本實用新型涉及一種太空漫步小車，特別是一種太空漫步四輪著地裝置。
背景技術：
原有太空漫步前后軸均只能在水平面內轉動，前后軸兩端各有一個車輪在軌道上行走，但因為軌道不可做到絕對平整，因此四個行走輪中始終只有三個車輪與軌道接觸，還有一個懸空，既不利于小車的穩定，又惡化了懸空輪所在軸的受力狀況，所以為了解決上述問題設計一種太空漫步四輪著地裝置就顯得尤為重要。
技術實現要素：
本實用新型需要解決的技術問題是在水平旋轉機構與前行支架之間設置上下旋轉機構，通過上下旋轉機構使前行支架能在垂直面內擺動，從而使小車的四輪與軌道始終完全接觸，提高了小車的穩定性；提供一種太空漫步四輪著地裝置。
為解決上述的技術問題，本實用新型的結構包括
上車架，
下車架，所述的上車架安裝在下車架上，所述的上車架與下車架之間可發生相對轉動，
前行支架，所述的前行支架安裝在下車架的下方，
水平旋轉機構，所述的前行支架通過水平旋轉機構連接在下車架前端的底部，
上下旋轉機構，所述的上下旋轉機構設置在水平旋轉機構與前行支架之間，
行走輪，所述的前行支架兩端的底部各安裝有一個行走輪。
進一步：所述的水平方向旋轉機構是由上連接座和水平旋轉軸所組成，所述的上連接座安裝在下車架的底部，所述的水平旋轉軸豎直設置，所述的水平旋轉軸活動連接在上連接座內，所述的水平旋轉的下端穿過上連接座的底部與上下旋轉機構相連。
又進一步：所述的上下旋轉機構包括下連接座和上下旋轉軸，所述的上下旋轉軸水平放置，所述的上下旋轉軸活動連接在下連接座內，所述的水平旋轉軸的下端連接在下連接座的頂部，所述的上下旋轉軸的兩端分別從下連接座的前后側壁伸出并與前行支架相連。
又進一步：所述的前行支架的兩端各安裝有一塊側輪安裝支板，所述的側輪安裝支板的底部安裝有兩個側輪。
再進一步：所述的同一側兩個側輪之間位置的下方還設置有一個底輪，所述的底輪安裝在輪架上，所述的輪架連接在側輪安裝支板的底部。
采用上述結構后，本實用新型在水平旋轉機構與前行支架之間設置上下旋轉機構，通過上下旋轉機構使前行支架能在垂直面內擺動，從而使小車的四輪與軌道始終完全接觸，提高了小車的穩定性；并且本設計還具有結構簡單、易于制造和實用高效的優點。
附圖說明
下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。
圖1為本實用新型的結構示意圖。
具體實施方式
如圖1所示的一種太空漫步四輪著地裝置，包括上車架1、下車架2、前行支架3、水平旋轉機構、上下旋轉機構和行走輪，所述的上車架1安裝在下車架2上，所述的上車架1與下車架2之間可發生相對轉動，所述的前行支架3安裝在下車架2的下方，所述的前行支架3通過水平旋轉機構連接在下車架2前端的底部，所述的上下旋轉機構設置在水平旋轉機構與前行支架3之間，所述的前行支架3兩端的底部各安裝有一個行走輪。本實用新型在水平旋轉機構與前行支架之間設置上下旋轉機構，通過上下旋轉機構使前行支架能在垂直面內擺動，從而使小車的四輪與軌道始終完全接觸，提高了小車的穩定性。
如圖1所示的水平方向旋轉機構是由上連接座4和水平旋轉軸5所組成，所述的上連接座4安裝在下車架2的底部，所述的水平旋轉軸5豎直設置，所述的水平旋轉軸5活動連接在上連接座4內，所述的水平旋轉軸5的下端穿過上連接座4的底部與上下旋轉機構相連。本設計通過水平旋轉軸5使上下旋轉機構以及前行支架3能在水平面上進行旋轉，其具有結構簡單、易于制造和實用高效的優點。
如圖1所示的上下旋轉機構包括下連接座6和上下旋轉軸7，所述的上下旋轉軸7水平放置，所述的上下旋轉軸7活動連接在下連接座6內，所述的水平旋轉軸5的下端連接在下連接座6的頂部，所述的上下旋轉軸7的兩端分別從下連接座6的前后側壁伸出并與前行支架3相連。本設計通過上下旋轉軸7使前行支架3能在垂直面上進行旋轉，從而使小車的四輪與軌道始終完全接觸，提高了小車的穩定性。
如圖1所示的前行支架3的兩端各安裝有一塊側輪安裝支板，所述的側輪安裝支板的底部安裝有兩個側輪8，所述的同一側兩個側輪8之間位置的下方還設置有一個底輪9，所述的底輪9安裝在輪架10上，所述的輪架10連接在側輪安裝支板的底部。本實用新型通過兩側側輪8以及底輪9的設計增加了前行支架3沿著軌道行走時的穩定性。