一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及折彎領域，尤其涉及一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統。
【背景技術】
[0002]隨著勞動力成本的不斷提高，工業機器人在鈑金折彎領域的應用越來越普及。在鈑金折彎行業中由于板材的邊緣非常鋒利，經常性導致工人受傷尤其是加工大板件時不僅有工人受傷的可能性而且還存在時間久了工人體力不支從而導致產品的精確度和加工數量降低。而機器人折彎則會把上述隱患消除，提高產量節省成本便于管理。然而由于機器人與折彎機之間的相反作用力很難抵消影響板件的精準度所以實現同步跟隨是一關鍵技術難題。本實用新型就是針對該難題做出解決方案。
【發明內容】
[0003]為了克服上述現有技術中的不足，本實用新型提供一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統，包括:折彎裝置、關節機器人、定位裝置以及分別與所述折彎裝置、所述關節機器人、所述定位裝置通信連接，用于控制折彎裝置、關節機器、定位裝置運行的控制裝置；
[0004]所述定位裝置包括:定位底座，設置在所述定位底座上的定位平臺，設置在定位平臺上方的定位感應開關；所述定位底座上設有用于頂持所述定位平臺，改變所述定位平臺高度的氣頂機構；所述定位平臺為矩形結構，定位平臺處于最低位置的直角為定位角，與定位角相鄰的兩條邊上分別設有若干個定位銷；所述定位平臺上設有用于感應板料落置所述定位平臺的板料感應器；
[0005]所述關節機器人包括:機械手臂，設置所述機械手臂上，用于吸附板料的吸盤組件，與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產生負壓吸附板料的抽吸裝置，用于向所述折彎裝置發出對位信號或接收所述折彎裝置發出的對位信號，使所述關節機器人吸附的板料與所述折彎裝置進行定位的機器人定位裝置；
[0006]所述折彎裝置包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具、折彎定位裝置、折彎速度控制模塊；
[0007]所述折彎定位裝置用于向所述機器人定位裝置發出對位信號或接收所述機器人定位裝置發出的對位信號，使所述折彎磨具與吸附的板料進行定位；
[0008]所述折彎速度控制模塊用于控制所述折彎刀運行速度，使所述折彎刀運行速度包括下降速度、下壓速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度與下壓速度之間設置下速度轉換點，在上抬速度與上升速度之間設置上速度轉換點，并將所述下速度轉換點和所述上速度轉換點傳輸至所述控制裝置；
[0009]所述控制裝置包括:板料感應模塊、氣頂控制模塊、手臂送料模塊、手臂控制模塊、折彎刀控制模塊、定位模塊、翻板速度控制模塊、上翻角度控制模塊、速度接收模塊、抽吸控制豐旲塊;
[0010]所述板料感應模塊用于接收板料感應器發送的板料感應信號，并根據板料感應信號，使氣頂控制模塊控制氣頂機構頂持定位平臺；
[0011]所述氣頂控制模塊用于控制氣頂機構頂持定位平臺，且當定位平臺的被升起部分觸發定位感應開關時，所述氣頂控制模塊接收定位感應開關發出的定位感應信號，控制氣頂機構停止對定位平臺的上頂；
[0012]所述手臂送料模塊用于根據所述氣頂控制模塊接收定位感應開關發出的定位感應信號，使所述手臂送料模塊控制所述機械手臂吸附所述定位平臺上的板料，并根據所述定位裝置與所述折彎裝置之間的設置角度，控制所述機械手臂擺動將板料從定位平臺送至折彎裝置前；
[0013]所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀下降以及根據所述抽吸控制模塊發出的吸氣信號，使所述折彎刀上升；
[0014]所述定位模塊分別與所述機器人定位裝置和所述折彎定位裝置電連接，用于當所述機器人定位裝置接收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述折彎定位裝置接收到所述機器人定位裝置發出的對位信號時，同時將所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述機器人定位裝置發出的對位信號發送至所述定位模塊，并使所述折彎刀控制模塊根據所述定位模塊接收到的對位信號控制所述折彎刀下降；
[0015]所述翻板速度控制模塊和所述上翻角度控制模塊分別用于控制所述機械手臂在板料折彎時的運行速度和上翻角度，使所述機械手臂同步跟隨并托附板料；
[0016]所述速度接收模塊用于接收所述下速度轉換點和所述上速度轉換點；
[0017]所述手臂控制模塊用于控制所述機械手臂運行以及當所述折彎刀上升至上速度轉換點時，所述折彎速度控制模塊向所述手臂控制模塊發出上速度轉換點信號，使所述手臂控制模塊控制所述機械手臂移動板料，對板料的下一道折邊進行折彎或控制所述機械手臂將板料從所述折彎裝置抽出；
[0018]所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接，用于根據所述速度接收模塊接收的所述下速度轉換點信號，控制所述抽吸裝置使所述吸盤組件放氣停止吸附板料，并當所述機械手臂同步跟隨托附板料折彎達到設定的上翻角度時，控制所述抽吸裝置吸氣，使所述吸盤組件吸附板料。
[0019]優選地，還包括:搬運裝置；
[0020]所述搬運裝置包括:吸板組件、傳動機構以及初位傳感器；
[0021]所述傳動機構與所述吸板組件連接，用于驅動所述吸板組件運行，將板料運送至所述定位平臺上；
[0022]所述控制裝置包括:移動距離設定模塊和與門模塊；
[0023]所述移動距離設定模塊用于設定初位傳感器與定位平臺之間的距離，使吸板組件吸附板料后，根據設定的距離，將板料由初位傳感器位置運送至所述定位平臺上；
[0024]所述板料感應模塊和初位傳感器與與門模塊輸入端電連接，與門模塊輸出端與所述氣頂控制模塊電連接，用于當所述板料感應模塊接收板料感應器發送的板料感應信號，并且傳動機構驅動所述吸板組件移動至初始位置，觸發初位傳感器時，與門模塊向所述氣頂控制模塊發送氣頂控制信號，使氣頂控制模塊控制氣頂機構頂持定位平臺。
[0025]優選地，定位裝置包括:鎖緊機構；
[0026]氣頂機構包括:與定位平臺連接的兩個氣頂柱和可擺動支撐架，與氣頂柱連通的供氣模塊以及用于控制供氣模塊給氣頂柱供氣的電磁閥，所述電磁閥與所述控制裝置電連接;
[0027]可擺動支撐架設置在定位平臺底部的定位平臺中心位置；
[0028]所述鎖緊機構包括:鎖緊插銷和插銷驅動件；
[0029]所述插銷驅動件與所述定位感應開關電連接，用于當定位平臺受到氣頂柱升起，觸發所述定位感應開關后，所述插銷驅動件控制所述鎖緊插銷對所述氣頂柱頂持鎖緊；
[0030]定位平臺表面設有滾輪。
[0031]優選地，所述控制裝置還包括:定位調整模塊；
[0032]所述定位調整模塊用于當所述機器人定位裝置未接收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述折彎定位裝置未接收到所述機器人定位裝置發出的對位信號時，使所述手臂控制模塊控制所述機械手臂調整吸附板料的位置，使所述機器人定位裝置與所述折彎定位裝置完成對位；
[0033]折彎定位裝置為設置在折彎磨具上，所述折彎定位裝置包括:分布在同一條直線上的至少兩個磨具定位傳感器，至少兩個所述磨具定位傳感器形成磨具對位線；
[0034]所述機器人定位裝置為設置在所述機械手臂上，所述機器人定位裝置包括:與所述磨具定位傳感器數量相等、位置相對應的手臂定位傳感器；
[0035]所述機械手臂上的所述手臂定位傳感器分布在同一條直線上，所述手臂定位傳感器形成手臂對位線，當所述磨具對位線與所述手臂對位線相平行，且所述磨具定位傳感器接收到所述手臂定位傳感器發出的對位信號或所述手臂定位傳感器接收到所述磨具定位傳感器發出的對位信號時，所述折彎定位裝置與所述機器人定位裝置對位完成，使所述定位模塊收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或收到所述機器人定位裝置發出的對位信號，并使所述折彎刀控制模塊根據所述定位模塊接收到的對位信號控制所述折彎刀下降。
[0036]優選地，所述關節機器人設置在所述定位裝置中心線與所述折彎裝置中心線的相交點上，且所述定位裝置中心線與所述折彎裝置中心線的夾角范圍為45°至90° ;
[0037]所述定位裝置與所述折彎裝置在同一水平面設置，所述關節機器人設置的水平面分別低于所述定位裝置與所述折彎裝置。
[0038]優選地，所述控制裝置還包括:定位設定模塊、定位比較模塊、定位接收模塊；
[0039]所述定位設定模塊用于儲存板料按照定位標準安置在定位裝置上的圖像；
[0040]所述機器人定位裝置設有與所述控制裝置電連接的拍攝機構；所述拍攝機構用于所述關節機器人從所述定位裝置吸附板料前，對定位裝置上的板料進行拍攝，并將拍攝的板料定位圖像發送至所述定位接收模塊；
[0041]所述定位比較模塊用于將接收