一種智能落紗機器人用的車輪控制裝置及智能落紗機器人的制作方法

本發明涉及落紗機領域，具體來說，涉及一種智能落紗機器人用的車輪控制裝置及智能落紗機器人。

背景技術：

目前，現有的智能落紗機器人采用整體框架式結構。在工作時，在智能落紗機器人的機體一側設有滾輪，將滾輪嵌在在細紗機的軌道上。此時，智能落紗機器人脫離地面。智能落紗機器人上設有驅動機構，依靠驅動機構驅動滾輪在軌道上滾動，從而實現智能落紗機器人在細紗機上運行。該智能落紗機器人在地面上行走時，完全依靠人力推動，增加了勞動強度。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是：提供一種智能落紗機器人用的車輪控制裝置及智能落紗機器人，為在地面推動智能落紗機器人以及智能落紗機器人在細紗機上的移動提供驅動，同時，易于將智能落紗機器人裝載到細紗機上。

為解決上述技術問題，本發明實施例采用的技術方案為：

第一方面，本發明實施例提供一種智能落紗機器人用的車輪控制裝置，其特征在于，所述車輪控制裝置包括動力裝置、連桿機構、定位板和連接組件；動力裝置一端與連桿機構連接，動力裝置另一端與連接組件連接，定位板分別與連接組件和連桿機構連接。

作為優選例，所述連接組件包括連接板、第一連接桿、第二連接桿和第一連接件；所述定位板為兩個，且相對布設；第一連接桿兩端可轉動連接在定位板上，第二連接桿懸空，且第二連接桿兩端分別與連桿機構連接；第一連接件一端與第一連接桿固定連接，第一連接件另一端與第二連接桿固定連接；連接板位于第一連接件下方，且與第一連接件固定連接；動力裝置另一端與連接組件中的第一連接桿轉動連接。

作為優選例，所述連接組件還包括第二連接件，第二連接件一端與第一連接桿固定連接，第二連接件另一端與第二連接桿固定連接；第二連接件與連接板固定連接。

作為優選例，所述連桿機構包括上下布設的第一連桿和第二連桿，左右布設的第三連桿和第四連桿，以及第五連桿和第六連桿；位于上方的第一連桿的兩端分別與定位板可轉動連接，第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿構成四連桿機構；第五連桿上端與第二連桿一端可轉動連接，第五連桿下端與第二連接桿一端可轉動連接；第六連桿上端與第二連桿另一端可轉動連接，第六連桿下端與第二連接桿另一端可轉動連接；動力裝置一端與連桿機構中的第二連桿可轉動連接。

作為優選例，所述的車輪控制裝置，還包括車輪組,車輪組與連接組件連接。

作為優選例，所述車輪組包括第一負載輪、第二負載輪、驅動輪和驅動電機，驅動輪位于第一負載輪和第二負載輪之間；驅動電機與驅動輪連接；第一負載輪和第二負載輪分別可轉動連接在連接板兩端；驅動電機與第一連接件連接。

作為優選例，所述的車輪控制裝置，還包括施壓組件，所述施壓組件包括電機支架、定位支架和施壓彈性件，所述驅動電機與電機支架固定連接，定位支架通過施壓彈性件與電機支架連接，定位支架與連接板固定連接。

作為優選例，所述電機支架上設有導向柱，所述定位支架上設有導向套，導向套與導向柱相適配。

作為優選例，所述定位板為兩個，兩個定位板位于第一負載輪和驅動輪之間，以及第二負載輪和驅動輪之間。

第二方面，本發明實施例還提供一種智能落紗機器人，包括本體和底盤，本體和底盤之間通過升降裝置連接；所述底盤包括架體、車輪控制機構和萬向輪，萬向輪連接在架體底端；所述車輪控制裝置包括動力裝置、連桿機構、車輪組、定位板和連接組件；動力裝置一端與連桿機構連接，動力裝置另一端與連接組件連接，定位板分別與連接組件和連桿機構連接，車輪組與連接組件連接；定位板與架體固定連接。

作為優選例，所述連接組件包括連接板、第一連接桿、第二連接桿和第一連接件；所述定位板為兩個，且相對布設；第一連接桿兩端可轉動連接在定位板上，第二連接桿懸空，且第二連接桿兩端分別與連桿機構連接；第一連接件一端與第一連接桿固定連接，第一連接件另一端與第二連接桿固定連接；連接板位于第一連接件下方，且與第一連接件固定連接；動力裝置另一端與連接組件中的第一連接桿轉動連接。

作為優選例，所述連接組件還包括第二連接件，第二連接件一端與第一連接桿固定連接，第二連接件另一端與第二連接桿固定連接；第二連接件與連接板固定連接。

作為優選例，所述連桿機構包括上下布設的第一連桿和第二連桿，左右布設的第三連桿和第四連桿，以及第五連桿和第六連桿；位于上方的第一連桿的兩端分別與定位板可轉動連接，第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿構成四連桿機構；第五連桿上端與第二連桿一端可轉動連接，第五連桿下端與第二連接桿一端可轉動連接；第六連桿上端與第二連桿另一端可轉動連接，第六連桿下端與第二連接桿另一端可轉動連接；動力裝置一端與連桿機構中的第二連桿可轉動連接。

作為優選例，所述車輪組包括第一負載輪、第二負載輪、驅動輪和驅動電機，驅動輪位于第一負載輪和第二負載輪之間；驅動電機與驅動輪連接；第一負載輪和第二負載輪分別可轉動連接在連接板兩端；驅動電機與第一連接件固定連接。

作為優選例，所述的智能落紗機器人，還包括施壓裝置，所述施壓裝置包括電機支架、定位支架、彈性件，所述驅動電機與電機支架固定連接，定位支架通過施壓彈性件與電機支架連接，定位支架與連接板固定連接。

作為優選例，所述電機支架上設有導向柱，所述定位支架上設有導向套，導向套與導向柱相適配。

作為優選例，所述定位板為兩個，兩個定位板位于第一負載輪和驅動輪之間，以及第二負載輪和驅動輪之間。

與現有技術相比，本發明實施例的技術方案具有以下有益效果：

本發明實施例的車輪控制裝置中設有驅動器，該驅動器驅動智能落紗機器人行進。與現有的帶有導軌驅動裝置的智能落紗機器人相比，本發明實施例智能落紗機器人因地面驅動，從而利于推行。智能落紗機器人在細紗機導軌上運行時也依靠驅動輪的動力，驅動智能落紗機器人在軌道上運行。同時，車輪控制裝置可以對車輪組進行提升，使其脫離地面，利于智能落紗機器人在地面行進時轉向。尤其將智能落紗機器人推向細紗機上時，利用車輪控制裝置將車輪組提升，利用萬向輪將智能落紗機器人的滾輪推到細紗機的軌道上。

附圖說明

圖1是本發明實施例中車輪組和連接組件的裝配示意圖；

圖2是本發明實施例中動力裝置、連桿機構、定位板的裝配示意圖；

圖3是本發明實施例中動力裝置、連桿機構、定位板的裝配示意圖；

圖4是本發明實施例的一種結構示意圖；

圖5是本發明實施例中施壓組件和驅動輪、驅動電機的裝配示意圖；

圖6是本發明實施例的另一種結構示意圖。

圖中有：動力裝置1、連桿機構2、車輪組3、定位板4、連接組件5、電機支架6、定位支架7、施壓彈性件8、連接板501、第一連接桿502、第二連接桿503、第一連接件504、第二連接件505、第一負載輪301、第二負載輪302、驅動輪303、驅動電機304、第一連桿201、第二連桿202、第三連桿203、第四連桿204、第五連桿205、第六連桿206、導向柱601、導向套701。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明實施例的技術方案進行詳細的說明。

如圖1至圖4所示，本發明實施例的智能落紗機器人用的車輪控制裝置，包括動力裝置1、連桿機構2、定位板4和連接組件5。動力裝置1一端與連桿機構2連接，動力裝置1另一端與連接組件5連接，定位板4分別與連接組件5和連桿機構2連接。

上述實施例的車輪控制裝置，用以提升車輪，使其脫離地面。動力裝置1用于提供動力，使得車輪提升。連接組件5用于連接車輪。連桿機構2用于和動力裝置1、連接組件5配合，將動力裝置1提供的動力通過連接組件施加在車輪上，使得車輪提升。定位板4用于定位和支撐連接組件5與連桿機構2。本實施例中，動力裝置1可以采用氣缸。當然還可以采用其他動力部件，只要能夠提供動力源即可。

上述實施中，作為優選例，連接組件5包括連接板501、第一連接桿502、第二連接桿503和第一連接件504。定位板4為兩個，且相對布設。第一連接桿502兩端可轉動連接在定位板4上，第二連接桿503懸空，且第二連接桿503兩端分別與連桿機構2連接。第一連接件504一端與第一連接桿502固定連接，第一連接件504另一端與第二連接桿503固定連接；動力裝置1另一端與連接組件5中的第一連接桿502轉動連接。連接板501位于第一連接件504下方，且與第一連接件504固定連接。

連接組件5用于連接車輪組3。本實施例的目標就是提升車輪組3，使其脫離地面。

作為優選例，所述車輪組3包括第一負載輪301、第二負載輪302、驅動輪303和驅動電機304，驅動輪303位于第一負載輪301和第二負載輪302之間；驅動電機304與驅動輪303連接；第一負載輪301和第二負載輪302分別可轉動連接在連接板501兩端；驅動電機304與第一連接件504固定連接。

車輪組3中第一負載輪301和第二負載輪302主要用于承擔智能落紗機器人重量。驅動輪303通過驅動電機304的驅動而行進。驅動輪303帶動第一負載輪301和第二負載輪302行進。整個車輪組3通過連接組件5連接為一體。

上述實施例的連接組件5包括連接板501、第一連接桿502、第二連接桿503和第一連接件504。第一連接件504分別與第一連接桿502和第二連接桿503連接。連接板501和第一連接件504連接。這樣，連接組件5整體可以繞第一連接桿502旋轉。

為增加連接的可靠性，上述實施例的連接組件5還包括第二連接件505，第二連接件505一端與第一連接桿502固定連接，第二連接件505另一端與第二連接桿505固定連接；第二連接件505與連接板501固定連接。同時設置第一連接件504和第二連接件505，第二連接件505也同時與第一連接桿502和第二連接桿505連接，以增加連接組件5整體連接的可靠性。

作為優選例，所述連桿機構2包括上下布設的第一連桿201和第二連桿202，左右布設的第三連桿203和第四連桿204，以及第五連桿205和第六連桿206；位于上方的第一連桿201的兩端分別與定位板4可轉動連接，第一連桿201、第二連桿202、第三連桿203和第四連桿204構成四連桿機構；第五連桿205上端與第二連桿202一端可轉動連接，第五連桿205下端與第二連接桿503一端可轉動連接；第六連桿206上端與第二連桿202另一端可轉動連接，第六連桿206下端與第二連接桿503另一端可轉動連接；動力裝置1一端與連桿機構2中的第二連桿202可轉動連接。

上述優選例的連桿機構2中，包括一四連桿機構、第五連桿205和第六連桿206。連桿機構2用于在動力裝置1驅動下，提升車輪組3，使其脫離地面。

以氣缸作為動力裝置1為例，說明提升和下降車輪組3的過程。氣缸的缸體與連接組件5中的第一連接桿502可轉動連接，氣缸的活塞桿與連桿機構2中的第二連桿202可轉動連接。當需要提升車輪組3，使其脫離地面時，活塞桿伸出，活塞桿推動第二連桿202向前上方移動。此時，與第二連桿202連接的第五連桿205和第六連桿206也向前上方移動。由于第二連接桿503懸空，且兩端分別與第五連桿205和第六連桿206可轉動連接，所以第二連接桿503向上方移動。在連接組件5中，第二連接桿503和第一連接桿502通過第一連接件504可轉動連接，且第一連接桿502與定位板4可轉動連接。連接板501與第一連接件504固定連接。定位板4位置固定。因此，當第二連接桿503向上方移動時，整個連接組件5繞第一連接桿502向上旋轉。車輪組3連接在連接板501上，也隨連接板501轉動，從而使得車輪組3脫離地面。

當需要車輪組3從脫離地面變為與地面接觸時，氣缸的活塞桿回縮至缸體中。活塞桿帶動第二連桿202向下方移動。此時，與第二連桿202連接的第五連桿205和第六連桿206也向下方移動。由于第二連接桿503懸空，且兩端分別與第五連桿205和第六連桿206可轉動連接，所以第二連接桿503向下方移動。在連接組件5中，第二連接桿503和第一連接桿502通過第一連接件504可轉動連接，且第一連接桿502與定位板4可轉動連接。連接板501與第一連接件504固定連接。定位板4位置固定。因此，當第二連接桿503向下方移動時，整個連接組件5繞第一連接桿502向下旋轉。車輪組3連接在連接板501上，也隨連接板501轉動，從而使得車輪組3落至地面上。

作為優選例，如圖5和圖6所示，所述的車輪控制裝置還包括施壓組件，所述施壓組件包括電機支架6、定位支架7和施壓彈性件8，所述驅動電機304與電機支架6固定連接，定位支架7通過施壓彈性件8與電機支架6連接，定位支架7與連接板501固定連接。當地面不平坦，特別是有凹坑時，驅動輪將無法與地面接觸。這樣，驅動電機304也就無法驅動驅動輪轉動。本優選例，通過增加施壓組件，確保驅動輪303始終與地面接觸。當地面有凹坑時，驅動輪303懸空。此時，施壓彈性件8向電機支架6施加壓力，使得電機支架6向下移動。由于電機支架6和驅動電機304連接，驅動電機304和驅動輪303連接，所以電機支架6向下移動，驅動輪303也向下移動，使得驅動輪303與地面接觸。這樣就能夠確保行走通暢。當遇到地面凸起時，驅動輪303向上移動，電機支架6也向上移動，壓縮施壓彈性件8，定位支架7高度保持不變。

為便于電機支架6和定位支架7的裝配和定位，所述電機支架6上設有導向柱601，所述定位支架7上設有導向套701，導向套701與導向柱601相適配。通過設置導向套701與導向柱601，實現電機支架6和定位支架7的裝配。

在整個裝置工作過程中，定位板4的位置時始終是不變的。作為優選，所述定位板4為兩個，兩個定位板4分別位于第一負載輪301和驅動輪303之間，以及第二負載輪302和驅動輪303之間。

本發明實施例還提供一種智能落紗機器人，包括本體和底盤，本體和底盤之間通過升降裝置連接；所述底盤包括架體、車輪控制機構和萬向輪，萬向輪連接在架體底端；所述車輪控制裝置包括動力裝置1、連桿機構2、車輪組3、定位板4和連接組件5；動力裝置1一端與連桿機構2連接，動力裝置1另一端與連接組件5連接，定位板4分別與連接組件5和連桿機構2連接，車輪組3與連接組件5連接；定位板4與架體固定連接。

上述實施例的智能落紗機器人采用分體式結構。在本體懸掛上細紗機軌道后，底盤仍與地面接觸。在懸掛智能落紗機器人之前，智能落紗機器人的行進方向與細紗機軌道平行。當需要懸掛智能落紗機器人時，利用車輪控制裝置將只能直行的車輪組3提升，脫離地面，再利用萬向輪推動智能落紗機器人轉向，向軌道方向移動，從而實現將本體懸掛在細紗機軌道上的目的。采用本實施例中的車輪控制裝置，巧妙的實現了智能落紗機器人的轉向運動。

與現有的智能落紗機器人驅動方式不同，本實施例的智能落紗機器人采用地面驅動。采用地面驅動，有利于在地面上推行智能落紗機器人，減少推行過程中的阻力，便于工人操作。具體來說，所述車輪組3包括第一負載輪301、第二負載輪302、驅動輪303和驅動電機304，驅動輪303位于第一負載輪301和第二負載輪302之間；驅動電機304與驅動輪303連接；第一負載輪301和第二負載輪302分別可轉動連接在連接板501兩端；驅動電機304與第一連接件504固定連接。

驅動輪303依靠驅動電機304可以驅動整個智能落紗機器人行進。同時，在地面上推行智能落紗機器人時，以及智能落紗機器人懸掛在細紗機上進行工作的過程中，驅動輪303始終與地面接觸，且驅動智能落紗機器人行進。僅僅在智能落紗機器人需要轉向，懸掛在細紗機軌道的過程中，驅動輪303與地面不接觸。

上述實施例的智能落紗機器人中，所述連接組件5包括連接板501、第一連接桿502、第二連接桿503和第一連接件504；所述定位板4為兩個，且相對布設；第一連接桿502兩端可轉動連接在定位板4上，第二連接桿503懸空，且第二連接桿503兩端分別與連桿機構2連接；第一連接件504一端與第一連接桿502可轉動連接，第一連接件504另一端與第二連接桿503可轉動連接；動力裝置1另一端與連接組件5中的第一連接桿502轉動連接。連接板501位于第一連接件504下方，且與第一連接件504固定連接。

連接組件5用于連接車輪組3。連接組件5包括連接板501、第一連接桿502、第二連接桿503和第一連接件504。第一連接件504分別與第一連接桿502和第二連接桿503連接。連接板501和第一連接件504連接。這樣，連接組件5整體可以繞第一連接桿502旋轉。

為增加連接的可靠性，所述連接組件5還包括第二連接件505，第二連接件505一端與第一連接桿502可轉動連接，第二連接件505另一端與第二連接桿505可轉動連接；第二連接件505與連接板501固定連接。同時設置第一連接件504和第二連接件505，第二連接件505也同時與第一連接桿502和第二連接桿505連接，以增加連接組件5整體連接的可靠性。

作為優選例，所述連桿機構2包括上下布設的第一連桿201和第二連桿202，左右布設的第三連桿203和第四連桿204，以及第五連桿205和第六連桿206；位于上方的第一連桿201的兩端分別與定位板4可轉動連接，第一連桿201、第二連桿202、第三連桿203和第四連桿204構成四連桿機構；第五連桿205上端與第二連桿202一端可轉動連接，第五連桿205下端與第二連接桿503一端可轉動連接；第六連桿206上端與第二連桿202另一端可轉動連接，第六連桿206下端與第二連接桿503另一端可轉動連接；動力裝置1一端與連桿機構2中的第二連桿202可轉動連接。

上述優選例的連桿機構2中，包括一四連桿機構、第五連桿205和第六連桿206。連桿機構2用于在動力裝置1驅動下，提升車輪組3，使其脫離地面。

作為優選例，所述的車輪控制裝置還包括施壓組件，所述施壓組件包括電機支架6、定位支架7和施壓彈性件8。驅動電機304與電機支架6固定連接，定位支架7通過施壓彈性件8與電機支架6連接，定位支架7與連接板501固定連接。本優選例，通過增加施壓組件，確保驅動輪303始終與地面接觸。當地面有凹坑時，驅動輪303懸空。此時，施壓彈性件8向電機支架6施加壓力，使得電機支架6向下移動。由于電機支架6和驅動電機304連接，驅動電機304和驅動輪303連接，所以電機支架6向下移動，驅動輪303也向下移動，使得驅動輪303與地面接觸。當遇到地面凸起時，驅動輪303向上移動，電機支架6也向上移動，壓縮施壓彈性件8，定位支架7高度保持不變。因此，無論地面是否平坦，驅動輪303都能與地面接觸通行。

為便于電機支架6和定位支架7的裝配和定位，所述電機支架6上設有導向柱601，所述定位支架7上設有導向套701，導向套701與導向柱601相適配。通過設置導向套701與導向柱601，實現電機支架6和定位支架7的裝配。

在整個裝置工作過程中，定位板4的位置時始終是不變的。作為優選，所述定位板4為兩個，兩個定位板4分別位于第一負載輪301和驅動輪303之間，以及第二負載輪302和驅動輪303之間。

本實施例的智能落紗機器人工作時，先推動智能落紗機器人至合適位置。在此過程中，萬向輪，以及車輪組3中的第一負載輪301、第二負載輪302、驅動輪303均勻地面接觸。驅動輪303帶動萬向輪、第一負載輪301、第二負載輪302轉動。然后利用車輪控制機構，將車輪組3提升，脫離地面。在此過程中，萬向輪仍與地面接觸，通過推動智能落紗機器人，使得智能落紗機器人由直行變為向細紗機行進，也即實現智能落紗機器人轉向。當智能落紗機器人本體上的滾輪落在細紗機軌道上后，在此利用車輪控制機構，使車輪組3下降，與地面接觸。在啟動智能落紗機器人后，車輪組3中的驅動電機304提供動力，使得驅動輪303轉動，從而帶動其他車輪轉動。這就實現智能落紗機器人行進。智能落紗機器人在整個工作過程中，由驅動電機304提高行走動力源。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本領域的技術人員應該了解，本發明不受上述具體實施例的限制，上述具體實施例和說明書中的描述只是為了進一步說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護的范圍由權利要求書及其等效物界定。