一種五軸沖壓機器人翻轉機構的制作方法

本實用新型涉及沖壓上下料自動化裝置技術領域，尤其涉及一種五軸沖壓機器人翻轉機構。

背景技術：

沖壓是一種依靠壓機對板材、管材以及其它型材施加壓力，型材通過與模具擠壓產生塑形變形，從而獲得所需形狀和尺寸的工件成型加工方法。目前沖壓上下料多采用人工上下料或機械手上下料方式，人工上下料方式存在安全性低、勞動強度大等缺點，而機械手上下料方式存在成本高柔性低等缺點，并且市面上存在的四軸沖壓上下料機器人需要通過配套翻轉平臺等裝置來實現翻轉運動，存在效率低、成本高等缺點。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：為了解決現有的四軸沖壓與翻轉平臺配合效率低、成本高的問題，本實用新型提供一種五軸沖壓機器人翻轉機構，通過翻轉傳動機構實現五軸翻轉，通過末端旋轉傳動機構降低翻轉時的回轉半徑，通過同步帶調節裝置自由調節同步帶的松緊。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種五軸沖壓機器人翻轉機構，包括翻轉傳動機構、末端旋轉機構和取放料機構，末端旋轉機構的一端連接翻轉傳動機構，末端旋轉機構的另一端連接取放料機構，末端旋轉機構還包括同步帶傳動機構，翻轉傳動機構包括翻轉主軸、伺服電機一、減速機一、一對相互嚙合的斜齒輪一和斜齒輪二，伺服電機一的輸出軸與減速機一相連，減速機一的輸出軸與斜齒輪一相連，翻轉主軸與斜齒輪二相連，末端旋轉機構靠近翻轉傳動機構的一端設有末端旋轉傳動機構，末端旋轉傳動機構包括伺服電機二、減速機二、一對相互嚙合的錐齒輪一和錐齒輪二，伺服電機二的輸出軸與減速機二相連，減速機二的輸出軸與錐齒輪一相連，同步帶傳動機構上設有同步帶調節裝置。

進一步的，包括同步帶調節裝置包括固定座、同步輪、傳動軸和調節螺栓，固定座內部設有同步輪，同步輪中心設有傳動軸，調節螺栓設置在固定座上。

進一步的，包括傳動軸與錐齒輪二相連。

進一步的，包括傳動軸與減速機二的輸出軸相互垂直。

進一步的，包括調節螺栓外部套設有固定塊。

本實用新型的有益效果是，結構簡單，工作穩定可靠，通過相互嚙合的斜齒輪實現翻轉運動，且翻轉機構設置在遠離末端的位置，提高了翻轉的穩定性；通過相互嚙合的錐齒輪，在確保翻轉運動的同時大大降低了翻轉時的回轉半徑；通過同步帶調節裝置可以自由調節末端旋轉運動的同步帶的松緊；翻轉機構和末端旋轉運動機構都由單獨的伺服電機驅動，控制比較方便。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型的同步帶調節裝置示意圖。

圖中1、翻轉傳動機構，2、末端旋轉傳動機構，3、同步帶調節裝置，4、同步帶傳動機構，5、取放料機構，6、末端旋轉機構，11、伺服電機一，12、減速機一，13、斜齒輪一，14、斜齒輪二，15、翻轉主軸，16、錐齒輪二，17、伺服電機二，18、減速機二，19、錐齒輪一，31、傳動軸，32、同步輪，33、固定塊，34、調節螺栓，35、固定座。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1、2所示，本實用新型一種五軸沖壓機器人翻轉機構，包括翻轉傳動機構1、末端旋轉機構6和取放料機構5，末端旋轉機構6的一端連接翻轉傳動機構1，末端旋轉機構6的另一端連接取放料機構5，末端旋轉機構6還包括同步帶傳動機構4，翻轉傳動機構1包括翻轉主軸15、伺服電機一11、減速機一12、一對相互嚙合的斜齒輪一13和斜齒輪二14，伺服電機一11的輸出軸與減速機一12相連，減速機一12的輸出軸與斜齒輪一13相連，翻轉主軸15與斜齒輪二14相連，末端旋轉機構6靠近翻轉傳動機構1的一端設有末端旋轉傳動機構2，末端旋轉傳動機構2包括伺服電機二17、減速機二18、一對相互嚙合的錐齒輪一19和錐齒輪二16，伺服電機二17的輸出軸與減速機二18相連，減速機二18的輸出軸與錐齒輪一19相連，同步帶傳動機構4上設有同步帶調節裝置3，同步帶調節裝置3包括固定座35、同步輪32、傳動軸31和調節螺栓34，固定座35內部設有同步輪32，同步輪32中心設有傳動軸31，調節螺栓34設置在固定座35上，傳動軸31與錐齒輪二16相連，傳動軸31與減速機二18的輸出軸相互垂直，調節螺栓34外部套設有固定塊33。

翻轉傳動機構1包括伺服電機一11、減速機一12、一對相互嚙合的斜齒輪，減速機一12由伺服電機一11驅動，通過相互嚙合的斜齒輪實現翻轉運動，末端旋轉傳動機構2包括伺服電機二17、減速機二18、一對相互嚙合的錐齒輪，錐齒輪一19與減速機二18相連，減速機二18由伺服電機二17驅動，錐齒輪二16與傳動軸31相連，通過相互嚙合的錐齒輪實現旋轉運動，調節螺栓34與固定塊33相連，通過調節調節螺栓34來實現同步帶松緊的調節，翻轉傳動機構1和末端旋轉機構6都有單獨的伺服電機驅動，方便通過對伺服電機的控制來實現運動控制。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。