，位移檢測傳感器4會檢測到扭矩限制器移動端的零件，發出一個反饋信號給控制器，由控制器發出指令，停止主電機I的轉動，保護工件及設備。
[0028]6、當故障排除后，啟動機械手，控制器對各軸進行復位，主電機I通過主傳動皮帶10帶動主從動輪3轉動，當轉動到一定角度后，扭矩限制器固定端5和扭矩限制器移動端6又會通過機械扭力的方式連成一個整體。
[0029]7、當扭矩限制器固定端5與扭力限制器移動端6連成整體過程中，扭力限制器移動端6向左端移動，此時位移檢測傳感器4檢測不到移動端的零件，會反饋信號給控制器，告訴其扭矩限制器已復位。
[0030]8、回到第一步，進行點膠操作。
【主權項】
1.一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，包括扭矩限制器和動力傳動裝置；所述動力傳動裝置包括主動輪、傳動軸、主從動輪和副從動輪；傳動軸活動裝于機械手上，使得傳動軸能繞軸心轉動且能軸向移動；所述主動輪裝于主電機輸出軸上；副從動輪與傳動軸固定相連； 其特征在于:所述主從動輪與扭矩限制器固定端螺釘鎖緊，扭矩限制器移動端與傳動軸螺釘鎖緊，傳動軸上的副從動輪通過傳動帶向外傳遞動力；在扭矩限制器移動端一側還設置有位移檢測傳感器，位移檢測傳感器與一控制器連接；所述位移檢測傳感器檢測到扭矩限制器移動端向遠離扭矩限制器固定端一側移動到設定位置時即向控制器發送一個反饋信號。2.根據權利要求1所述一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，其特征在于:所述主動輪與主從動輪之間主傳動皮帶傳動。3.根據權利要求1所述一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，其特征在于:所述扭矩限制器為摩擦式扭矩限制器或鋼球式扭矩限制器。
【專利摘要】本實用新型公開一種平臺式三軸機械手的過載保護裝置，包括扭矩限制器和動力傳動裝置；其設計要點在于：動力傳動裝置主從動輪與扭矩限制器固定端螺釘鎖緊，扭矩限制器移動端與傳動軸螺釘鎖緊，傳動軸上的副從動輪通過傳動帶向外傳遞動力；在扭矩限制器移動端一側還設置有位移檢測傳感器，位移檢測傳感器與一控制器連接；位移檢測傳感器檢測到扭矩限制器移動端向遠離扭矩限制器固定端一側移動到設定位置時即向控制器發送一個反饋信號。本實用新型目的是提供一種具有過載保護裝置的三軸機械手結構。
【IPC分類】B25J19/06
【公開號】CN204673645
【申請號】CN201520226724
【發明人】謝曉斌
【申請人】珠海萊達自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年4月15日