一種機械手臂型繪圖儀的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手臂型繪圖儀，包括墨水噴嘴、肩關節部件、大臂、肘關節部件、小臂、腕關節部件和手腕部件，大臂的第一端通過轉軸與肩關節部件的第二端可轉動連接，大臂的第二端與肘關節部件的第一端固定連接，肘關節部件的第二端與小臂的第一端通過轉軸可轉動連接，小臂的第二端與腕關節部件的第一端固定連接，腕關節部件的第二端通過轉軸與手腕部件的第一端可轉動連接，手腕部件的第二端與墨水噴嘴連接。本實用新型通過微控制器控制三個液壓缸的工作，分別驅動大臂、小臂、和手腕部件動作，并且通過多個關節部件的作用，使本實用新型能完成精確繪圖需求，本實用新型的結構簡單，成本低，具有推廣使用的價值。
【專利說明】一種機械手臂型繪圖儀
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種繪圖儀，尤其涉及一種機械手臂型繪圖儀。
【背景技術】
[0002]繪圖儀一般是由驅動電機、插補器、控制電路、繪圖臺、筆架、機械傳動等部分組成。繪圖儀除了必要的硬設備之外，還必須配備豐富的繪圖軟件。只有軟件與硬件結合起來才能實現自動繪圖。軟件包括基本軟件和應用軟件兩種。繪圖儀的種類很多，按結構和工作原理可以分為滾筒式和平臺式兩大類:①滾筒式繪圖儀。當X向步進電機通過傳動機構驅動滾筒轉動時，鏈輪就帶動圖紙移動，從而實現X方向運動。Y方向的運動，是由Y向步進電機驅動筆架來實現的。這種繪圖儀結構緊湊，繪圖幅面大。但它需要使用兩側有鏈孔的專用繪圖紙。平臺式繪圖儀。繪圖平臺上裝有橫梁，筆架裝在橫梁上，繪圖紙固定在平臺上。X向步進電機驅動橫梁連同筆架，作X方向運動；Y向步進電機驅動筆架沿著橫梁導軌，作Y方向運動。圖紙在平臺上的固定方法有3種，即真空吸附、靜電吸附和磁條壓緊。平臺式繪圖儀繪圖精度高，對繪圖紙無特殊要求，應用比較廣泛。在目前的繪圖儀市場還存在一種機械手臂型繪圖儀，現在正在使用的這種繪圖儀，結構一般比較復雜，成本比較高，且工作狀態不夠穩定。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種機械手臂型繪圖儀。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型采用了以下技術方案:
[0005]一種機械手臂型繪圖儀，包括墨水噴嘴、基座、肩關節部件、大臂、肘關節部件、小臂、腕關節部件和手腕部件，所述肩關節部件的第一端固定在所述基座上，所述大臂的第一端通過轉軸與所述肩關節部件的第二端可轉動連接，所述大臂的第二端與所述肘關節部件的第一端固定連接，所述肘關節部件的第二端與所述小臂的第一端通過轉軸可轉動連接，所述小臂的第二端與所述腕關節部件的第一端固定連接，所述腕關節部件的第二端通過轉軸與所述手腕部件的第一端可轉動連接，所述手腕部件的第二端與所述墨水噴嘴連接。
[0006]具體地，所述機械手臂型繪圖儀還包括微控制器、第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸，所述微控制器的控制信號輸出端分別與所述第一液壓缸的控制信號輸入端、所述第二液壓缸的控制信號輸入端和所述第三液壓缸的控制信號輸入端連接，所述第一液壓缸安裝在所述基座上，所述第一液壓缸的活塞桿與所述大臂連接，所述第二液壓缸安裝在所述大臂上，所述第二液壓缸的活塞桿與所述小臂連接，所述第三液壓缸安裝在所述小臂上，所述第三液壓缸的活塞桿與所述手腕部件連接。
[0007]具體地，所述墨水噴嘴的噴涂液輸入端與高壓軟管的輸出端連接，所述高壓軟管固定在所述大臂、所述小臂和所述手腕部件的一側。
[0008]具體地，所述機械手臂型繪圖儀還包括支撐架，所述支撐架固定安裝在所述基座上。[0009]本實用新型的有益效果在于:
[0010]本實用新型機械手臂型繪圖儀，通過微控制器控制三個液壓缸的工作，分別驅動大臂、小臂、和手腕部件動作，并且通過多個關節部件的作用，使本實用新型能完成精確繪圖需求，本實用新型的結構簡單，成本低，具有推廣使用的價值。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型機械手臂型繪圖儀的結構示意圖。
[0012]圖中:1-基座，2-肩關節部件，3-支撐架，4-大臂，5-肘關節部件，6-小臂，7-腕關節部件，8-手腕部件，9-墨水噴嘴，10-第一液壓缸，11-第二液壓缸，12-第三液壓缸，13-微控制器。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0014]如圖1所示，本實用新型機械手臂型繪圖儀，包括墨水噴嘴9、基座1、肩關節部件
2、大臂4、肘關節部件5、小臂6、腕關節部件7和手腕部件8，肩關節部件2的第一端固定在基座I上，大臂4的第一端通過轉軸與肩關節部件2的第二端可轉動連接，大臂4的第二端與肘關節部件5的第一端固定連接，肘關節部件5的第二端與小臂6的第一端通過轉軸可轉動連接，小臂6的第二端與腕關節部件7的第一端固定連接，腕關節部件7的第二端通過轉軸與手腕部件8的第一端可轉動連接，手腕部件8的第二端與墨水噴嘴9連接。
[0015]如圖1所示，機械手臂型繪圖儀還包括微控制器13、第一液壓缸10、第二液壓缸11和第三液壓缸12,微控制器13的控制信號輸出端分別與第一液壓缸10的控制信號輸入端、第二液壓缸11的控制信號輸入端和第三液壓缸12的控制信號輸入端連接，第一液壓缸10安裝在基座I上，第一液壓缸10的活塞桿與大臂4連接，第二液壓缸11安裝在大臂4上，第二液壓缸11的活塞桿與小臂6連接，第三液壓缸12安裝在小臂6上，第三液壓缸12的活塞桿與手部件8連接。
[0016]如圖1所示，墨水噴嘴9的噴涂液輸入端與高壓軟管的輸出端連接，高壓軟管固定在大臂4、小臂6和手腕部件8的一側。機械手臂型繪圖儀還包括支撐架3，支撐架3固定安裝在基座I上。大臂4為硬鋁大臂，小臂6為硬鋁小臂。
[0017]如圖1所示，機械手臂型繪圖儀為空間關節型機械臂繪圖儀，具有五個自由度，均為轉動關節，肩關節部件2的轉動實現了機械手臂型繪圖儀除基座I以外的機構的轉動；肩關節部件2的轉動帶動大臂4、肘關節部件5、小臂6、腕關節部件7和手腕部件8進行俯仰轉動，以滿足工作空間高度上的要求；大臂4、小臂6和手腕部件8均可在允許轉動的范圍內轉動，腕關節部件7可以實現俯仰以及擺動，可以方便的改變墨水噴嘴9的位姿。
【權利要求】
1.一種機械手臂型繪圖儀，包括墨水噴嘴，其特征在于:還包括基座、肩關節部件、大臂、肘關節部件、小臂、腕關節部件和手腕部件，所述肩關節部件的第一端固定在所述基座上，所述大臂的第一端通過轉軸與所述肩關節部件的第二端可轉動連接，所述大臂的第二端與所述肘關節部件的第一端固定連接，所述肘關節部件的第二端與所述小臂的第一端通過轉軸可轉動連接，所述小臂的第二端與所述腕關節部件的第一端固定連接，所述腕關節部件的第二端通過轉軸與所述手腕部件的第一端可轉動連接，所述手腕部件的第二端與所述墨水噴嘴連接。
2.根據權利要求1所述的一種機械手臂型繪圖儀，其特征在于:所述機械手臂型繪圖儀還包括微控制器、第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸，所述微控制器的控制信號輸出端分別與所述第一液壓缸的控制信號輸入端、所述第二液壓缸的控制信號輸入端和所述第三液壓缸的控制信號輸入端連接，所述第一液壓缸安裝在所述基座上，所述第一液壓缸的活塞桿與所述大臂連接，所述第二液壓缸安裝在所述大臂上，所述第二液壓缸的活塞桿與所述小臂連接，所述第三液壓缸安裝在所述小臂上，所述第三液壓缸的活塞桿與所述手腕部件連接。
3.根據權利要求1所述的一種機械手臂型繪圖儀，其特征在于:所述墨水噴嘴的噴涂液輸入端與高壓軟管的輸出端連接，所述高壓軟管固定在所述大臂、所述小臂和所述手腕部件的一側。
4.根據權利要求1所述的一種機械手臂型繪圖儀，其特征在于:所述機械手臂型繪圖儀還包括支撐架，所述支撐架固定安裝在所述基座上。
【文檔編號】B43L13/00GK203460586SQ201320580410
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年9月21日 優先權日:2013年9月21日
【發明者】林松毅 申請人:廈門君立集團有限公司