專利名稱：確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法和設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法和設備， 以及一種相應的計算機程序。
背景技術：
DE 102009005505A1描述了一種用于相對于來自設置在機動車輛上的至少一個攝像機的圖像的虛擬攝像位置來生成機動車輛的周邊環境的影像的方法。攝像機圖像被換算到虛擬的攝像機位置上，并且通過添加關于機動車輛周邊環境的其他信息被校正。已知的用于車輛周邊環境鳥瞰視圖的系統限于對單個圖像的矯正、組合和對鳥瞰視圖的簡單示出。
發明內容
在此背景下，通過本發明提出了如各獨立權利要求所述的一種用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法、一種用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的設備、以及一種相應的計算機程序產品。由各個從屬權利要求和下面的描述給出有利的設計方案。本發明的核心是，示出車輛周圍環境的合成的、概括的、直觀的可視化顯示，在這種可視化顯示中，在車輛顯示器，優選的是在控制單元的顯示器中強調對于行駛任務來說重要的物體，如與碰撞有關的障礙物、路邊石或者街道標志以及信息(例如禁止停車區域、 停車費用或距離網格)。依據本發明的方案實現了對于駕駛員非常重要的特殊信息附加插入或者說一種新類型的示圖。這些特殊信息部分地通過圖像處理的算法生成，部分地通過與(如用在導航系統中的)數字地圖的連接和與互聯網的連接獲得。有利地，可以借助于依據本發明的方案避免下述情況，即由于矯正和改變視角失去了對于真實世界的相對參照。 此外，可以為駕駛員直觀地、正確地顯示距離和間距。這是通過以相對于可能的障礙物的間距信息的形式在測量技術上對駕駛員進行支持實現的。此外，可以在發現停車場時通過以鳥瞰視角直觀地插入禁止停車區域為駕駛員提供支持。對并非完全由攝像機探測到的物體的矯正，有時是非常易誤解的圖像或者導致與人的視覺感官不相符的圖像。這種缺陷可以通過依據本發明插入合成的物體而得以消除， 所述合成的物體產生駕駛員非常容易理解的顯示。通過插入特殊信息或者說通過這種示圖，對于駕駛員來說通過避免事故或破壞交通規則而增大了直接的益處。此外，以依據本發明的方式對車輛周邊環境的顯示還提高了 “環視系統”的感受質量。本發明提出了一種用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法，所述方法具有下列步驟結合的步驟，在所述步驟中將地圖信息與車輛的位置和定向以及周邊環境的影像結合，其中影像呈現了從車輛的周邊環境探測裝置探測到的信息，以獲得周邊環境的與位置相關的影像；以及編輯的步驟，在所述步驟中用至少一個符號對與位置相關的影像進行編輯，所述符號被分配給與位置相關的影像中已分類的物體，以確定編輯的圖像數據。所述周邊環境可以表示車輛的周圍環境或在車輛的周圍環境中的區域。結合可以表示一個過程，信息通過這個過程相互建立聯系，彼此結合或彼此校準。地圖信息可以包括數字地圖。此外，地圖信息還可以包括涉及周邊環境的特殊信息，例如與停車場有關的特殊信息。地圖信息可以被預先確定，并且被存儲在車輛的數據載體上或者通過車輛的通訊接口接收。地圖信息也可以由車輛周邊環境中的基礎設施提供，并且傳輸到車輛上。位置可以表示車輛的當前場所和車輛的當前取向的定向。位置和定向可以借助于已知的位置確定技術獲取。影像可以描繪出由一個或多個周邊環境探測裝置探測的周邊環境的區域。因此， 該影像可以描繪車輛的當前周邊環境。與位置有關的影像可以將地圖信息的分配給車輛的位置的信息以及周邊環境的影像的信息相互組合。在結合的步驟或者在編輯的步驟中，可以借助于已知的物體分類方法執行物體分類。已分類的物體可以是車輛、人、行車道標志、 或行車道邊界、路標或停車空位。可以對應于物體分類來選擇符號，并且將符號分配給已分類的物體。這種編輯可以是與位置相關的影像的信息與物體的信息的疊加或混合。在此， 與位置相關的影像的部分被符號替換或者被符號部分地或完全地覆蓋。所述符號可以使物體的表示簡化。例如，符號可以表示車輛或者行人。符號可以例如比所表示的物體具有更小的信息密度。編輯的圖像數據可以借助于顯示裝置顯示。編輯的圖像數據可以是鳥瞰視角視圖，也就是說從上面示出車輛和特別地示出周邊環境。為此，可以選擇一個虛擬的攝像位置，從而生成車輛及其周邊環境的俯視圖。然而，攝像機的其他的虛擬參照點以及編輯的信息的表示形式同樣是可行的。所述方法可以包括使符號的指向和/或尺寸與編輯的圖像數據中的已分類的物體相匹配的步驟。用于在圖像數據中示出信息的符號可以通過符合比例尺的實施方式和布置來增強編輯的數據的真實度的觀感。由此，駕駛員可以更容易地將示圖與感知的實際情況相聯系。在編輯的步驟中，可以通過距離具體化對與位置有關的影像進行編輯，其中距離具體化被設計用于在編輯的圖像數據中示出已分類的物體與車輛之間的間距和/或在對于車輛可駛入的自由平面中的距離線之間的間距。距離具體化可以通過網格的設計而被實施為距離網格。同樣可行的是，具有離車輛間距相同的線條的示圖或實施為文字。通過插入距離信息，可以為駕駛員建立編輯的圖像數據與車輛的周邊環境之間的關系。此外，在編輯的步驟中，基于車輛的預計運動軌跡和/或識別到的已分類物體的軌跡對與位置有關的影像進行編輯。車輛的預計運動軌跡可以由車輛的當前數據，如速度和轉向角或偏航率獲得。同樣地，可以在圖像數據中額外考慮物體的所識別的運動軌跡時預先確定與物體的預計接觸點或碰撞點。運動軌跡可以作為行駛路徑被插入，該行駛路徑包括車輛的外部尺寸大小，從而能夠可靠地并快速地識別出或者強調與意味著碰撞危險的物體的交叉。此外，地圖信息可以包括關于停車空間的信息，該信息在結合的步驟中與車輛的位置結合。在編輯的步驟中，可以通過被分配給停車空間的符號對位置有關的影像進行編輯。停車空間可以被稱為交通平面，該交通平面被設置用于車輛停車。同樣地，停車空間還可以包括并非設置用于停車的區域，或者禁止停車的區域。停車空間還可以包括在車輛的周圍環境中的停車樓和停車庫。在與停車空間有關的信息中，可以同樣地包含關于需繳納的停車費的信息。與停車空間有關的信息可以由停車場的基礎設施提供。由此，地圖信息可以由至少一個車輛遠程服務系統接收，其中地圖信息包括關于車輛需繳納的費用的信息。在此，可以向車輛遠程服務系統傳輸數據，以繳納費用。通過信息從服務提供商經車輛遠程服務系統，如互聯網或公眾、街道運營者或停車場運營者的私人網絡的無線傳輸可以向駕駛員傳輸實時的和及時的信息。如果對于使用停車空間或交通空間產生了費用，如停車場花費或過路費，則可以由此不用現金直接從車輛通過網絡連接完成必需的支付過程。根據本發明的另一種實施方式，可以在編輯的步驟中確定對于車輛的當前行駛任務重要的物體，并且在編輯的圖像數據中進行強調。在此，強調的程度可以與重要的物體相對于車輛的間距有關。因此，例如可以識別并且特別地突出顯示位于車輛的周邊環境中的障礙物或禁止區域。對來自圖像信息的物體的強調可以通過信號色或不同的亮度水平實現。也可以強調在編輯的圖像數據中的棱邊。在編輯的步驟中，通過來自地圖信息的數字地圖對與位置相關的影像進行補充。 在此，不同的行駛情況產生示出的不同可能性。例如，識別的周邊環境通過結合附加的信息得以擴展。為此，可以在更高的行駛速度下增加示出的平面。在借助于周邊環境探測裝置識別的車輛周邊環境之外的平面可以通過地圖信息進行補充。對所示出的周邊環境的擴展也可以在大部分情況下在一個方向實現。為此，可以考慮當前的行駛狀態。例如沿行駛方向提供示圖范圍的擴展。地圖信息也可以完全地或部分地覆蓋圖像信息，其中還可行的是透明的示圖。本發明還提供了一種用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的設備，其中所述設備包括下列特征用于將地圖信息與車輛的位置和定向以及周邊環境的影像結合的裝置，其中影像呈現了從車輛的周邊環境探測裝置探測到的信息，以獲得周邊環境的與位置相關的影像； 以及用至少一個符號對與位置相關的影像進行編輯的裝置，所述符號被分配給與位置相關的影像中已分類的物體，以確定編輯的圖像數據。所述設備可以是信息系統，特別是導航系統，或者它們的一部分。在本發明中，設備可以被理解為對傳感器信號進行處理并根據該傳感器信號輸出控制信號的電子裝置。該設備可以具有接口，該接口可以被設計為硬件式的和/或軟件式的。在構造為硬件式的情況下，這些接口可以例如是所謂的ASIC系統的一部分，該系統包含所述設備的各種功能。 然而，接口還可以是獨立的集成電路，或者至少部分由分立器件組成。在構造為軟件式的情況下，所述接口可以是例如在微處理器上除了其他軟件模塊之外還設有的軟件模塊。還有利的是一種具有程序編碼的計算機程序產品，所述程序編碼被存儲在機器可讀的載體，如半導體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器上，并且當在與計算機相應的裝置上執行程序時，計算機程序產品執行根據前面所描寫的實施方式中任意一項的方法。
下面將借助于附圖對本發明進行示例性地詳細闡述。其中圖1示出了依據本發明實施例的方法的流程圖；圖2以示意圖示出了具有依據本發明實施例的設備的車輛；圖3以框圖示出了依據本發明實施例的俯視-系統的實施例；以及圖4示出了以依據本發明實施例的多攝像機系統為基礎的車輛周邊環境可視化的可能的顯示形式。
具體實施例方式在下面對本發明的優選的實施例所進行的描述中，對于在不同的附圖中所示出的、起相似作用的元件應用相同的或相似的附圖標記，其中省去了對這些元件的重復描述。圖1根據本發明的一種實施例示出了用于確定與車輛周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法的流程圖。在步驟110中，將地圖信息與車輛的位置、車輛的定向和周邊環境的影像結合。通過這種結合得到了與位置有關的影像。在步驟120中，將與位置有關的影像與至少一個符號進行編輯，以獲得編輯的圖像數據。在此，該符號被分配給一種已分類的物體，該物體屬于與位置有關的影像。地圖信息、與位置有關的信息和周邊環境的影像可以通過適當的接口被傳輸給上述操作程序，或者借助于之前的方法步驟被確認。例如，可以由攝像機系統和一個相應的圖像編輯裝置提供影像。車輛的位置和車輛的定向或指向可以由衛星定位系統或者由光學位置確定系統提供。通過結合的步驟110建立地圖信息與周邊環境影像以及與車輛的位置和定向的關系。由此得到車輛周邊環境的與位置相關的影像。在此，可以首先借助于一個或多個方法步驟執行對物體的識別和分類。接下來，可以在與位置有關的影像中為每個識別的或已分類的物體或者選定的識別的或已分類的物體分配一個來自于所提供的數據庫的相應的符號。編輯過的圖像數據可以被輸出并且由顯示裝置顯示。圖2根據本發明的一種實施例示出了用于確定與車輛200的周邊環境有關的編輯的圖像數據的設備的框圖。該設備具有攝像機系統202、用于結合的裝置204、用于編輯的裝置206和顯示裝置208。在該設備上可以實施用于確定與車輛200的周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法。攝像機系統202被構造用于接收車輛200的周邊環境的大量圖像。從這些圖像可以編排出周邊環境的影像。該影像可以包含視角偏移，從而能夠從鳥瞰視角描述周邊環境。 周邊環境中的物體可以被識別并分類。裝置204被構造用于將周邊環境的影像與車輛200 的地圖信息和位置結合。為此，該裝置204可以具有相應的接口。在裝置204中從影像、地圖信息和位置獲得的與位置有關的影像由裝置206進一步編輯。裝置206被構造用于為在與位置有關的影像中識別的物體分配符號，并且由這些符號和與位置有關的影像得到編輯的圖像數據。具有相應符號的數據庫可以存儲在裝置206中。編輯的圖像數據由裝置206 輸出給顯示裝置208。顯示裝置208被構造用于為車輛的乘客例如在屏幕上顯示編輯的圖像數據。圖3根據本發明的一種實施例示出了用于確定與車輛的周邊環境有關的編輯的圖像數據的設備的框圖。根據此實施例，該設備是俯視系統。該設備具有一個周邊環境探測裝置，該裝置包括多個攝像機302和/或一個或多個雷達裝置、超聲波裝置或激光雷達裝置。此外，該設備還具有生成裝置306、識別裝置 308、具有位置確定裝置312的定位裝置310、具有數字地圖316和聯接互聯網318的入口的合并裝置314以及具有符號數據庫322的分配裝置320。生成裝置306被構造用于控制攝像機302的視頻攝像圖像的記錄，以及用于執行三維周邊環境地圖和俯視圖像的生成。基于由生成裝置306形成的信息，識別裝置308被構造用于執行基于視頻的物體識別和分類。此外，基于視頻執行對地標的識別。定位裝置 310具有通向位置確定裝置312的接口，該接口能夠基于通過GPS或伽利略系統(foil i Ieo) 的衛星定位來向位置確定裝置312提供關于車輛位置的信息。該位置確定裝置312被構造用于基于車輛的位置和/或基于地標執行自身定位。合并裝置314具有連接數字地圖316 和互聯網318的接口。該合并裝置314被構造用于執行視頻數據與數字地圖316的合并以及與互聯網318的數據的合并。分配裝置320被構造用于將符號數據庫322中的符號分配給識別出的物體。此外，該分配裝置320被構造用于執行俯視圖像、互聯網圖像和合成圖像元素的圖像組合。可以在顯示器中執行圖像組合的顯示。下面將依據圖3對基于多攝像機系統的車輛周邊環境可視化的不同實施例進行描述。此系統的基礎是多攝像機系統，其中圍繞車輛布置有多個攝像機302，從而對車輛周邊環境進行完整地探測。由這些攝像機302的數據可以生成所謂的“俯視示圖”(在圖4 中示出)，并且顯示在顯示器上。對俯視示圖的計算以及所有其他的用于產生附加信息的算法都優選地，但非強制地直接在控制單元中執行。接下來，對多種實現方式進行描述，這些實現方式意味著利用的提高。根據圖3，依據本發明的系統由多個分別包含下述功能的模塊組成。多攝像機系統302與視頻輸入模塊 306連接。在這個視頻輸入模塊306中記錄單個視頻攝像機302的圖像。通過獲取視頻圖像的景深信息(如從運動信息恢復三維場景結構)的方法計算出探測的車輛周邊環境的三維周邊環境地圖。這可選地也可在應用現有的周邊環境傳感器304，如超聲波傳感器以及雷達傳感器和激光雷達傳感器的情況下實現。在3D周邊環境地圖的基礎上，單個攝像機302 的視頻圖像數據被換算為俯視視角并且相互組合。從由此獲得的信息開始，在物體識別模塊308中通過已知的技術探測存在的物體和地標并且盡可能地將其分類。在控制單元中必然存在的基于GPS/伽利略系統的自身車輛的定位通過已知的基于視頻的定位技術借助于識別到的地標，如SLAM而得以擴展。這是在定位模塊310中實現的。在實現定位后，在合并模塊314中將來自已描述的視頻處理裝置和數字地圖316的數據合并。在合成模塊320 中，為已分類的物體和地標分配標準符號。在此，這些符號來自數據庫322，其中數據庫被細分為地形類型的符號。此模塊的中心功能是將合成的元素和之前生成的俯視圖的需示出的圖像組合。根據一種實施方式，將禁止停車區域的信息以位置正確的或者說對于駕駛員可直觀感知的方式插入到俯視圖像中。關于禁止停車區域的大小和位置的信息可以由數字地圖中提取出，這在一種實現方案的情況下可以在控制單元中簡單地實現。為此，重要的前提是借助于GPS/伽利略系統和/或基于視頻的地標定位來參考數字地圖為自身車輛定位。此外，可以通過圖像處理方法識別停車障礙區，并且相應地進行顯示。根據一種實施例，可以通過交通標志識別或對不平的停車障礙表面的識別將禁止停車區域(存儲在地圖中的禁止停車區域和在視頻圖像中識別的禁止停車區域)相互印證。根據一種實施例，通過與數字地圖316連接，可選地擴展為經移動手機聯接或 DSRC收費系統的互聯網連接318，而將停車費用的信息插入到俯視圖像中，并且還通過無線電通信開展相應的記賬過程。根據一種實施方式，可以借助于圖像編輯方法，如“從運動信息恢復三維場景結構”或梯度探察方法和邊緣探察方法，以與平面估算法聯合的方式在攝像機圖像中探察出街道邊石或停車標記并且將這些街道邊石或停車標記以特別強調的方式顯示在俯視圖像中。在此，這種強調可以隨著與街道邊石的距離而改變。這種相關性將通過示圖的類型和方式如下進行編排。緊靠車輛的邊石相對于其他遠離的街道邊石會被更明顯地強調。這種強調可以這樣實現，即應被強調的顏色，如信號顏色或街道邊石的亮度，被相應地增強。這同樣適用于被探察到的障礙物，例如作為被識別的物體而在俯視圖像中被強調的停車樓的墻墩或花盆。根據一種實施例，可以將在多攝像機圖像中借助于相應的方法探察到的物體在視頻圖像中進行測量和分類。在物體分類的基礎上，在俯視圖像中借助于標準符號實現了對已分類物體的顯示，所述標準符號符合比例尺地并且在彩色攝像機系統中以正確識別的顏色被突出顯示在俯視圖像中。用于在街道交通中出現的物體的相近的標準符號例如是包含在數據庫322中的標準汽車符號或標準行人符號。通過矯正和透視示圖可能導致駕駛員對實際存在的間隔和距離產生誤解。根據一種實施例，該問題可以通過在俯視圖像中插入距離網格得以解決，所述距離網格被限制在圍繞自身車輛的探察的自由平面的區域上。由此，駕駛員在其可行駛的平面內獲得對于實際存在的間隔最佳的參考。在自身車輛和在行駛方向上與碰撞相關的障礙物之間的間距也可以被附加地突出顯示在俯視圖像中。在此，通過結合所識別到的其他位于探測區域中的車輛的軌跡對自身行駛路徑的預測實現對相關物體的選擇。在這種情況下，計算并顯示出與預測碰撞點的距離，如圖4所示。其他的選擇標準可以是最近的障礙物或者是通過駕駛員信息系統的觸摸屏進行手動選擇。除了提到的距離信息外，還例如以半透明的形式，在俯視圖像中插入自身的預測行駛路徑。在此，基于測量的轉向角和車輛的偏航率執行對行駛路徑的預測。根據一種實施方式，可以通過與數字地圖316的連接來從俯視圖像和數字地圖 316產生混合示圖。在此，在兩種示圖類型之間的過渡可以是平滑的，或者通過與速度有關的變焦水平進行調節。然而混合的示圖也可以由真實的俯視攝像機圖像和半透明的地圖影像以正確的比例尺生成。根據一種實施例，替代地像可以使用例如存儲在數據庫或通過互聯網聯接傳輸到車輛中的空中攝影或衛星圖像。在此，也可以通過將衛星圖像半透明地疊加在俯視攝像機示圖上以實現混合示圖。可能的服務提供商如購物中心、博覽會和餐館經互聯網或數據載體提供它們各自的停車樓或停車場的空中攝影圖或定向平面圖或平面布置圖，由此數據庫得以補充。為了有效利用控制單元上的計算機資源，規定，在實際顯示之前的時間點對數據庫中的空中攝影圖或平面布置圖進行預處理。這意味著，圖像借助于圖像編輯方法在需識別的阻止停車平面和物體方面不是在其存儲在數據庫時已經“被標記”，就是使車輛盡可能地接近“目標區域”。
根據一種實施例，俯視示圖如下根據情況改變，即對虛擬攝像機進行定位，使該虛擬攝像機為駕駛員提供對駕駛員重要的場景的最佳視角。這可以被設計為，例如在進入倒檔時，虛擬的攝像機位置被選擇為大致在發動機罩上方，從而使駕駛員在顯示器中看到他自己的車輛和在行駛方向上盡可能多的周邊環境。無論是虛擬攝像機的位置還是虛擬攝像機的觀看方向、視角和變焦水平，虛擬攝像機都可以隨轉向角和當前的自身速度而改變。作為多攝像機圖像的俯視示圖的替代，可以在顯示器中實現車輛周邊環境的全景示圖。在此，單個攝像機的圖像不能被轉變為立體的，而是只能通過預處理，使這些圖像拼接為高品質的全景圖像。然而在此，不能得到完整的用于顯示的全景圖像，而是僅得到與確定的觀察方向相對應的全景圖像的一部分。關于顯示哪個觀察方向的決定，是由駕駛員通過在觸摸顯示屏上滾動或通過例如在控制單元上的iDrive或鍵盤輸入確定的。替代地，可以根據識別出的行駛情況自動選擇虛擬攝像機的觀察方向。其示例為，在倒車或者進入倒檔時觀察方向向后，在駛過停車空位時觀察方向朝向側面或者傾斜地向后。根據各種行駛情況，觀察角度范圍也通過系統按比例決定。在此，重要的是，以合適的方式向駕駛員提供一個定向，它的多攝像機系統正好在這個方向上進行觀察。這里例如可以通過車輛符號形式的羅盤實現，在該車輛符號中，當前的觀察方向和當前的觀察角度被特別地著色。根據一種實施例，對于俯視圖像和疊加的合成元素的示出可以使用一種用于產生三維影像的顯示系統。例如可以使用自動立體觀測系統，在此系統中無需使用3D眼鏡。圖4根據本發明的一種實施例示出了編輯的圖像數據的示出形式。示出的是在當前行駛路徑中的關系重大的障礙物。示出的兩個車輛200和402位于一條街道404上。以發亮的方式示出了圍繞車輛402的一個圓形區域406。在車輛200的后面以行駛路徑的形式示出了行駛路線408。在行駛路徑408內是兩個車輛200和402之間的距離數據410，在該實施例中例如是6m。在該實施例中，表示自身車輛的車輛200處于泊車的行駛情況。為此，駕駛員已經掛入倒檔，并且在車輛200中對應于倒車行駛信號匹配有“泊車”情況下的示圖。為此，基于當前的駕駛方向、當前的偏航率和當前的轉向回轉角度求出行駛線路并且示出為行駛路徑408。如果在求出的當前行駛路徑408中存在關系重大的障礙物，則在這種情況下，在示圖中通過發亮的區域406特別地強調車輛402。此外，距離信息410被插入到視圖中，該信息描述了兩個車輛200和402之間的距離。其他的障礙物，例如道路邊石或邊界元素同樣能夠被識別出，并且可以附加地被強調。距離信息410也可以通過其他的類型和方式示出。為此，以預設的間距圓形地環繞車輛200顯示線條。該線條可以僅在可駛入的平面上顯示。作為這些線條的替代，還可以通過投影到行車道上的網格實現距離示出。 車輛200和402在這種示圖上以符號形式的車輛替代。由此，還可以示出車輛402的遠離車輛200的一側。車輛200作為自身的車輛以方向盤示圖標明。這些描述和在附圖中示出的實施例僅被選擇為實例性的。不同的實施例可以完全地相互結合或者對于單個特征相互結合。一個實施例也可以由其他實施例的特征補充。此外，依據本發明的方法步驟可以被重復，并且以與所描述的順序不同的順序實施。如果實施例中在第一特征/步驟和第二特征/步驟之間包括“和/或”連接關系，則可以將此解讀為， 該實施例根據一種實施方式既具有第一特征/步驟也具有第二特征/步驟，而根據第二種實施方式僅具有第一特征/步驟或僅具有第二特征/步驟。
權利要求
1.一種用于確定與車輛O00)的周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法，所述方法具有下列步驟結合的步驟(110 ；314)，在所述步驟中，將地圖信息與所述車輛O00)的位置和定向以及周邊環境的影像結合，其中所述影像呈現了由車輛的周邊環境探測裝置探測到的信息， 以獲得周邊環境的與位置相關的影像；以及編輯的步驟(120 ；320)，在所述步驟中，用至少一個符號對與位置相關的影像進行編輯，所述符號被分配給與位置相關的影像中已分類的物體，以確定編輯的圖像數據。
2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，具有使符號的指向和/或尺寸與所述編輯的圖像數據中已分類的物體相匹配的步驟。
3.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述編輯的步驟(120) 中，通過距離具體化對與位置有關的影像進行編輯，其中所述距離具體化被設計用于在所述編輯的圖像數據中示出已分類的物體與所述車輛(200)之間的間距和/或在車輛可駛入的自由平面中的距離線之間的間距。
4.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述編輯的步驟(120) 中，基于所述車輛O00)的預計運動軌跡(408)和/或識別到的所述已分類的物體的軌跡對與位置有關的影像進行編輯。
5.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述編輯的步驟(120) 中確定對于所述車輛O00)的當前行駛任務重要的物體002)，并且在所述編輯的圖像數據中進行強調，其中強調的程度與所述重要的物體相對于所述車輛的間距有關。
6.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，所述地圖信息包括與停車空間有關的信息，所述信息在所述結合的步驟(110)中與所述車輛(200)的位置和定向結合并且在所述編輯的步驟(120)中用分配給停車空間的符號對與位置有關的影像進行編輯。
7.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，所述地圖信息由至少一個車輛遠程服務系統接收，并且包括關于所述車輛(200)需繳納的費用的信息，并且其中向所述車輛遠程服務系統傳輸數據，以繳納費用。
8.按照前述權利要求中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述編輯的步驟(120) 中，以來自地圖信息的數字地圖(32 對與位置有關的影像進行補充。
9.一種設備，特別是信息系統，用于確定與所述車輛(200)周邊環境有關的編輯的圖像數據的設備，其中所述設備包括下列特征用于將地圖信息與所述車輛的位置和定向以及周邊環境的影像結合的裝置004)，其中所述影像呈現了由車輛的周邊環境探測裝置探測到的信息，以獲得周邊環境的與位置相關的影像；以及用至少一個符號對與位置相關的影像進行編輯的裝置O06)，所述符號被分配給與位置相關的影像中已分類的物體，以確定編輯的圖像數據。
10.一種具有程序編碼的計算機程序產品，用于當在設備上執行程序時，執行根據權利要求中1至8中任意一項的方法。
全文摘要
本發明提供一種用于確定與車輛的周邊環境有關的編輯的圖像數據的方法和設備，以及一種具有程序編碼的計算機程序產品。所述方法具有結合的步驟(314)，在所述步驟中將地圖信息與所述車輛的位置和定向以及由車輛的周邊環境探測裝置探測到的周邊環境的圖像結合，以獲得周邊環境的與位置相關的圖像。此外，所述方法還包括編輯的步驟(320)，在所述步驟中用至少一個符號對與位置相關的圖像進行編輯，所述符號被分配給與位置相關的影像中已分類的物體，以確定編輯的圖像數據。
文檔編號B60W40/06GK102442311SQ201110317059
公開日2012年5月9日 申請日期2011年10月8日 優先權日2010年10月6日
發明者H·范齊策維茲, T·恩格爾貝格, T·福克 申請人:羅伯特·博世有限公司