記錄裝置制造方法

記錄裝置制造方法
【專利摘要】本發明提供一種記錄裝置，具備：第一驅動部，其使由介質卷繞成的卷筒體旋轉；第二驅動部，其使輸送部驅動，所述輸送部在介質的輸送方向上位于卷筒體的下游側，并對介質進行輸送；控制部，其至少實施N/2次第一處理和第二處理，所述第一處理為：在使第二驅動部停止了的狀態下使第一驅動部驅動，從而使卷筒體向介質的輸送方向旋轉1/N周，同時，實施與輸送介質時的載荷相關的測定；所述第二處理為：在第一處理后，在使第二驅動部停止了的狀態下使第一驅動部驅動，從而使卷筒體向與介質的輸送方向相反的方向旋轉1/N周，之后，通過使第一驅動部和第二驅動部驅動，從而使卷筒體向輸送方向旋轉1/N周。
【專利說明】記錄裝置【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種記錄裝置。
【背景技術】
[0002]在記錄裝置中，有一種在由帶狀的介質卷繞成的卷筒體(例如“卷筒紙”)上記錄圖像的記錄裝置。在大型的記錄裝置中所使用的卷筒體的重量較重，使得拉出紙張并進行輸送時的載荷變大。因此，當欲僅通過輸送部(例如“輸送輥”)的驅動力而拉出紙張并進行輸送時，有可能使紙張破裂。因此，提出一種如下的裝置，在該裝置中，設置有用于使卷筒體旋轉驅動的卷筒電機，并在輸送輥進行驅動的同時，使卷筒電機也驅動，從而對紙張進行輸送。
[0003]此外，隨著卷筒體的繼續使用，拉出紙張并進行輸送時的載荷也將減少。因此，當總是以固定的驅動力來輸送紙張時，有可能使紙張在輸送輥和卷筒體之間產生松弛。因此，為了總是向紙張施加預定的張緊力而提出一種如下的方法，即，對在使輸送輥的驅動停止了的狀態下供給卷筒體時的載荷(作用在卷筒電機上的載荷)進行測定，并根據該測定結果來對卷筒電機的驅動進行控制。
[0004]然而，由于在大型的記錄裝置中所使用的卷筒體的重量較重，因此，例如當卷筒體以安裝于裝置上的狀態而被長時間放置時，有可能使卷筒體的軸向上的中央部因自重而發生彎曲。一旦如此，卷筒體的重心將偏離旋轉中心，從而在卷筒體旋轉一周的期間內，載荷將發生較大的變動。即，載荷根據卷筒體的角度而發生變動。不僅如此，如果在對載荷進行測定時僅使卷筒體稍微旋轉(例如僅旋轉1/4周)，則有可能測定到偏倚的值的載荷。另一方面，如果在對載荷進行測定時使卷筒體一下子旋轉了較多(例如旋轉I周)，則紙張將在卷筒體周邊大幅度地下垂。一旦如此，則有可能使下垂的紙張部分與周圍的部件接觸，而在紙張上產生瑕疵。
[0005]專利文獻1:日本特開2009 - 242048號公報
【發明內容】

[0006]因此，本發明的目的在于提供一種如下的記錄裝置，所述記錄裝置在降低因卷筒體的角度的不同而導致的載荷變動的影響的同時，對與載荷相關的測定時的卷筒體周邊的介質的下垂進行抑制。
[0007]用于解決上述問題的主要發`明為一種記錄裝置，具備:記錄部，其在介質上實施記錄；第一驅動部，其使由所述介質卷繞成的卷筒體旋轉；輸送部，其在所述介質的輸送方向上位于所述卷筒體的下游側，并對所述介質進行輸送；第二驅動部，其使所述輸送部驅動；控制部，其至少實施N/2次第一處理和第二處理，所述第一處理為:通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向將所述介質向所述下游側輸送時的旋轉方向旋轉1/N周，同時，實施與輸送所述介質時的載荷相關的測定；所述第二處理為:在該第一處理后，通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向所述旋轉方向的相反方向旋轉1/N周，之后，通過使所述第一驅動部和所述第二驅動部驅動，從而使所述介質向所述下游側輸送的同時，使所述卷筒體向所述旋轉方向旋轉1/N周。
[0008]本發明的其他特征通過本說明書和附圖的記載而變得明確。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為表示印刷系統的概要結構例的圖。
[0010]圖2為表示PID運算部的概要結構的框圖。
[0011]圖3A為對轉速與載荷之間的關系進行說明的圖，圖3B為對使卷筒體旋轉I周的期間內所產生的載荷變動進行說明的圖。
[0012]圖4為表示實施例1的測量處理的流程圖。
[0013]圖5A為對速度圖表進行說明的圖，圖5B為打印機的概要剖視圖，圖5C為對載荷的測定次數、卷筒體的旋轉量、卷筒電機的轉速之間的關系進行說明的圖。
[0014]圖6A至圖6C為對計算近似直線的處理進行說明的圖。
[0015]圖7A為對載荷的測定次數、卷筒體的旋轉量、卷筒電機的轉速之間的關系進行說明的圖，圖7B和圖7C為對計算近似直線的處理進行說明的圖。
[0016]圖8為表示實施例3的測量處理的流程圖。
[0017]圖9A為對載荷的測定次數、卷筒體的旋轉量、卷筒電機的轉速之間的關系進行說明的圖，圖9B和圖9C為對計算近似直線的處理進行說明的圖。
[0018]圖1OA和圖1OB為對近似直線的另一種計算處理進行說明的圖。
【具體實施方式】
[0019]通過本說明書的記載和附圖的記載，至少明確了以下內容。
[0020]S卩，一種記錄裝置，具備:記錄部，其在介質上實施記錄；第一驅動部，其使由所述介質卷繞成的卷筒體旋轉；輸送部，其在所述介質的輸送方向上位于所述卷筒體的下游側，并對所述介質進行輸送；第二驅動部，其使所述輸送部驅動；控制部，其至少實施N/2次第一處理和第二處理，所述第一處理為:通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向將所述介質向所述下游側輸送時的旋轉方向旋轉I/N周，同時，實施與輸送所述介質時的載荷相關的測定；所述第二處理為:在該第一處理后，通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向所述旋轉方向的相反方向旋轉1/N周，之后，通過使所述第一驅動部和所述第二驅動部驅動，從而使所述介質向所述下游側輸送的同時，使所述卷筒體向所述旋轉方向旋轉1/N周。
[0021]根據這樣的記錄裝置，能夠獲得降低了因卷筒體的角度的不同而導致的載荷變動的影響的、第一驅動部的控制值(例如:電機實際輸出值)，此外，能夠抑制與載荷相關的測定時的卷筒體周邊的介質的下垂。
[0022]在所涉及的記錄裝置中，所述控制部實施第三處理和第四處理，所述第三處理為:通過在使所述第一驅動部停止了的狀態下使所述第二驅動部驅動，從而使所述輸送部向所述輸送方向的上游側輸送在所述卷筒體向所述相反方向旋轉1/N周時所收卷的、所述介質的量；所述第四處理為:在該第三處理后，通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向所述相反方向旋轉1/N周，同時，實施與所述載荷相關的測定。
[0023]根據這樣的記錄裝置，能夠獲得降低了因卷筒體的角度的不同而導致的載荷變動的影響的、第一驅動部的控制值(例如:電機實際輸出值)，此外，能夠抑制與載荷相關的測定時的卷筒體周邊的介質的下垂。此外，能夠減少輸送部向下游側輸送的介質量和卷筒體對介質的收卷量，從而能夠減少介質的傾斜(偏斜)和松弛。
[0024]在所涉及的記錄裝置中，所述卷筒體旋轉1/N周的期間具有:將所述第一驅動部的速度加速至固定速度的加速期間；使所述第一驅動部以所述固定速度驅動的定速期間；到使所述第一驅動部停止為止的減速期間，所述控制部在所述定速期間內實施與所述載荷相關的測定。
[0025]根據這樣的記錄裝置，能夠獲得與規定的速度相應的載荷。
[0026]在所涉及的記錄裝置中，所述控制部在實施與所述載荷相關的測定時，將使所述卷筒體旋轉1/N周的所述第一驅動部的速度交替設定為第一速度和與所述第一速度相比較快的第二速度。
[0027]根據這樣的記錄裝置，能夠獲得使因卷筒體的角度的不同而導致的載荷變動的影響降低了的、載荷與速度之間的關系。
[0028]關于印刷系統
[0029]以下，舉將“記錄裝置”設為噴墨式打印機(以下稱為“打印機，，)并對打印機和計算機進行了連接的印刷系統為例，而對實施方式進行說明。
[0030]圖1為表示印刷系統的概要結構例的圖。本實施方式的打印機I使用由帶狀的連續的紙張P (相當于介質)卷繞而成的卷筒體RP，而在較大尺寸的紙張P (例如，Jis標準的A2以上的尺寸)上對圖像進行印刷(記錄)。另外，介質并不限定于紙張P，例如也可以為布和塑料薄膜等。打印機I具有控制器10、卷筒驅動機構20、滑架驅動機構30和紙張輸送機構40。此外，打印機I以能夠與計算機50通信的方式與計算機50相連接，并且從計算機50向打印機I (控制器10)發送用于印刷圖像的印刷數據。另外，并不限定于對打印機I和計算機50進行連接的方式，例如，也可以采用打印機I自身生成印刷數據的方式。
[0031]卷筒驅動機構20為用于使卷筒體RP旋轉的機構，并具有旋轉支承件21、齒輪列22、卷筒電機23 (例如:DC電機)和旋轉檢測部24。旋轉支承件21從卷筒體RP的中空孔的兩端被插入，并且為了從兩端對卷筒體RP進行支承而設置有一對旋轉支承件21。卷筒電機23為，經由齒輪列22而向位于一端側(移動方向的右側)的旋轉支承件21施加驅動力(旋轉力)的電機。即，卷筒體RP通過卷筒電機23 (相當于第一驅動部)的驅動而進行旋轉。旋轉檢測部24用于對卷筒電機23的旋轉量、即卷筒體RP的旋轉量進行檢測。在本實施方式中，旋轉檢測部24采用旋轉編碼器。旋轉檢測部24具有圓盤狀標尺24b和傳感器24a。圓盤狀標尺24b沿著其周向以每隔固定的間隔而設置一個狹縫的方式設置有多個狹縫，并與卷筒電機23 (卷筒體RP)—起旋轉。傳感器24a具有發光元件和受光元件。受光元件對穿過旋轉的圓盤狀標尺24b上的狹縫的、來自發光元件的光依次進行檢測，且旋轉檢測部24根據該檢測結果而向控制器10輸出脈沖信號。控制器10根據來自旋轉檢測部24的脈沖信號，來獲得卷筒體RP (卷筒電機23)的旋轉量。
[0032]滑架驅動機構30為，用于對從卷筒體RP拉出的紙張P印刷圖像的機構，并具有滑架31、滑架軸32、印刷頭33 (相當于在介質上進行記錄的記錄部)和滑架電機(未圖示)等。滑架31通過滑架電機的驅動，從而能夠沿著滑架軸32在移動方向上移動。在滑架31的下表面(與紙張P的對置面)上，設置有能夠從噴嘴噴出油墨滴的印刷頭33。另外，從噴嘴噴出油墨的方式例如可以為，通過向驅動元件(壓電元件)施加電壓以使油墨室膨脹、收縮，從而使油墨噴出的壓電方式，也可以為使用發熱元件而使噴嘴內產生氣泡，并通過該氣泡而使油墨噴出的熱敏方式，或者為使用磁致伸縮元件的磁致伸縮方式，還可以為通過電場而對煙霧進行控制的煙霧方式。此外，從墨盒中被填充到印刷頭33中的油墨可以搭載染料類油墨和顏料類油墨等任意一種油墨。
[0033]紙張輸送機構40為，用于從輸送方向的上游側(供給側)向下游側(排紙側)對從卷筒體RP拉出的紙張P進行輸送的機構，并具有輸送輥對41、齒輪列42、PF電機43 (例如:DC電機)、旋轉檢測部44、壓印板45。輸送輥對41 (相當于輸送部)被設置在與卷筒體RP相比靠輸送方向下游側的位置處，并對紙張P進行輸送。此外，如后述的圖5B所示，輸送輥對41具有輸送驅動輥41a和輸送從動輥41b，并且紙張P被夾持在它們之間而向輸送方向的下游側被輸送。PF電機43為，經由齒輪列42而向輸送驅動輥41a施加驅動力(旋轉力)的電機。即，輸送輥對41通過PF電機43 (相當于第二驅動部)的驅動而進行旋轉。旋轉檢測部44用于對PF電機43的旋轉量、即輸送驅動輥41a的旋轉量進行檢測，在本實施方式中，旋轉檢測部44與卷筒驅動機構20的旋轉檢測部24同樣地，采用旋轉編碼器。控制器10根據來自旋轉檢測部44的脈沖信號，而獲得PF電機43 (輸送驅動輥41a)的旋轉量。
[0034]此外，在與輸送輥對41相比靠下游側，于對置于印刷頭33的噴嘴開口面的位置處設置有壓印板45，且紙張P通過壓印板45而從背面被支承。此外，如后述的圖5B所示，在壓印板45上設置有抽吸孔45a，在壓印板45的下方設置有抽吸風扇45b。由此，能夠通過抽吸風扇45b的工作，從而將空氣從印刷頭33側經由抽吸孔45a而抽吸過來，進而對壓印板45上的紙張P進行抽吸保持。
[0035]控制器10用于實施打印機I中的整體的控制，并具有CPU11、存儲器12、卷筒電機控制部130和PF電機控制部140。卷筒電機控制部130用于對卷筒電機23的驅動進行控制，并具有 PID (Proportional-1ntegral-Differential,比例積分微分)運算部 130a 和輸出運算部130b，且獲得來自旋轉檢測部24的脈沖信號。PF電機控制部140用于對PF電機43的驅動進行控制，并具有PID運算部140a，且獲得來自旋轉檢測部44的脈沖信號。另夕卜，打印機I除此之外還具備對紙張P的寬度進行檢測的紙寬檢測傳感器等各種傳感器，并且控制器10根據來自各種傳感器的檢測結果而實施控制。
[0036]在這種結構的打印機I中，控制器10交替地反復實施噴出動作和輸送動作，所述噴出動作為，在通過滑架31而使印刷頭33在移動方向上移動的同時，使油墨滴從噴嘴噴出的動作，所述輸送動作為，從卷筒體RP拉出紙張P并向輸送方向的下游側進行輸送的動作。其結果為，由于在不同于通過在先的噴出動作而形成的點的位置的位置上，通過之后的噴出動作而形成有點，因此在紙張P上印刷有二維的圖像。
[0037]PF電機43的驅動控制
[0038]圖2為表示PF電機控制部140內的PID運算部140a的概要結構的框圖。PID運算部140a用于對PF電機43的轉速實施PID控制，其結果為，對紙張P的輸送速度和輸送量進行控制。PID運算部140a具有位置運算部141、速度運算部142、第一減法運算部143、目標速度產生部144、第二減法運算部145、比例要素146、積分要素147、微分要素148、加法運算部149、PWM輸出部150和計時器151。
[0039]位置運算部141通過對從旋轉檢測部44 (旋轉編碼器)輸入的脈沖信號的沿進行計數，從而對PF電機43的旋轉量進行計算。此外，速度運算部142對從旋轉檢測部44輸入的脈沖信號的沿進行計數，并根據與由計時器151計測的時間相關的信號，而對PF電機43的轉速進行計算。
[0040]第一減法運算部143根據從位置運算部141輸出的與當前位置(PF電機43的旋轉量)相關的信息，而對來自控制器10的與目標位置(目標停止位置)相關的信息進行減法運算，并輸出位置偏差。目標速度產生部144向第二減法運算部145輸出與從第一減法運算部143輸入的位置偏差所對應的目標速度相關的信息。另外，與位置偏差所對應的目標速度相關的信息例如為，與如后述的圖5A所示這樣的速度圖表相關的信息。
[0041]第二減法運算部145通過從PF電機43的目標速度中減去當前的速度，從而對速度偏差Λ V進行計算，并分別向比例要素146、積分要素147、微分要素148輸出。比例要素146、積分要素147和微分要素148根據所輸入的速度偏差Λ V，而對時刻j處的以下的比例控制值QP (j)、積分控制值QI (j)、微分控制值QD (j)進行計算。
[0042]QP (j) =Δ V (j) XKp...(式 I)
[0043]QI (j) = QI (j — I) +Δ V (j) XK1...(式 2)
[0044]QD (j) = { Δ V (j) -Δ V (j — I) } XKd...(式 3)
[0045]在此，j為時間，Kp為比例增益，Ki為積分增益，Kd為微分增益。
[0046]加法運算部149對從比例要素146、積分要素147、微分要素148輸出的各個控制值進行加法運算，并將該加法運算值Qpid (= QP + QI + QD)向PWM輸出部150輸出。PWM輸出部150向電機驅動器46輸出與從加法運算部149輸出的控制值Qpid相對應的Duty值。電機驅動器46根據所輸入的Duty值,而通過PWM控制(Pulse Width Modulation控制:脈沖寬度調制控制)來對PF電機43的驅動進行控制。其結果為，PF電機43的轉速被控制成為目標速度，且紙張P以目標量而被輸送。
[0047]卷筒電機23的驅動控制:比較例
[0048]圖3A為對卷筒電機23的轉速與載荷之間的關系進行說明的圖。另外，圖3A的橫軸表示卷筒電機23的轉速，縱軸表示在不驅動PF電機43而僅驅動卷筒電機23時作用在該卷筒電機上的載荷。當像本實施方式的打印機I那樣在較大尺寸的紙張P (卷筒體RP)上印刷圖像時，卷筒體RP的重量較重，使得從卷筒體RP拉出紙張P并進行輸送時的載荷較大。因此，當欲僅通過輸送輥對41的輸送力、即PF電機43的驅動力，而從卷筒體RP拉出紙張P并進行輸送時，有可能使紙張P破裂。因此，在本實施方式的打印機I中，設置有用于使卷筒體RP旋轉驅動的卷筒電機23，并且通過使卷筒電機23也與PF電機43 —起驅動，從而從卷筒體RP拉出紙張P并進行輸送。
[0049]但是，由于隨著卷筒體RP的繼續使用，卷筒體RP的直徑將變小且重量也將變輕，因此拉出紙張P并進行輸送時的載荷也將變小。因此，當使卷筒電機23的驅動力固定時，隨著卷筒體RP的重量變化，將使紙張P在輸送輥對41和卷筒體RP之間發生松弛，或者產生輸送誤差，從而使印刷圖像的畫質劣化。
[0050]因此，在比較例中，例如在印刷任務開始前，對不使PF電機43驅動而僅使卷筒電機23驅動時作用于卷筒電機23上的載荷、與卷筒電機23的轉速之間的關系(圖3A)進行測定。而且，根據該測定結果，而對卷筒電機23的驅動進行控制，并對紙張P進行輸送。通過采用此方式，能夠降低因卷筒體RP的重量變化而導致的載荷變動的影響。
[0051]具體而言，CPUll在如下的期間內，對載荷TiL進行測定，所述期間為，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23以低速VL進行驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/4周的期間，此外，在如下的期間內，對載荷TiH進行測定，所述期間為，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23以高速VH進行驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/4周的期間。另外，在以下的說明中，將卷筒體RP (及PF電機43、卷筒電機23)的旋轉方向中的、紙張P向下游側被輸送的方向稱為“正轉方向”，將紙張P收卷至卷筒體RP的方向稱為“反轉方向”。
[0052]此外，載荷測定時的卷筒電機23的驅動控制通過由卷筒電機控制部130內的PID運算部130a實施的PID控制，從而被實施。另外，由于PID運算部130a的結構與PF電機控制部140內的PID運算部140a的結構相同，因此省略說明。在此，將在卷筒電機23以各個速度VL、VH進行驅動的期間內從積分要素(參考:圖2的147)輸出的控制值QI設為載荷。而且，CPUll針對卷筒電機23的驅動速度(VL，VH)中的每一個速度，而計算出所獲得的多個控制值QI的平均值aveTiUaveTiH。其結果為，如圖3A所示，獲得載荷與轉速之間的關系。
[0053]而且，在紙張P的輸送時，輸出運算部130b根據載荷與轉速之間的關系(圖3A)，而通過下述的式4來計算“電機實際輸出值Dx’(PWM控制中的Duty值)”。式4的“Duty(r0)”為，以某一速度Vn使卷筒電機23驅動時所需的Duty值，并且“Duty (f)”為，為了以紙張P不會發生松弛的方式使規定的張緊力“F”作用于紙張P上而所需的Duty值，“a，b”為根據載荷與轉速之間的關系而求出的系數，“r”為卷筒體RP的半徑，“M”為齒輪列22的減速比，“Duty (max)”為Duty值的最大值，“Ts”為卷筒電機23的起動力矩。
[0054]Dx，= Duty (rO) — Duty (f)
[0055]= aVn + b — (FXr/M) XDuty (max) /Ts …(式 4)
[0056]Duty (rO)中的系數a，b根據載荷與轉速之間的關系(圖3A)，而通過下述的式5、式6來求出。
[0057]a = CaveTiH — aveTiL) / (VH — VL)...(式 5)
[0058]b = aveTiL — CaveTiH — aveTiL) XVL/ (VH — VL)...(式 6)
[0059]另外，卷筒電機23通過PF電機43的驅動而經由紙張P被牽拉。因此,卷筒電機23和PF電機43以相同的速度Vn被驅動。此外，根據來自旋轉檢測部24的脈沖信號，來求取卷筒電機23的當前的轉速Vn。此外，卷筒體RP的半徑r例如可以根據卷筒體RP的重量等來進行推測，也可以通過傳感器來獲得，也可以根據紙張P的使用量(殘量)來進行推測，此外，并不限定于這些方法。
[0060]以此方式通過輸出運算部130b而計算出的電機實際輸出值Dx’被輸入至卷筒電機23的電機驅動器(未圖示)。電機驅動器根據所輸入的電機實際輸出值Dx’(Duty值)，而通過PWM控制來對卷筒電機23的驅動進行控制。通過采用此方式，從而能夠在紙張P的輸送時，降低因卷筒體RP的重量變化而導致的載荷變動的影響。
[0061]比較例的課題[0062]圖3B為，對在以某一速度Vn使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉I周的期間內所產生的載荷變動進行說明的圖。圖3B的橫軸表示卷筒體RP的旋轉角度，縱軸表示作用在卷筒電機23上的載荷。當像本實施方式的打印機I那樣，所使用的卷筒體RP的重量較重時，不僅存在從卷筒體RP拉出紙張P并進行輸送時的載荷較大的問題，而且還存在如下的問題，即，例如當卷筒體RP于兩端處通過旋轉支承件21而被支承的狀態下被長時間放置時，卷筒體RP的軸向上的中央部會因卷筒體RP的自重而發生彎曲。于是，由于卷筒體RP的重心偏離旋轉中心，因此在卷筒體RP旋轉I周的期間內作用于卷筒電機23上的載荷將發生變動。在圖3B中，載荷根據卷筒體RP的角度，以正弦曲線狀而發生變動。
[0063]因此，如果像比較例那樣，在載荷測定時僅使卷筒體RP旋轉1/4周，則根據卷筒體RP的角度僅能測定出偏倚的值的載荷，且平均值aveTiH、aveTiL也將成為偏倚的值。即，偏離了使卷筒體RP旋轉I周而獲得的載荷的平均值(圖3B的aveTin)的值將作為平均值而被計算出。以該偏倚的值的平均值來對卷筒電機23的驅動進行控制，也無法總是使規定的張緊力F作用于紙張P上。其結果為，將使紙張P松弛，或者產生輸送誤差，從而使印刷圖像的畫質劣化。
[0064]另一方面，為了對使卷筒體RP旋轉I周而獲得的載荷的平均值(圖3B的aveTin)進行計算，而在載荷測定時使卷筒體RP —下子旋轉I周。于是，由于在載荷測定時使PF電機43停止，因此紙張P不會被輸送輥對41輸送至下游側，而是在卷筒體RP的周邊，使與旋轉I周相對應的量的紙張P大副地下垂。于是，有可能使下垂的紙張部分與周圍的部件接觸，從而在紙張P上產生瑕疵。此外，有可能使看到了紙張P在卷筒體RP周邊大副地下垂的狀態的用戶誤認為打印機I發生了故障。
[0065]因此，在本實施例中，以在降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響的同時，對載荷測定時的卷筒體RP周圍的紙張P的下垂進行抑制為目的。
[0066]卷筒電機23的驅動控制:本實施例
[0067]在本實施例中，在紙張P的輸送時，通過將由卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動(圖3B)加入在內的電機實際輸`出值Dx，而對卷筒電機23的驅動進行控制。因此，在本實施例中，CPUll按照存儲于存儲器12內的程序，而實施“測量處理”，所述“測量處理”用于獲得載荷與轉速之間的關系(圖3A)、及相對于與卷筒體旋轉I周相對應的載荷變動(圖3B)的補正量。
[0068]測量處理:實施例1
[0069]圖4為表示實施例1的測量處理的流程圖。圖5A為對卷筒電機23的速度圖表進行說明的圖，圖5B為從印刷頭33的移動方向觀察到的打印機I的概要剖視圖，圖5C為對載荷的測定次數、卷筒體RP的旋轉量、卷筒電機23的轉速之間的關系進行說明的圖。另外，圖5A的橫軸表示時間，縱軸表示卷筒電機23的轉速。圖6A至圖6C為說明對載荷變動的近似直線LI~L8進行計算的處理的圖。另外，圖6A至圖6C的橫軸表示卷筒體RP的基準點s (參照圖5C)從地點A (O度)向正轉方向旋轉過的角度。此外，將O度至360度分割為8個區間，以每45度為一個區間的方式，從較小的角度起依次稱為I區間、2區間、…8區間。圖6A的縱軸表示載荷的測定值Ti，圖6B和圖6C的縱軸表示相對于載荷的補正量Tir。
[0070]作為測量處理，CPUll首先將卷筒電機23的轉速設定為低速VL (SOOl)0另外，將該低速VL設為，在實際的印刷處理中對紙張P進行輸送時的卷筒電機23的轉速。而且，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下，使用卷筒電機控制部130內的PID運算部130a來使卷筒電機23以設定速度驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(旋轉45度)，并且在該期間內，實施對作用在卷筒電機23上的載荷的測定(與載荷相關的測定)(S002)。在該處理中，從卷筒體RP的基準點s位于地點A的狀態向卷筒體RP的基準點s位于地點B的狀態過渡。
[0071]卷筒體RP向正轉方向旋轉了 1/8周的結果為，如圖5B所示的那樣，在卷筒體RP周邊發生了紙張P的下垂。但是，在本實施例中，由于卷筒體RP—次僅旋轉1/8周，因此與像比較例那樣使卷筒體RP—下子旋轉I周的情況相比，能夠減少紙張P的下垂量(能夠降低至1/8)。因此，在卷筒體RP周邊下垂的紙張P不易引起注意，能夠防止用戶誤解為發生了故障的情況。此外，能夠防止下垂的紙張部分與周圍的部件接觸而在紙張P上產生瑕疵的情況。
[0072]另外，在實施例1中，將在第N次(例如:第一次)的載荷的測定中所獲得的測定值Ti設為圖6A的曲線圖中的N區間(例如:I區間)的測定值Ti。此外，將在卷筒電機23進行驅動的期間內從PID運算部130a內的積分要素輸出的控制值QI設為，“通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉1/N周的同時、測量到的載荷(在對紙張P進行輸送時作用在卷筒電機23上的載荷)”。但是，并不限定于此，例如也可以將被實施了 PWM控制的卷筒電機23的Duty值或卷筒電機23的電流值、電壓值設為對紙張P進行輸送時的載荷。此外，也可以將載荷測定裝置安裝在卷筒電機23上，并直接對卷筒電機23的載荷進行測定。對這些值進行測定，成為與載荷相關的測定。
[0073]此外，如圖5A所示，為了進行載荷測定而使卷筒體RP旋轉1/8周的期間具有?卷筒電機23從卷筒電機23的停止狀態加速至固定速度(VL或VH)的加速期間、卷筒電機23以固定速度進行驅動的定速期間、從卷筒電機23以固定速度 進行驅動的狀態到停止為止的減速期間。因此，CPUlI將在定速期間內從PID運算部130a內的積分要素輸出的控制值QI作為載荷而獲得。
[0074]接下來，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周(S003)。即，從卷筒體RP的基準點s位于地點B的狀態返回到卷筒體RP的基準點s位于地點A的狀態。其結果為，消除了在載荷測定時(S002)所產生的卷筒體RP周邊的紙張P的下垂。
[0075]接下來，CPUll通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而在利用輸送輥對41而將紙張P向輸送方向的下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(S004)。在該處理中，從卷筒體RP的基準點s位于地點A的狀態向卷筒體RP的基準點s位于地點B的狀態過渡。通過以上的處理，從而能夠在卷筒體RP周邊不發生紙張P的下垂的條件下，使卷筒體RP的相位移動。因此，與卷筒體旋轉1/8周相對應的紙張量成為最大的下垂量。
[0076]CPUll反復實施8次上述的處理(S002~S004) (S005)。其結果為，卷筒體RP分8次向正轉方向旋轉I周，且如圖6A所示，可獲得與通過低速VL驅動而使卷筒體旋轉I周相對應的載荷變動(測定值Ti )。
[0077]之后，CPUlI將卷筒電機23的轉速設定為高速VH (S007)，并再次反復實施8次上述的處理(S002~S004)。即、總計實施16次載荷的測定(S006)。其結果為，與圖6A同樣地，也可獲得與通過高速VH驅動而使卷筒體旋轉I周相對應的載荷變動(測定值Ti)。另夕卜，通過16次的處理S004，使得與卷筒體旋轉2周相對應的量的紙張P通過輸送輥對41而向下游側被輸送。
[0078]接下來，CPUll針對卷筒電機23的驅動速度(VL，VH)中的每一個速度，計算出載荷(測定值Ti)的平均值(S008)。S卩，CPUlI將在卷筒體RP通過低速VL驅動而旋轉1/8周的期間內所測定到的載荷(圖6A)的8次的平均值作為“低速載荷平均值aveTiL”而進行計算，并將在卷筒體RP通過高速VH驅動而旋轉1/8周的期間內所測定到的載荷的8次的平均值作為“高速載荷平均值aveTiH”而進行計算。其結果為，與比較例相同地，獲得了載荷與轉速之間的關系(圖3A)。以此方式，在實施例1中，計算出使卷筒體RP旋轉I周而獲得的載荷的平均值aveTiUaveTiH。因此，能夠防止根據偏倚的值的載荷、即僅與卷筒體RP的一部分的角度相對應的載荷而計算出平均值的情況，從而能夠計算出精度良好的平均值及載荷與轉速之間的關系。
[0079]接下來，CPUll針對卷筒體RP的每個角度，而對相對于以低速VL (實際的印刷處理中的速度)使卷筒電機23驅動時的載荷的補正量Tir進行計算(S009)。因此，CPUll從在低速VL驅動下所獲得的載荷的測定值Ti (圖6A)中減去低速載荷平均值aveTiL (Tir(Θ ) = Ti (Θ)— aveTiL)。其結果為，如圖6 (B)所示，計算出低速VL驅動下的、與卷筒體RP的各個角度Θ相對應的載荷的補正量Tir ( Θ )。另外，角度Θ為卷筒體RP的基準點s從地點A向正轉方向旋轉過的角度。此外，不對高速VH驅動下的、與卷筒體RP的角度θ相對應的載荷的補正量進行計算。
[0080]然而，從積分要素獲得的載荷(測定值Ti)是離散的，此外，在卷筒電機23的加速、減速期間(圖5Α)內，不能獲得載荷。因此，CPUll針對每個區間，根據所計算出的補正量Tir，并通過最小二乘法來對近似直線LI?L8 (近似式)進行計算(S010)。其結果為，如圖6C所示，以每隔45度則計算出一條近似直線的方式而計算出8條近似直線LI?L8。因此，根據近似直線LI?L8而也可以對相對于未測定到載荷(測定值Ti)的角度Θ的、補正量Tir (Θ)進行計算。另外，并不限定于針對每I個區間而通過最小二乘法來對近似直線進行計算，例如，也可以針對每2個區間而對近似式進行計算，也可以針對8個區間而計算出一個近似式，也可以計算出二次近似曲線等的多項式近似式，也可以近似于正弦函數。
[0081]最后，CPUlI將所計算出的8條近似直線LI?L8存儲于存儲器12中。此外，CPUlI使PF電機43和卷筒電機23向反轉方向驅動，從而將與卷筒體旋轉2周相對應的量的紙張P收卷在卷筒體RP上(S011)。于是，實施例1的測量處理結束，且打印機I成為可印刷狀態。
[0082]如上所述，在實施例1的測量處理中，CPUll (控制部)實施8次(實施N/2次=4次以上)如下的處理，所述處理為:通過在使PF電機43 (第二驅動部)停止了的狀態下使卷筒電機23 (第一驅動部)以低速VL驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向(向將介質向下游側進行輸送時的旋轉方向)旋轉1/8周(旋轉1/N周)，同時，實施與輸送紙張P時的載荷相關的測定(S002，第一處理)；以及在該處理后，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向(旋轉方向的相反方向)旋轉1/8周，之后，通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而使紙張P向下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(S003、S004，第二處理)。[0083]通過采用此方式，能夠在獲得PF電機43不驅動而以低速VL (實際的印刷處理中的速度)使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉了 I周時的載荷變動(圖6A)的同時，對在卷筒體RP周圍所發生的紙張P的下垂進行抑制。因此，可防止紙張P與周圍的部件之間的接觸，此外，可防止用戶誤認為發生了故障的情況。
[0084]此外，在實施例1中，將卷筒電機23的速度變更為高速VH，并實施8次相同的處理(第一處理和第二處理)。因此，也可獲得PF電機43不驅動而以高速VH使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉了 I周時的載荷變動。
[0085]因此，能夠不根據僅與卷筒體RP的一部分的角度相對應的偏倚的載荷，而是根據卷筒體旋轉I周的載荷，而獲得精度良好的平均值aveTiUaveTiH、以及載荷與轉速之間的關系(圖3A)。由此，在卷筒電機23的驅動控制時，能夠通過精度良好的載荷與轉速之間的關系，來對電機實際輸出值Dx進行計算，從而能夠降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。
[0086]此外，根據與通過低速VL驅動而使卷筒體旋轉I周相對應的載荷，能夠獲得低速VL驅動下的、相對于卷筒體RP的各角度Θ下的載荷的補正量Tir (近似直線LI?L8)。通過以將該補正量Tir加入在內的電機實際輸出值Dx來驅動卷筒電機23，從而能夠進一步降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。其結果為，由于能夠與卷筒體RP的角度無關地，總是使規定的張緊力F作用于紙張P上，因此能夠防止紙張P的松弛和輸送誤差，從而能夠抑制印刷圖像的畫質劣化。
[0087]此外，在實施例1中，由于使卷筒體RP實際旋轉I周而對載荷進行測定，因此與后述的實施例相比，能夠根據更多的載荷(測定值Ti)而計算出精度更優異的平均值aveTiL、aveTiH和補正量Tir。
[0088]此外，CPUll將在定速期間內從PID運算部130a內的積分要素輸出的控制值QI作為載荷來獲得(即，在定速期間內實施與載荷相關的測定)。因此，能夠獲得以規定的速度(VL或VH)使卷筒電機23驅動時的載荷。因此，可獲得與各個速度對應的精度良好的平均值aveTiUaveTiH和補正量Tir。因此，只要以在使卷筒體RP旋轉1/N周的期間內會產生定速期間的方式，將卷筒體RP的I周旋轉分割為N次(在此為8次)即可。
[0089]測量處理:實施例2
[0090]圖7A為對實施例2中的載荷的測定次數、卷筒體RP的旋轉量、卷筒電機23的轉速之間的關系進行說明的圖，圖7B和圖7C為說明對載荷變動的近似直線LI?L8進行計算的處理的圖。圖7B和圖7C的橫軸表示卷筒體RP的角度，縱軸表示補正量。在實施例2中，交替地反復實施如下兩個處理，即，通過低速VL驅動而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周的同時對載荷進行測定的處理，和通過高速VH驅動而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周的同時對載荷進行測定的處理，從而使卷筒體RP旋轉I周。
[0091]具體地說，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下，使用PID運算部130a而使卷筒電機23以設定速度驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周，并且在該期間內實施載荷的測定。如圖7A所示，CPUll將第奇數次(第一、第三、第五、第七次)的載荷測定時的設定速度設為低速VL，將第偶數次(第二、第四、第六、第八次)的載荷測定時的設定速度設為高速VH。另外，在實施例2中，也將在定速期間(圖5A)內從積分要素輸出的控制值QI設為載荷，并將在第N次的載荷測定中所獲得的測定值Ti設為N區間的測定值Ti。[0092]接下來，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周，之后，通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而利用輸送輥對41來將紙張P向輸送方向的下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周。通過采用此方式，能夠在卷筒體RP周邊不發生紙張P的下垂的條件下，使卷筒體RP的相位移動。CPUll反復實施8次上述的處理。通過反復實施8次處理,使得與卷筒體旋轉I周相對應的量的紙張P通過輸送棍對41而向下游側被輸送。
[0093]其結果為，對于奇數區間(1、3、5、7區間)，將獲得通過低速VL驅動而產生的載荷的測定結果(第奇數次的測定結果)，對于偶數區間(2、4、6、8區間)，將獲得通過高速VH驅動而產生的載荷的測定結果(第偶數次的測定結果)。因此，CPUll將奇數區間的載荷的測定值Ti的平均值作為“低速載荷平均值aveTiL”而進行計算，并將偶數區間的載荷的測定值Ti的平均值作為“高速載荷平均值aveTiH”而進行計算，從而獲得載荷與轉速之間的關系(圖3A)。
[0094]接下來，CPUll對相對于如下載荷的補正量Tir ( Θ )進行計算，該載荷為低速VL驅動下的、與卷筒體RP的各個角度Θ相對應的載荷。為此，CPUll從在低速VL驅動下所獲得的載荷的測定值Ti中減去低速載荷平均值aveTiL (Tir ( Θ )= Ti ( Θ )- aveTiL)。但是，在實施例2中，由于僅在第奇數次的載荷測定時實施低速VL驅動，因此如圖7B所示，僅對奇數區間的補正量Tir進行計算。因此，CPUll首先根據奇數區間的補正量Tir，而通過最小二乘法來計算出針對每個區間的4條近似直線(L1、L3、L5、L7)。
[0095]之后，如圖7C所示，CPUll將如下的直線作為某一偶數區間的近似直線(例如:L2)而進行計算，所述直線為，將該偶數區間(例如:2區間)的前一個區間的近似直線(例如:LI)的終端(例如=Tir (45))和后一個區間的近似直線(例如:L3)的始端(例如=Tir (90))連接在一起的直線。另外，通過7區間的近似直線L7和I區間的近似直線LI而對8區間的近似直線L8進行計算。也就是說，對在低速VL驅動下未測定載荷的角度(區間)的補正量Tir進行插補。其結果為，計算出相對于所有區間的8條近似直線LI?L8。另外，雖然在本實施例中，根據奇數區間的近似直線，而對偶數區間的近似直線進行了插補。但并不限定于此。例如也可以根據奇數區間的數據(測定值Ti和補正量Tir)而對偶數區間的數據進行插補，并根據該所插補的數據而對近似直線進行計算。
[0096]最后，CPUll將計算出的8條近似直線LI?L8存儲于存儲器12內，此外，將與卷筒體旋轉I周相對應的量的紙張P收卷在卷筒體RP上。于是，實施例2的測量處理結束，且打印機I成為可印刷狀態。
[0097]如上所述，在實施例2中，CPUll實施8次(實施N/2次=4次以上)如下的處理，所述處理為:通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(旋轉1/N周)，同時，實施與輸送紙張P時的載荷相關的測定；以及在該處理后，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周，之后，通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而使紙張P向下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周。此外，CPUll在實施與載荷相關的測量時將使卷筒體RP旋轉1/8周的卷筒電機23的速度交替地設定為，低速VL (第一速度)和與低速VL相比較快的高速(第二速度)。
[0098]因此，能夠抑制在卷筒體RP周邊所發生的紙張P的下垂。此外，對于在PF電機43不驅動的條件下以低速VL (實際的印刷處理中的速度)使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉I周時的載荷變動(圖6A)，能夠在每旋轉1/8周(每旋轉45度)時獲取。因此，通過對相對于未測定的載荷的補正量Tir (近似直線)進行插補，從而如圖7C所示，能夠獲得相對于如下載荷的補正量Tir，該載荷為，低速VL驅動下的、與卷筒體RP的各個角度Θ相對應的載荷。通過以將該補正量Tir加入在內的電機實際輸出值Dx來對卷筒電機23的驅動進行控制，從而能夠進一步降低因卷筒體RP的角度不同而導致的載荷變動的影響。
[0099]但是，在上述的圖6A所示的示例中，在卷筒體RP的角度為O?180度的期間內，測定到較大的載荷，而在卷筒體RP的角度為180?360度的期間內，測定到較小的載荷。在該情況下，如果假設在第一至第四次的載荷測定時以低速VL使卷筒體RP驅動，在第五至第八次的載荷測定時以高速VH使卷筒體RP驅動，則在低速VL驅動下測定到的載荷將向較大的值偏倚，而在高速VH驅動下測定到的載荷將向較小的值偏倚。因此，如實施例2那樣，將載荷測定時的卷筒電機23的速度交替地設定為低速VL和高速VH。
[0100]通過采用此方式，從而能夠防止計算出僅與卷筒體RP的一部分的角度相應的偏倚的載荷的平均值(aveTiL，aveTiH)的情況。因此，在卷筒電機23的驅動控制時，能夠通過精度較好的載荷與轉速之間的關系，而對電機實際輸出值Dx進行計算，從而能夠降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。此外，由于能夠縮短對相對于未測定的載荷的補正量Tir (近似直線)進行插補的區間，因此能夠計算出精度良好的補正量Tir。
[0101]此外，由于實施例2 (圖7A)與實施例1 (圖5C)相比，載荷測定的次數較少，因此能夠縮短測量處理的時間。另外，在實施例1中，通過輸送輥對41而使與卷筒體旋轉2周相對應的量的紙張P向下游側被輸送，相對于此，在實施例2中，僅使與卷筒體旋轉I周相對應的量的紙張P向下游側被輸送。因此，能夠減少(減半)紙張P的輸送量和卷筒體RP的收卷量。因此，在實施例2中，能夠降低在紙張P的輸送時和卷繞時可能產生的、紙張P的傾斜(偏斜)和松弛。
[0102]測量處理:實施例3
[0103]圖8為表示實施例3的測量處理的流程圖。圖9A為對載荷的測定次數、卷筒體RP的旋轉量、卷筒電機23的轉速之間的關系進行說明的圖，圖9B和圖9C為對計算相對于載荷變動的近似直線LI?L8的處理進行說明的圖。圖9B的橫軸表示角度，縱軸表示測定值，圖9C的橫軸表示角度，縱軸表示補正量。在實施例3中，在使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/2周之后，使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/2周，從而對載荷進行測定。
[0104]具體地說，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下，使用PID運算部130a而使卷筒電機23以設定速度驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周，并在該期間內實施載荷的測定(S101)。如圖9A所示，在第奇數次(第1，3次)的載荷測定時，將設定速度設為低速VL，在第偶數次(第2，4次)的載荷測定時，將設定速度設為高速VH。另外，在實施例3中，也將在定速期間(圖5A)內從積分要素輸出的控制值QI設為載荷。
[0105]接下來，CPUll通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周(S102)，之后，通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而利用輸送輥對41而使紙張P向輸送方向的下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(S103)。通過采用此方式，從而能夠在卷筒體RP周邊不發生紙張P的下垂的條件下，使卷筒體RP的相位移動。CPUll反復實施4次上述的處理(圖8的SlOl?S103)(5104)。此時，紙張P通過輸送輥對41而僅以與卷筒體旋轉1/2周相對應的量向下游側被輸送。
[0106]之后，CPUll通過在使卷筒電機23停止了的狀態下使PF電機43驅動，從而利用輸送輥對41，而向上游側逆輸送在卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周時所收卷的紙張P的量
(5105)。于是，與卷筒體旋轉1/8周相對應的量的紙張P在卷筒體RP的周邊下垂。
[0107]CPUll通過在紙張P松弛的狀態下，不驅動PF電機43而使用PID運算部130a來使卷筒電機23以設定速度驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周，同時，實施載荷的測定(S106)。于是，消除了紙張P的下垂，此外，卷筒體RP的相位發生移動。CPUll反復實施4次上述的處理(圖8的S105?S106) (S107)。另外，如圖9A所示，在第奇數次(第5，7次)的載荷測定時采用低速VL，在第偶數次(第6，8次)的載荷測定時采用高速VH。
[0108]其結果為，卷筒體RP向反轉方向旋轉1/2周，從而卷筒體RP返回到測量處理開始前的狀態(卷筒體RP的基準點s位于地點A的狀態)。此外，在前半部的處理(S101?S103)中被輸送到下游側的、與卷筒體旋轉1/2周相對應的量的紙張P被收卷在卷筒體RP上。因此，在實施例3中，無需在最后實施使紙張P收卷在卷筒體RP上的處理。而且，CPUlI將奇數區間的載荷的測定值Ti的平均值作為“低速載荷平均值aveTiL”而進行計算，并將偶數區間的載荷的測定值Ti的平均值作為“高速載荷平均值aveTiH”而進行計算，從而獲得載荷與轉速之間的關系(圖3A) (S108)。
[0109]接下來，CPUll對相對于如下載荷的補正量Tir ( Θ )進行計算，所述載荷為低速VL驅動下的、與卷筒體RP的各個角度Θ相對應的載荷。但是，在實施例3中，使卷筒體RP在中途反轉。因此，如圖9B所示，將卷筒體RP的基準點s從地點A向正轉方向旋轉了角度Θ時的測定值Ti設為“角度Θ的測定值”，將卷筒體RP的基準點s從地點C向反轉方向旋轉了角度Θ時的測定值Ti設為“角度360 — Θ的測定值”。S卩，將在第一次、第三次的測定中所獲得的載荷分別設為I區間、3區間的測定值，將在第五次的測定中所獲得的載荷設為8區間的測定值，將在第七次的測定中所獲得的載荷設為6區間的測定值。
[0110]而且，CPUll從1、3、6、8區間的測定值Ti中減去低速載荷平均值aveTiL從而計算出補正量Tir，并且，根據該補正量Tir，而通過最小二乘法來計算出針對每個區間的4條近似直線(L1，L3，L6，L8)。之后，關于不存在低速VL驅動下的測定值Ti的區間(2，4，5，7區間)，CPU11將如下的直線作為近似直線而進行計算，所述直線為，將該區間(例如:4區間，5區間)的前一個區間的近似直線(例如:L3)的終端和后一個區間的近似直線(例如:L6)的始端連接在一起的直線(例如:L4，L5)。其結果為，計算出相對于所有區間的8條近似直線LI?L8 (S109)。最后，CPUll將所計算出的8條近似直線LI?L8存儲于存儲器12中。于是，實施例3的測量處理結束，且打印機I成為可印刷狀態。
[0111]圖1OA和圖1OB為對近似直線LI?L8的另一種計算處理進彳丁說明的圖。另外，圖1OA和圖1OB的橫軸表示卷筒體RP的角度，圖1OA的縱軸表示載荷的測定值Ti，圖1OB的縱軸表示補正量Tir。雖然在上述的實施例中，將在第五次的測定中所獲得的載荷設為8區間的測定值，將在第七次的測定中所獲得的載荷設為6區間的測定值，但并不限定于此。例如，如圖1OA所示，也可以將I區間(第一次)的測定值Ti設為從I區間前進了 180度(旋轉1/2周)的區間、SP 5區間的測定值Ti，將3區間(第三次)的測定值Ti設為從3區間前進了 180度的區間、即7區間的測定值Ti。其中，將使I區間、3區間的測定值Ti相對于低速載荷平均值aveTiL而反轉后的數據設為5區間、7區間的測定值Ti。具體而言，將在從平均值aveTiL中減去I區間、3區間的測定值Ti而得到的值上加上平均值aveTiL而得到的值，設為5區間、7區間的測定值Ti。之后，同樣地，如圖1OB所示，關于奇數區間，只要根據測定值Ti而計算出補正量Tir，并根據該補正量Tir來計算近似直線，且根據奇數區間的近似直線來對偶數區間的近似直線進行插補即可。
[0112]如上所述，在實施例3中，CPUlI實施4次(實施N/2次)如下的處理，所述處理為:通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周(旋轉1/N周)，同時，實施與輸送紙張P時的載荷相關的測定；以及在該處理后，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周，之后，通過使PF電機43和卷筒電機23驅動，從而使紙張P向下游側輸送的同時，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周。
[0113]之后，在實施例3中，CPUll實施4次如下的處理，所述處理為:通過在使卷筒電機23 (第一驅動部)停止了的狀態下使PF電機43 (第二驅動部)驅動，從而使輸送輥對41(輸送部)向輸送方向的上游側輸送在卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周(旋轉1/N周)時所收卷的紙張P的量(S105，第三處理)；以及在該處理后，通過在使PF電機43停止了的狀態下使卷筒電機23驅動，從而使卷筒體RP向反轉方向旋轉1/8周，同時，實施與載荷相關的測定(S106，第四處理)。
[0114]因此，能夠抑制在卷筒體RP周邊所發生的紙張P的下垂。此外，對于在不驅動PF電機43的條件下以低速VL (實際的印刷處理中的速度)使卷筒電機23驅動從而使卷筒體RP旋轉I周時的載荷變動(圖6A)，能夠針對每I個區間或每2個區間而獲得。因此，通過對相對于未測定的載荷的補正量Tir (近似直線)進行插補,從而如圖9C和圖1OB所示,能夠獲得相對于如下載荷的補正量Tir，所述載荷為，低速VL驅動下的、與卷筒體RP的各個角度Θ相對應的載荷。通過以將該補正量Tir加入在內的電機實際輸出值Dx來對卷筒電機23的驅動進行控制，從而能夠進一步降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。
[0115]此外，與實施例2相同地，在實施例3中，也將載荷測定時的卷筒電機23的速度交替地設定為低速VL和高速VH。因此，能夠不根據偏倚的載荷的平均值，而是根據精度良好的平均值(載荷與轉速之間的關系)來對電機實際輸出值Dx進行計算，從而能夠降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。此外，還能夠縮短對相對于未測定的載荷的補正量Tir進行插補的區間，從而能夠計算出精度良好的補正量Tir。
[0116]此外，實施例3 (圖9A)與實施例1 (圖5C)相比，由于載荷測定的次數較少，因此能夠縮短測量處理的時間。此外，在實施例3中，通過輸送輥對41而僅向下游側輸送與卷筒體旋轉1/2周相對應的量的紙張P。因此，實施例3與實施例1和實施例2相比，能夠減少紙張P的輸送量和卷筒體RP的收卷量，從而能夠減少紙張P的傾斜(偏斜)和松弛。此夕卜，由于在實施例3中，在后半部的處理(S105，S106)中紙張P被收卷在卷筒體RP上，因此除了載荷測定之外，無需另外實施卷繞處理，從而能夠進一步縮短測量處理的時間。
[0117]測量處理:改變例
[0118]雖然在上述的實施例中，在載荷測定時使卷筒體RP旋轉1/8周，但并不限定于此，例如，也可以使卷筒體RP旋轉1/4周，也可以使卷筒體RP旋轉1/12周。但是，只要以在卷筒體RP旋轉1/N周的期間內存在定速期間的方式來決定旋轉量即可。此外，也可以以在卷筒體RP周邊下垂的紙張P不會與周圍的部件接觸的方式來決定旋轉量，也可以以不會因在卷筒體RP周邊發生了下垂的紙張P而使用戶產生誤解的方式來決定旋轉量。
[0119]此外，雖然在上述的實施例中，以實際的印刷處理中的速度(VL)和與其相比較快的速度(VH)使卷筒電機23驅動，但并不限定于此，例如也可以以實際的印刷處理中的速度(VH)和與其相比較低的速度(VL)使卷筒電機23驅動。此外，雖然在上述的實施例2和實施例3中，在第奇數次的測定時采用低速VL，在第偶數次的測定時采用高速VH，但并不限定于此，也可以在第奇數次的測定時采用高速VH，在第偶數次的測定時采用低速VL。此外，并不限定于交替地變更卷筒電機23的速度(VL，VH)，例如，也可以連續兩次以相同的速度使卷筒電機23驅動，也可以連續半周以相同的速度使卷筒電機23驅動。
[0120]此外，雖然在實施例1中，通過低速VL驅動而使卷筒體RP向正轉方向分8次旋轉I周，之后，通過高速VH驅動而使卷筒體RP向正轉方向分8次旋轉I周。但并不限定于此，例如，也可以先通過高速VH驅動而使卷筒體RP旋轉I周。此外，例如，也可以采用如下方式，即，在通過低速VL驅動而使卷筒體RP旋轉I周之后，像實施例3那樣(圖8的S105?S106),通過高速VH驅動而使卷筒體RP向反轉方向旋轉，同時，對載荷進行測定。
[0121]另外，雖然在實施例1中，實施8次在使卷筒體RP旋轉1/8周的同時對載荷進行測定的處理，并使卷筒體RP旋轉I周，但并不限定于此。例如，也可以實施N/2次在使卷筒體RP旋轉1/N周的同時對載荷進行測定的處理，并僅使卷筒體RP旋轉1/2周。只要卷筒體RP至少旋轉1/2周，便能夠獲得載荷變動的頂點(最大值或最小值)。例如將通過卷筒體RP旋轉了 1/2周而獲得的數據(載荷的測定值Ti)的頂點之前的數據反轉，并將該反轉了的數據連接于所獲得的數據的終端，從而能夠獲得從載荷變動的最大值到最小值為止的數據。因此，能夠防止根據偏倚的載荷的值而計算出平均值的情況，此外，能夠獲得相對于使卷筒體RP旋轉了 I周時的載荷變動的補正量Tir。
[0122]此外，雖然在實施例3中，使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周的次數(4次)和使卷筒體RP向反轉方向旋轉的次數(4次)相同，但并不限定于此，例如也可以將使卷筒體RP向正轉方向旋轉1/8周的次數設為5次，并將使卷筒體RP向反轉方向旋轉的次數設為3次。
[0123]打印機I中的動作
[0124]在打印機I中，當從計算機50接收到印刷任務時，通過CPUll來實施上述的測定處理，并求取載荷與轉速之間的關系(圖3A)、和相對于卷筒體旋轉I周的載荷變動的補正量Tir (近似直線LI?L8)。之后，控制器10交替地反復實施輸送動作和噴出動作，所述輸送動作為，使PF電機43和卷筒電機23驅動從而使紙張P向下游側輸送的動作，所述噴出動作為，在使印刷頭33在移動方向上移動的同時，使油墨朝向紙張P噴出的動作。另外，雖然在印刷任務的開始前實施測量處理，但并不限定于此，例如，也可以在打印機I的電源剛導通時便實施測量處理，也可以針對多個印刷任務的每一個或每隔預定的時間實施測量處理。
[0125]在輸送動作中，PF電機控制部140內的PID運算部140a (圖2)根據圖5A所示的那樣的速度圖表，而通過PID控制來對PF電機43的速度進行控制。此外，卷筒電機控制部130內的輸出運算部130b根據通過來自旋轉檢測部24的脈沖信號而檢測到的卷筒電機23的轉速Vn (定速期間為低速VL)、卷筒體RP的角度Θ、載荷與轉速之間的關系(圖3A)、與卷筒體RP的角度Θ相應的補正量Tir (近似直線LI~L8)，并通過下述的式7而對“電機實際輸出值Dx (PWM控制中的Duty值)”進行計算。而且，根據由輸出運算部130b計算出的電機實際輸出值Dx，來對卷筒電機23的驅動進行控制。另外，式7的Duty (rO)和Duty(f)與比較例相同。
[0126]Dx = Duty (rO) — Duty (f) + Tir ( θ ) …(式 7)
[0127]在本實施例中，通過上述的測量處理，不會獲得僅與卷筒體RP的一部分的角度相對應的偏倚的載荷，而會獲得使卷筒體RP的角度θ的影響降低了的、精度良好的“載荷與轉速之間的關系(圖3A)”。因此，能夠計算出使因卷筒體RP的角度Θ的不同而導致的載荷變動的影響降低了的電機實際輸出值Dx。[0128]而且，在本實施例中，利用相對于卷筒體RP的角度Θ下的載荷的補正量TiK Θ )來對比較例的電機實際輸出值Dx’(式4)進行補正。為此，控制器10對測量處理開始時的卷筒體RP的角度(在此為，卷筒體RP的基準點s位于地點A時的角度)、和卷筒體RP的當前的角度Θ (卷筒體RP的基準點s從地點A向正轉方向旋轉過的角度)進行管理。而且，輸出運算部130b在輸送動作時，根據卷筒體RP的當前的角度Θ和被存儲于存儲器12中的近似直線LI~L8，而對補正量Tir ( Θ )進行計算。例如，在卷筒體RP的當前的角度Θ為120度時，如圖6C所示，輸出運算部130b根據3區間的近似直線L3而對補正量Tir
(120)進行計算。另外，在本實施例中，在加速期間和減速期間內，也根據與低速VL驅動相對應的近似直線LI~L8而對補正量Tir ( Θ )進行計算。
[0129]例如，在圖6A中，在卷筒體RP的角度為O~180度的期間內，獲得與低速載荷平均值aveTiL相比較大的載荷的測定值Ti，而在卷筒體RP的角度為180~360度的期間內，獲得與低速載荷平均值aveTiL相比較小的載荷的測定值Ti。在該情況下，如圖6C所示，在卷筒體RP的角度為O~180度的期間內，通過正值的補正量Tir ( Θ )而將電機實際輸出值Dx補正為較大的值，從而增強卷筒電機23 (卷筒體RP)的驅動力。相反地，在卷筒體RP的角度為180~360度的期間內，通過負值的補正量Tir ( Θ )而將電機實際輸出值Dx補正為較小的值，從而減小卷筒電機23的驅動力。
[0130]以此方式，在從以某一速度Vn使卷筒電機23驅動所需的Duty (rO)中減去使規定的張緊力F作用在紙張P上所需的Duty (F)而得到的值(Dx’ )上，加上相對于如下載荷的補正量TiK Θ )，所述載荷為與卷筒體RP的角度Θ相對應的載荷。因此，能夠通過降低了因卷筒體RP的角度Θ的不同而導致的載荷變動的影響的、電機實際輸出值Dx，而對卷筒體電機23的驅動進行控制。其結果為，能夠使規定的張緊力F作用在紙張P上而對紙張P進行輸送。即，即使卷筒體RP因自重而發生了彎曲，也能抑制紙張P的松弛和輸送誤差，從而能夠防止印刷圖像的畫質劣化。[0131 ] 改變例:卷筒電機23的驅動控制
[0132]雖然在上述的實施例(式7)中，在比較例的電機實際輸出值Dx’(式4)上，加上相對于與卷筒體RP的角度Θ相對應的載荷的、補正量TiK Θ )，但并不限定于此。也可以與比較例相同地，通過式4而對電機實際輸出值Dx’進行計算。即，也可以不加上相對于與卷筒體RP的角度Θ相對應的載荷的、補正量TiK Θ )。盡管在該情況下，但通過實施本實施例的測量處理，從而也能夠根據使卷筒體RP的角度Θ的影響降低了的、精度良好的“載荷與轉速之間的關系(圖3A)”，來計算電機實際輸出值Dx’，而不會根據僅與卷筒體RP的一部分的角度相對應的偏倚的載荷來計算電機實際輸出值Dx’。因此，與載荷測定時的卷筒體RP的旋轉量為1/4周的比較例相比，在紙張P的輸送時，可以降低因卷筒體RP的角度的不同而導致的載荷變動的影響。
[0133]其他實施方式
[0134]上述的實施方式是用于使本發明便于理解的實施方式，而不是用于對本發明進行限定解釋的實施方式。當然，本發明在不脫離其主旨的條件下，能夠進行變更、改良，并且在本發明中包括其等效物。
[0135]雖然在上述的實施方式中，列舉了交替地反復實施印刷頭在移動方向上進行移動的同時噴出油墨的噴出動作和紙張的輸送動作的打印機為例，但并不限定于此。例如，也可以為如下的打印機，即，當紙張在交叉于寬度方向的方向上，從在紙張的寬度方向上排列有噴嘴的固定的印刷頭的下方通過時，使印刷頭朝向紙張噴出油墨。此外，例如也可以為如下的打印機，即，針對被輸送至印刷區域中的紙張，反復實施印刷頭在X方向上進行移動的同時印刷圖像的動作、和印刷頭在Y方向上進行移動的動作，從而對圖像進行印刷，之后，將尚未被印刷有圖像的紙張的部位向印刷區域輸送。
[0136]雖然在上述的實施方式中，作為記錄裝置而舉了噴墨式打印機為例，但并不限定于此。只需能夠在卷筒體上形成圖像、文字和圖案等即可。例如，也可以為噴膠方式的打印機、調色劑方式的打印機、點擊打方式的打印機等各種打印機。此外，上述的實施方式中的打印機I也可以為傳真機、掃描裝置、復印裝置這樣的復合設備的一部分。
[0137]雖然在上述的實施方式中，PID運算部對速度實施了 PID控制，但并不限定于此，例如也可以對位置實施PID控制。此外，例如也可以將相對于PF電機43的控制設為PI控制。
[0138]符號說明
[0139]I打印機；10控制器；IICPU ；12存儲器；130卷筒電機控制部；130aPID運算部；130b輸出運算部；140PF電機控制部；140a PID運算部；141位置運算部；142速度運算部；143第一減法運算部；144目標速度產生部；145第二減法運算部；146比例要素；147積分要素；148微分要素；149加法運算部；150PWM輸出部；151計時器；20卷筒驅動機構；21旋轉支承件；22齒輪列；23卷筒電機；24旋轉檢測部；30滑架驅動機構；31滑架；32滑架軸；33印刷頭；40紙張輸送機構；41輸送輥對；42齒輪列；43PF電機；44旋轉檢測部；45壓印板；45a抽吸孔；45b抽吸風扇；46電機驅動器；50計算機。
【權利要求】
1.一種記錄裝置，具備: 記錄部，其在介質上實施記錄； 第一驅動部，其使由所述介質卷繞成的卷筒體旋轉； 輸送部，其在所述介質的輸送方向上位于所述卷筒體的下游側，并對所述介質進行輸送； 第二驅動部，其使所述輸送部驅動； 控制部，其至少實施N/2次第一處理和第二處理，所述第一處理為:通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向將所述介質向所述下游側輸送時的旋轉方向旋轉1/N周，同時，實施與輸送所述介質時的載荷相關的測定；所述第二處理為:在該第一處理后，通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向所述旋轉方向的相反方向旋轉1/N周，之后，通過使所述第一驅動部和所述第二驅動部驅動，從而使所述介質向所述下游側輸送的同時，使所述卷筒體向所述旋轉方向旋轉1/N周。
2.如權利要求1所述的記錄裝置，其中， 所述控制部實施第三處理和第四處理，所述第三處理為:通過在使所述第一驅動部停止了的狀態下使所述第二驅動部驅動，從而使所述輸送部向所述輸送方向的上游側輸送在所述卷筒體向所述相反方向旋轉1/N周時所收卷的、所述介質的量；所述第四處理為:在該第三處理后，通過在使所述第二驅動部停止了的狀態下使所述第一驅動部驅動，從而使所述卷筒體向所述相反方向旋轉1/N周，同時，實施與所述載荷相關的測定。
3.如權利要求1或權利要求2所述的記錄裝置，其中， 所述卷筒體旋轉1/N周的期間具有:將所述第一驅動部的速度加速至固定速度的加速期間；使所述第一驅動部以所述固定速度驅動的定速期間；到使所述第一驅動部停止為止的減速期間，所述控制部在所述定速期間內實施與所述載荷相關的測定。
4.如權利要求1至權利要求3中任一項所述的記錄裝置，其中， 所述控制部在實施與所述載荷相關的測定時，將使所述卷筒體旋轉1/N周的所述第一驅動部的速度交替設定為第一速度和與所述第一速度相比較快的第二速度。
【文檔編號】B41J2/00GK103507411SQ201310097378
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年3月25日 優先權日:2012年6月22日
【發明者】吉田洋, 畑田憲史, 濱野亮 申請人:精工愛普生株式會社