停車輔助裝置和停車輔助方法

專利名稱：停車輔助裝置和停車輔助方法
技術領域：
本發明涉及輔助駕駛員停放該駕駛員的自有車輛的停車輔助裝置和停車輔助方 法，其中，通過向駕駛員提供顯示車輛周圍環境的圖像來進行該輔助。
背景技術：
日本特開2003-104149 ( = JP2003104149)公開了使用示出從作為虛擬視點的天 空觀看到的車輛的空瞰圖像的傳統的停車輔助裝置(停車支持裝置)，其中，通過利用多個 攝像機拍攝車輛周圍環境、并對由此獲得的圖像進行坐標轉換來獲得該空瞰圖像。以上停 車輔助裝置感測作為停車空間的停車目標位置信息，計算作為為了使車輛移動至停車目標 位置、該車輛所通過的位置的向后移動開始位置信息，計算車輛的估計軌跡線，并將結果疊 加在空瞰圖像上，由此向駕駛員提供以上信息。以上操作輔助駕駛員停放車輛。

發明內容
發明要解決的問題然而，JP2003104149的停車輔助裝置僅提供一個向后移動開始位置。這樣，例如 當所提供的向后移動開始位置附近存在障礙物時，以上停車輔助裝置不能夠輔助駕駛員停 放車輛。考慮到以上情況，本發明的目的是提供能夠根據車輛周圍環境輔助駕駛員停放車 輛的停車輔助裝置和停車輔助方法。用于解決問題的方案根據本發明的第一方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環 境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車 目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位 置中的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位 置中的向后移動開始位置，并且所述圖像生成部根據所述車輛的移動，利用不同的顯示來 生成向后移動開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動至所述停車 目標位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標位置中。根據本發明的第二方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環 境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車 目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位置中的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位 置中的多個向后移動開始位置，并且向后移動開始位置根據所述車輛的移動而減少。根據本發明的第三方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環 境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車 目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位 置中的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示從由所述向后移動 開始位置計算部計算出 的向后移動開始位置中選擇出的、并且所述車輛能夠移動至的特定向后移動開始位置。根據本發明的第四方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部件，用于拍攝車輛周圍 環境；停車目標位置設置部件，用于在由所述拍攝部件拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置 停車目標位置；向后移動開始位置計算部件，用于基于由所述停車目標位置設置部件設置 的所述停車目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開 始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述 車輛目標位置中的位置；移動計算部件，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動 量；以及圖像生成部件，用于基于由所述移動計算部件感測到的移動方向和移動量，將信息 圖像疊加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在 所述停車目標位置中的向后移動開始位置，并且所述圖像生成部件根據所述車輛的移動， 利用不同的顯示來生成向后移動開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能 夠移動至所述停車目標位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標 位置中。根據本發明的第五方面，一種停車輔助方法，包括以下步驟拍攝步驟，用于拍攝 車輛周圍環境；設置步驟，用于在通過所述拍攝步驟所拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置 停車目標位置；基于通過所述設置步驟所設置的所述停車目標位置和車輛的可移動區域， 計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始 向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述停車目標位置中的位置；感測步驟，用于感 測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及疊加步驟，用于基于通過所述感測步驟 所感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信 息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位置中的向后移動開始位置，并且所述 疊加步驟根據所述車輛的移動，利用不同的顯示來生成向后移動開始位置的以下子位置 第一子位置，其使得所述車輛能夠移動至所述停車目標位置，以及第二子位置，其使得所述 車輛不能停放在所述停車目標位置中。


圖1是示出根據本發明的停車輔助裝置的結構的框圖。
圖2A示出根據本發明的停車輔助裝置的、用于根據由多個拍攝部所拍攝到的車 輛周圍環境圖像得出一個空瞰圖像的處理。圖2B說明根據本發明的坐標轉換的詳細內容的一部分。圖2C說明根據本發明的坐標轉換的詳細內容的一部分。圖2D說明根據本發明的坐標轉換的詳細內容的一部分。圖2E說明根據本發明的坐標轉換的詳細內容的一部分。圖2F說明根據本發明的坐標轉換的詳細內容的一部分。圖2G示出根據本發明的車輛的、包括操作輸入部的停車按鈕、觸摸面板和滾動鍵 的內部。圖3示出根據本發明第一實施例的、本車輛在停車前區域中行駛的空瞰圖像。圖4示出根據本發明第一實施例的、將停車目標位置圖像疊加在停車區域上的空 瞰圖像。圖5示出根據本發明第一實施例的、其上疊加有停車目標位置圖像和向后移動開 始位置圖像的空瞰圖像。圖6示出根據本發明第一實施例的、其上疊加有停車目標位置圖像和車輛可移動 至的向后移動開始位置圖像的空瞰圖像的第一示例。圖7示出根據本發明第一實施例的、其上疊加有停車目標位置圖像和車輛可移動 至的向后移動開始位置圖像的空瞰圖像的第二示例。圖8示出根據本發明第一實施例的、本車輛到達向后移動開始位置的空瞰圖像。圖9示出根據本發明第一實施例的、其上疊加有理想軌跡線(210L、210R)和估計 軌跡線(211L、211R)的空瞰圖像。圖10示出根據本發明第一實施例的、本車輛到達停車目標位置的空瞰圖像。圖IlA是示出根據本發明的停車輔助裝置的、用于向駕駛員提供其上疊加有停車 目標位置圖像和向后移動開始位置圖像的空瞰圖像的具體處理的流程圖的第一部分。圖IlB是示出根據本發明的停車輔助裝置的、用于向駕駛員提供其上疊加有停車 目標位置圖像和向后移動開始位置圖像的空瞰圖像的具體處理的流程圖的第二部分。圖12示出根據本發明第二實施例的、其上疊加有多個線狀向后移動開始位置圖 像的空瞰圖像。圖13示出根據本發明第二實施例的、其上疊加有停車目標位置圖像和車輛可移 動至的線狀向后移動開始位置圖像的空瞰圖像。圖14示出根據本發明第二實施例的、自有車輛到達向后移動開始位置的空瞰圖像。圖15示出根據本發明第三實施例的、其上疊加有一個向后移動開始位置圖像的 空瞰圖像。圖16示出根據本發明第三實施例的、其上疊加有停車目標位置圖像和車輛可移動至的向后移動開始位置圖像的空瞰圖像。圖17示出根據本發明第三實施例的、自有車輛到達向后移動開始位置的空瞰圖像。
具體實施例方式以下將參考附圖來詳細說明本發明的各種實施例。為了容易理解，以下說明將包含左右上下前后等的各種方向術語。然而，應當僅針對示出元件的相應部分的附圖來理解這些術語。另外，注意，下文中作為例示本發明的實施例所參考的附圖沒有按比例繪制，并且 本質上是示意性的，因此不應當過于從字面理解這些附圖。然而，這些附圖充分示出了本發 明，從而使得本領域的技術人員能夠實踐本發明。第一實施例MM.本發明可應用于例如根據第一實施例的、具有圖1所示的結構的停車輔助裝置 10。停車輔助裝置10能夠向車輛的駕駛員提供以下信息1)車輛周圍狀況；2)基于車輛周 圍狀況計算出的停車目標位置；以及3)向后移動開始位置，其表示通過停止車輛來開始向 后移動、從而將該車輛停放在停車目標位置中的位置。停車輔助裝置10包括車輛周圍環境圖像處理器1 (還被稱為“控制器1”)；照相 機或攝像機等的拍攝部2a、2b、2c和2d (在下文，一般稱為“攝像機2a、2b、2c和2d”或“攝 像機2”以表示通稱)，用于拍攝車輛周圍環境圖像；超聲波傳感器等的障礙物傳感器3，用 于感測車輛周圍的障礙物；(包括車輛速度傳感器4a、轉向角度傳感器4b和換檔位置信號 傳感器4c的)車輛信息傳感器4，用于接收與車輛有關的各種信息；信息提供部5，其具有 顯示器5a和語音輸出部5b (揚聲器)；以及由駕駛員所操作的操作輸入部6 (其包括后面 參考圖2G將要說明的停車按鈕6a、觸摸面板6b和滾動鍵6c)。例如，以如下方式對停車輔 助裝置10進行安裝在儀表板中設置控制器1，在能夠分別拍攝車輛的前后左右側的位置 處設置攝像機2a、2b、2c和2d，在車輛的前方或后方位置處設置障礙物傳感器3，并且在駕 駛員可看到的位置處設置各個信息提供部5和操作輸入部6。例如，攝像機2包括CXD (電荷耦合器件)攝像機或CMO S (互補金屬氧化物半導 體)攝像機。攝像機2向控制器1的圖像生成部11 (圖像生成器lie)發送車輛周圍環境 圖像數據。根據第一實施例，用于分別拍攝車輛的前后左右側的四個攝像機2a、2b、2c和2d 可以將該車輛的前后左右側的車輛周圍環境圖像數據發送至控制器1的圖像生成部11。攝 像機2可以少于四個，只要攝像機2能夠設置后面要說明的停車目標位置和向后移動開始 位置即可。障礙物傳感器3包括例如設置在車輛的左前端、右前端、左后端和右后端處的超 聲波傳感器。障礙物傳感器3通過感測從車輛到該車輛周圍的障礙物的距離，將障礙物位 置信息輸出至控制器1的圖像生成部11。障礙物傳感器3基于從發射超聲波到接收超聲波 的時間，感測相對于障礙物的距離。同時，障礙物傳感器3基于超聲波傳感器相對于車輛的 安裝方向，感測由此感測到的障礙物的方向。車輛信息傳感器4感測駕駛員的自有車輛(在下文，簡稱為“自有車輛”)的運行 狀況，并且包括例如車輛速度傳感器4a、轉向角度傳感器4b和換檔位置信號傳感器4c。車 輛速度傳感器4a感測自有車輛的速度。轉向角度傳感器4b感測自有車輛的轉向角度。換 檔位置信號傳感器4c感測自有車輛的換檔位置(排擋位置)。車輛信息傳感器4將車輛速 度信號、轉向角度信號和換檔位置信號輸出至控制器1的移動計算部12和估計軌跡計算部13。為了向駕駛員提供用于輔助駕駛員的操作的各種信息，信息提供部5包括用于顯 示車輛周圍環境圖像的顯示器5a和用于輸出引導語音的揚聲器5b。顯示器5a主要顯示作 為以下重疊圖像的組合的圖像疊加在2)車輛周圍環境圖像上的1)停車目標位置、向后移 動開始位置等的信息圖像。在下文，以上重疊圖像被稱為“顯示圖像”。另外，揚聲器5b向 駕駛員輸出用于指示向后移動開始位置和停車目標位置的引導語音。操作輸入部6包括由駕駛員所操作的停車按鈕6a、觸摸面板6b或滾動鍵6c等。 將由操作輸入部6感測到的、并且表示駕駛員的操作的操作輸入信號供給至控制器1。控制器1包括1)圖像生成部11，其與攝像機2a、2b、2c和2d、障礙物傳感器3、信 息提供部5以及操作輸入部6相連接；2)移動計算部12，其與車輛信息傳感器4相連接；以 及3)估計軌跡計算部13，其與車輛信息傳感器4相連接。盡管控制器1包括作為包含CPU、 ROM和RAM等的計算機的硬件，然而為了簡便，通過分割各個功能塊來對圖1進行說明。移動計算部12通過基于來自車輛速度傳感器4a的車輛速度信號、來自轉向角度 傳感器4b的轉向角度信號和來自換檔位置信號傳感器4c的換檔位置信號進行計算，感測 自有車輛的移動量。然后，移動計算部12基于從換檔位置信號和轉向角度信號轉換成的輪 胎轉動角度信息，計算車輛的移動方向。同時，移動計算部12根據車輛速度信號，計算車輛 在移動方向上的移動量。將利用移動計算部12計算出的移動量信息輸出至圖像生成部11。估計軌跡計算部13根據基于從車輛信息傳感器4輸出的換檔位置信號和轉向角 度信號所轉換成的輪胎轉動角度信息，計算自有車輛的估計軌跡。將該自有車輛的估計軌 跡信息輸出至圖像生成部11。圖像生成部11通過使用從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息、來自移動計算 部12的移動量信息和從估計軌跡計算部13輸出的估計軌跡信息，生成通過將各種信息圖 像疊加在由攝像機2拍攝到的車輛周圍環境圖像上所形成的顯示圖像。圖像生成部11對作 為由攝像機2a、2b、2c和2d分別拍攝到的圖像的、車輛的前方、后方、左方和右方圖像這四 個車輛周圍環境圖像數據中的每個進行坐標轉換。然后，圖像生成部11合成這四個數據， 由此生成從作為虛擬視點的天空觀看到的空瞰圖像。然后，圖像生成部11將信息圖像(向 后移動開始位置、停車目標位置等)疊加在該空瞰圖像上。在下文，將說明被用作為車輛周 圍環境圖像的空瞰圖像。然而，只要可以向駕駛員提供信息圖像(向后移動開始位置、停車 目標位置等)，就可以照原樣使用由攝像機2a、2b、2c和2d各自拍攝到的車輛周圍環境圖 像。如圖2A所示，用于利用圖像生成部11生成空瞰圖像101的坐標轉換使用以下圖 像由攝像機2a拍攝到的車輛前側的車輛周圍環境圖像102a、由攝像機2b拍攝到的車輛 后側的車輛周圍環境圖像102b、由攝像機2c拍攝到的車輛左側的車輛周圍環境圖像102c 和由攝像機2d拍攝到的車輛右側的車輛周圍環境圖像102d。車輛周圍環境圖像102a、 102b、102c和102d各自包括地面上在車輛位置處繪制的線103。另外，線103是用于通過 使用車輛周圍環境圖像102a、102b、102c和102d來生成空瞰圖像101的引導。圖像生成部11對車輛周圍環境圖像102a、102b、102c和102d中的每個進行坐標 轉換。具體地，圖像生成部11進行以下操作1)對車輛前側的車輛周圍環境圖像102a進 行坐標轉換，由此生成表示從天空觀看到的車輛前側的部分圖像104a ；2)對車輛后側的車輛周圍環境圖像102b進行坐標轉換，由此生成表示從天空觀看到的車輛后側的部分圖像 104b ；3)對車輛左側的車輛周圍環境圖像102c進行坐標轉換，由此生成表示從天空觀看到 的車輛左側的部分圖像104c ；以及4)對車輛右側的車輛周圍環境圖像102d進行坐標轉 換，由此生成表示從天空觀看到的車輛右側的部分圖像104d。然后，圖像生成部11合成由 此坐標轉換成的部分圖像104a、104b、104c和104d，從而生成表示從天空觀看到的車輛周 圍環境的空瞰圖像101。圖像生成部101在空瞰圖像101的中央部分設置表示自有車輛的 自有車輛標記105。自有車輛標記105還被稱為自有車輛圖像105。將參考圖2B 2F來更詳細地說明坐標轉換。在車輛V的前后左右側安裝攝像機2a、2b、2c和2d，以拍攝車輛V周圍的四個方向的圖像。例如，如圖2B所示，在前護柵附近的 位置等的車輛V前側的預定位置處安裝攝像機2a，以拍攝車輛V前側的預定拍攝區域SPl 的圖像(在下文，前視圖像)。在車頂擾流器等的車輛V后側的預定區域中安裝攝像機2b， 以拍攝車輛V后側的預定拍攝區域SP2的圖像(后視圖像)。在左側鏡等的車輛V左側的 預定位置處安裝照相機2c，以拍攝車輛V左側的預定拍攝區域SP3的圖像(左側視圖像)。 在右側鏡等的車輛V右側的預定位置處安裝照相機2d，以拍攝車輛V右側的預定拍攝區域 SP4的圖像(右側視圖像)。根據需要將由這四個攝像機2a、2b、2c和2d拍攝到的圖像的 數據給送至控制器1。圖像生成部11形成從車輛V上方的虛擬視點俯瞰車輛V的所有周圍環境的合成 圖像(在下文，俯視圖像)。圖像生成部11通過使用描述轉換前后的圖像之間的圖像地址的對應關系的轉換 表15，對由攝像機2a、2b、2c和2d拍攝到的前視圖像、左側視圖像、后視圖像和右側視圖 像進行視點改變，變為全視圖像，并接合這些圖像以形成與圖2A所示的圖像相同的俯視圖 像。圖像生成部11的視點改變處理表示以下處理該處理將與例如通過以圖2D的實際攝 像機21的安裝位置設置為視點拍攝預定拍攝區域SP所獲得的、圖2E所示的圖像相同的圖 像，轉換成與當通過使用圖2D的虛擬攝像機22作為視點拍攝預定拍攝區域SP時的、圖2F 所示的圖像相同的全視圖像(在正位于車輛V的中央上方的拍攝區域俯瞰的圖像)。盡管 圖2D中僅公開了位于車輛V的后側的實際攝像機21，但實際攝像機21還可位于車輛V的 前側、右側和左側。基于攝像機的鏡頭特性和安裝角度來唯一確定轉換前后的圖像之間的 關系。因而，可以僅通過使用轉換表15對圖像存儲器進行坐標轉換來實現圖像生成部11 的視點改變處理。圖像生成部11針對由攝像機2a、2b、2c和2d拍攝到的前視圖像、左側視 圖像、后視圖像和右側視圖像執行視點改變處理，裁切出所獲得的全視圖像的必需部分，并 接合這些圖像以形成與圖2A所示的圖像相同的俯視圖像。在圖2C的圖像例子中，部分圖像104a是通過對由車載攝像機2a拍攝到的前視圖 像進行視點改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分，部分圖像104b是通過對由車載 攝像機2b拍攝到的后視圖像進行視點改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分，部分 圖像104c是通過對由車載攝像機2c拍攝到的左側視圖像進行視點改變所獲得的全視圖像 的一部分的裁切部分，并且部分圖像104d是通過對由車載攝像機2d拍攝到的右側視圖像 進行視點改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分。在圖2C的圖像例子中，圖像中央的 陰影區域表示車輛V的位置。在圖2C中，由接縫106來分別連接彼此鄰接的部分圖像104a、 104b、104c和 104d。
圖2G示出車輛V的包括操作輸入部6的停車按鈕6a、觸摸面板6b和滾動鍵6c的內部。如此，圖像生成部11對由攝像機2拍攝到的車輛周圍環境圖像進行坐標轉換，由 此生成空瞰圖像101。然后，圖像生成部101通過將各種信息圖像疊加在空瞰圖像101上， 生成顯示圖像。Μ 然后，將參考顯示器5a上所顯示的并且在圖3 圖10中示出的顯示圖像200來 說明利用具有以上結構的停車輔助裝置10所進行的停車輔助操作。如圖3所示，為了將自有車輛201停放在停車區域203中，駕駛員在停車區域203 前方緩慢地駕駛自有車輛201。然后，根據駕駛員按下操作輸入部6的停車按鈕6a(參見 圖2G，在圖3中未示出)，停車輔助裝置10開始用于在顯示器5a上顯示顯示圖像200的停 車輔助操作。在識別出如此按下了停車按鈕6a的情況下，停車輔助裝置10使得圖像生成 部11通過使用由攝像機2a、2b、2c和2d拍攝到的車輛周圍環境圖像數據來生成空瞰圖像 101，由此在顯示器5a上顯示顯示圖像200。另外，停車輔助裝置10可以在顯示器5a上顯 示“停車輔助開始”等的語句，或者從揚聲器5b利用語音通知相同的語句。此時，顯示圖像 200包括自有車輛圖像201、停車前區域202、停車區域203、白色線204和其它車輛205。然后，停車輔助裝置10設置停車目標位置。由此，停車輔助裝置10將作為信息圖 像的停車目標位置圖像206疊加在停車區域203上(參見圖4)。將由此處理后的空瞰圖 像101顯示為顯示圖像200。在這種情況下，圖像生成部11可以通過以下任意操作來設置 停車目標位置1)根據駕駛員的操作，2)基于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息，和 3)通過從由攝像機2拍攝到的圖像識別白色線204。在將包括自有車輛可移動至的停車目標位置圖像206的空瞰圖像101顯示在顯示 器5a上的狀態下，基于駕駛員的操作來設置停車目標位置。具體地，以下操作促使駕駛員 對操作輸入部進行操作1)使得顯示器5a顯示“將粉色框(停車目標位置圖像206)移向 或轉向停車目標位置”等的語句，或者2)利用揚聲器5b向駕駛員通知相同的語句。然后， 圖像生成部11從操作輸入部6接收用于移動顯示器5a上所顯示的停車目標位置圖像206 的操作輸入信號。然后，圖像生成部11改變停車目標位置圖像206在顯示圖像200中的顯 示位置。圖像生成部11根據接收到用于設置停車目標位置圖像206的位置的操作輸入信 號，確定停車目標位置。為了在顯示器5a所顯示的顯示圖像200中確定位置，操作輸入部 6優選是觸摸面板6b、滾動鍵6c等。為了基于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息設置停車目標位置，圖像生成 部11基于障礙物位置信息，判斷是否存在具有足以停放自有車輛的內長和寬度的停車區 域203。當存在用于停放自有車輛的停車區域203時，圖像生成部11將停車區域203的中 央位置設置為停車目標位置。為了基于障礙物位置信息設置停車目標位置，優選地，障礙物 傳感器3是分別布置在車輛的左前端和右前端處的至少兩個超聲波傳感器。據此，圖像生 成部11基于當自有車輛通過停車區域203前方時所獲得的障礙物位置信息來判斷停車區 域203，由此設置停車目標位置。作為圖像識別部Ild的圖像生成部11通過識別白色線204來設置停車目標位置。 具體地，圖像識別部Ild進行以下操作1)通過使用從攝像機2a、2b、2c和2d輸出的車輛周圍環境圖像102a、102b、102c和102d，生成空瞰圖像101，2)實現對空瞰圖像101的邊緣感 測，以及3)感測白色圖像204。然后，圖像生成部11通過將i)白色線204之間的圖像區域 的顏色信息與ii)自有車輛附近的圖像的顏色信息進行比較，來感測停車區域203。例如， 白色線204之間具有其它車輛205的圖像區域具有與自有車輛附近的圖像的顏色信息不同 的顏色信息。同時，白色線204之間具有停車區域203的圖像區域具有與自有車輛附近的 圖像的顏色信息相同的顏色信息。另外，圖像生成部101可以針對感測到的白色線204之 間的圖像區域實現邊緣感測。在邊緣感測之后，白色線204之間包括其它車輛205的圖像 區域的被感測到的邊緣多，而白色線204之間包括停車區域203的圖像區域的邊緣少。當通過利用i)障礙物位置信息和ii)識別白色線204中的任一個設置停車目標 位置感測到多個停車區域203時，圖像生成部11將離自有車輛最近的目標停車位置顯示為 停車目標位置圖像206。另外，當感測到多個停車區域203時，優選基于i)停車區域203相 對于自有車輛的位置的位置、以及ii)預先存儲的自有車輛的可移動區域，在能夠停放自 有車輛的停車區域203中設置停車目標位置。圖像生成部11用作用于在由攝像機2拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置的停車目標位置設置部11a。如上所述，圖像生成部11在顯示器5a上顯示包括停車目標位置圖像206的顯示 圖像200。在這種情況下，停車輔助裝置10允許駕駛員判斷是否將與停車目標位置圖像206 相對應的位置設置為停車目標位置。例如，在顯示器5a上顯示“該位置可被設置為停車目 標位置？ ”等的語句，或者揚聲器5b用于向駕駛員通知相同的語句，由此提示駕駛員操作操 作輸入部6。然后，圖像生成部11從操作輸入部6接收用于將與顯示器5a上所顯示的停車 目標位置圖像206相對應的位置確定為停車目標位置的操作輸入信號，由此確定停車目標 位置。然后，如圖5所示，圖像生成部11顯示向后移動開始位置圖像207，作為表示用于 停止車輛、并由此向后移動車輛從而將該車輛停放在停車目標位置中的位置的信息圖像。 圖5所示的顯示圖像200顯示多個向后移動開始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e， 作為車輛在向后移動之前中途要通過的位置。另外，向后移動開始位置圖像207a、207b、 207c、207d和207e各自的大小與自有車輛圖像201相同。在將顯示圖像200顯示在顯示器 5a上的情況下，控制器1在顯示器5a上顯示“將您的車輛移動至所顯示的橙色區域(向后 移動開始位置圖像207)中的任一個橙色區域”等的語句，或者利用揚聲器5b向駕駛員通知 相同的語句。如此，顯示圖像200向駕駛員提示將自有車輛圖像201疊加在向后移動開始 位置圖像207上。可以在以下位置之間設置5個向后移動開始位置1)向后移動開始位置207a，其垂直于停車目標位置206，并且允許自有車輛105如由軌跡208a所示向后移動；2)向后移 動開始位置(207e)，其允許自有車輛105在輪胎位于中立位置的情況下、如由軌跡208b所 示向后移動，并抵達停車目標位置206。在圖5中的例子中，在向后移動開始位置207a和 向后移動開始位置207e之間設置了與各自的輪胎轉動角度相對應的三個向后移動開始位 置(207b,207c和207d)，由此顯示向后移動開始位置圖像207b,207c和207d。如此，圖像 生成部11用作向后移動開始位置計算部lib。向后移動開始位置計算部lib基于停車目標 位置和該車輛的可移動區域，計算用于開始如下操作的位置停止車輛，并由此向后移動車輛從而將該車輛停放在停車目標位置中。在由此顯示多個向后移動開始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e的情況下，當如圖6所示車輛朝向后移動開始位置圖像207b移動時，基于i)車輛速度信號并基于ii) 根據換檔位置信號和轉向角度信號的輪胎轉動角度信息，利用移動計算部12來計算車輛 的移動方向和移動量。在上文，利用車輛信息傳感器4來感測車輛速度信號和輪胎角度信 息。然后，將車輛的移動方向和移動量作為移動量信息供給至圖像生成部11。另外，估計軌 跡計算部13基于由車輛信息傳感器4感測到的換檔位置信號和轉向角度信號，計算作為車 輛的物理可移動范圍的估計軌跡信息，并將該估計軌跡信息供給至圖像生成部11。圖像生成部11基于移動量信息，計算自有車輛相對于各個向后移動開始位置 207a、207b、207c、207d和207e的當前位置。然后，圖像生成部11根據自有車輛相對于各 個向后移動開始位置207a、207b、207c、207d和207e的當前位置、并根據由估計軌跡計算部 13所供給的估計軌跡信息，僅在顯示圖像200上保留與自有車輛可移動至的向后移動開始 位置相對應的向后移動開始位置圖像207。同時，圖像生成部11從顯示圖像200刪除與自 有車輛不可移動至的向后移動開始位置相對應的向后移動開始位置圖像207。如圖6所示，當自有車輛朝向后移動開始位置圖像207b行進時，圖像生成部11在 顯示圖像200上保留向后移動開始位置圖像207a、207b和207c，而從顯示圖像200刪除向 后移動開始位置圖像207d、207e。實際不顯示在圖6中的顯示圖像200中由點所表示的、由 此被刪除了的向后移動開始位置圖像207d、207e。如此，停車輔助裝置10可以根據自有車 輛的運行狀況，縮減該自有車輛物理上可移動至的向后移動開始位置圖像207。此外，利用設置在自有車輛前端的、用作超聲波傳感器的障礙物傳感器3來感測 存在于自有車輛201周圍的障礙物209。然后，將障礙物209作為障礙物位置信息供給至 圖像生成部11。在這種情況下，圖像生成部11通過將多個向后移動開始位置207a、207b、 207c、207d和207e與障礙物位置進行比較，當在表示向后移動開始位置的區域中存在障礙 物時，判斷為自有車輛物理上不可移動至該向后移動開始位置。然后，如圖7所示，圖像生 成部11基于障礙物位置信息，將(作為障礙物的信息圖像的)障礙物圖像209疊加在顯示 圖像200上。然后，圖像生成部11刪除由于障礙物因而自有車輛物理上不可移動至的向后 移動開始位置圖像207a。然后，自有車輛進一步移動，以到達與向后移動開始位置圖像207b相對應的向后 移動開始位置。然后，圖像生成部11基于從移動計算部12輸出的移動量信息，判斷為自有 車輛已到達表示向后移動開始位置的區域。然后，如圖8所示，在將(自有車輛圖像201已 到達的)向后移動開始位置圖像207b顯示為強調向后移動開始位置圖像207b’(加粗)的 情況下，圖像生成部11刪除與向后移動開始位置圖像207b相鄰的向后移動開始位置圖像 207a、207c。然后，優選圖像生成部11在顯示器5a上顯示“您已到達向后移動開始位置。 請將變速桿變為后退位置(R)。”等的語句。另外，還優選從揚聲器5b向駕駛員通知相同的 語句。然后，如圖9所示，為了在駕駛員自向后移動開始位置起向后驅動自有車輛時引 導該駕駛員到達停車目標位置，圖像生成部11根據以下多個信息中的任意信息在顯示圖 像200上進行顯示1)與利用估計軌跡計算部13計算出的向后移動開始位置有關的信息， 以及2)從自有車輛圖像201連接至停車目標位置圖像206的理想軌跡線210R、210L。理想軌跡線210R、210L各自表示在自有車輛根據自有車輛相對于停車目標位置的當前位置以 恒定的輪胎轉動角度(即，轉向角度)向后移動之后、該自有車輛到達停車目標位置用的軌 跡。圖像生成部11將基于由估計軌跡計算部13計算出的當前轉向角度信號所獲得的估計 軌跡線211R、211L疊加在空瞰圖像上。然后，圖像生成部11包括顯示圖像200中的估計軌 跡線 211R、211L。如此，停車輔助裝置10通過使駕駛員進行用于將估計軌跡線211R、211L分別疊加在理想軌跡線210R、210L上的轉向操作，可以將自有車輛引向停車目標位置。在這種情況 下，圖像生成部11在顯示器5a上顯示“在您的車輛停止的情況下轉動方向盤。然后，將綠 色線(估計軌跡線211R、211L)調整至粉色線(理想軌跡線210R、210L)。然后，在方向盤固 定的情況下向后驅動。”等的語句，或者利用揚聲器5b向駕駛員通知相同的語句。然后，駕駛員進行用于沿理想軌跡線210R、210L移動自有車輛圖像201的這種方 向盤操作。然后，圖像生成部11基于來自移動計算部12的移動量信息，感測到自有車輛已 到達停車目標位置。在這種情況下，如圖10所示，圖像生成部11顯示將強調停車目標位置 圖像206’疊加在空瞰圖像上的顯示圖像200。在此，強調停車目標位置圖像206’是自有車 輛圖像201已到達的停車目標位置圖像206的強調形式。另外，圖像生成部11可以在顯示 器5a上顯示“停車完成”等的語句，或者從揚聲器5b利用語音通知相同的語句。流稈圖然后，將參考圖IlA和圖IlB來說明用于向駕駛員提供以上顯示圖像200的停車 輔助裝置10的具體流程圖。在駕駛員操作操作輸入部6、由此向控制器1輸入用于開始停車輔助的操作輸入 信號之后，用于輔助駕駛員停放自有車輛的駕駛輔助操作從步驟Sl開始。步驟Sl在步驟Sl中，圖像生成部11設置停車目標位置，由此在顯示器5a上顯示顯示圖 像200。如圖4所示，在顯示圖像200中，將停車目標位置圖像206疊加在空瞰圖像101上。 在這種情況下，圖像生成部11可以基于以下任意信息來設置停車目標位置1)駕駛員的輸 入，2)障礙物傳感器3的障礙物位置信息，和3)圖像生成部11對白色線的識別。步驟S2在步驟S2中，例程顯示在步驟Sl中所顯示的停車目標位置圖像206。然后，圖像 生成部11判斷是否從操作輸入部6輸入用于確定停車目標位置的操作輸入信號。當在步 驟S2中判斷為“是”時，例程進入步驟S3。當在步驟S2中判斷為“否”時，例程返回至步驟 Si，以再次設置停車目標位置。步驟S3在步驟S3中，圖像生成部11基于步驟S2中由圖像生成部11所確定的停車目標位 置，計算多個向后移動開始位置，由此顯示如圖5所示的、將向后移動開始位置圖像207a、 207b、207c、207d和207e疊加在空瞰圖像101上的顯示圖像200。步驟S4在步驟S4中，圖像生成部11輸入由移動計算部12計算出的移動量信息，并從障 礙物傳感器3獲得障礙物位置信息，由此開始感測車輛周圍環境。步驟S5
在步驟S5中，根據車輛的移動，例程進行以下操作。圖像生成部11根據移動量信 息感測到車輛位置改變，由此更新1)要疊加在空瞰圖像101上的自有車輛圖像201的位置 相對于2)停車目標位置圖像206和向后移動開始位置圖像207等的信息圖像的位置關系。步驟S6在步驟S6中，圖像生成部11根據在步驟S5中感測到的、自有車輛相對于向后移 動開始位置的位置，判斷在步驟S3中所設置的多個向后移動開始位置中是否存在自有車 輛物理上不可移動至的向后移動開始位置。當在步驟S6中判斷為“是”時，例程進入步驟 S7。具體地，當如圖6所示自有車輛圖像201朝向后移動開始位置圖像207b移動時，圖像 生成部11判斷為存在自有車輛物理上不可移動至的向后移動開始位置。當在步驟S6中判 斷為“否”時，例程跳過步驟S7進入步驟S8。在圖IlA和圖IlB各自中，“B”僅表示兩個圖之間的連接。步驟S7在步驟S7中，圖像生成部11刪除與自有車輛物理上不可移動至的向后移動開始 位置相對應的向后移動開始位置圖像207。例如在圖6中，圖像生成部11顯示從空瞰圖像 101刪除了向后移動開始位置圖像207d、207e的顯示圖像200。步驟S8在后續步驟S8中，圖像生成部11將1)從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息、 與2)(在步驟S3中所設置的向后移動開始位置中)在步驟S6中未被判斷為是車輛不可移 動至的向后移動開始位置的向后移動開始位置進行比較，由此判斷向后移動開始位置中是 否存在障礙物。當在步驟S8中判斷為“是”時，即當如圖7所示在向后移動開始位置中存 在障礙物時，例程進入步驟S9。當步驟S8中判斷為“否”時，即當向后移動開始位置中不存 在障礙物時，例程跳過步驟S9進入步驟S10。步驟S9例程顯示從空瞰圖像101刪除了與具有障礙物的向后移動開始位置相對應的向 后移動開始位置圖像207a的顯示圖像200。步驟SlO在步驟SlO中，圖像生成部11基于從移動計算部12輸出的移動量信息并基于向 后移動開始位置，判斷自有車輛是否到達向后移動開始位置。當在步驟SlO中判斷為“否” 時，例程進入包括重復步驟S6至步驟S9的處理A。當在步驟SlO中判斷為“是”時，例程進 入步驟Sll。步驟Sll當自有車輛到達向后移動開始位置時，在步驟Sll中，圖像生成部11將(與自有 車輛已到達的向后移動開始位置相對應的)向后移動開始位置圖像207，改變為作為向后 移動開始位置圖像207b的強調形式的強調向后移動開始位置圖像207b’。另外，如圖8所 示，圖像生成部11刪除了其它的向后移動開始位置圖像207a、207c。步驟S12在步驟S12中，控制器1參考換檔位置信號，判斷換檔位置是否是向后移動(R)。 當在步驟S12中判斷為“是”時，例程進入步驟S13。當在步驟S12中判斷為“否”時，例程 重復步驟S12。
步驟S13在步驟S13中，圖像生成部11基于與利用估計軌跡計算部13計算出的理想軌跡 線和估計軌跡線有關的信息，顯示如圖9所示的將理想軌跡線210R、210L疊加在空瞰圖像 101上、并將估計軌跡線211R、211L疊加在空瞰圖像101上的顯示圖像200。步驟S14在后續步驟S14中，圖像生成部11基于從移動計算部12輸出的相對于停車目標 位置的移動量信息，判斷自有車輛是否到達停車目標位置。當在步驟S14中判斷為“否”時， 例程在步驟S13中繼續顯示繪制了理想軌跡線210R、210L和估計軌跡線211R、211L的顯示 圖像200。當在步驟S14中判斷為“是”時，例程進入步驟S15。步驟S15在步驟S15中，如圖10所示，圖像生成部11將(與自有車輛已到達的停車目標位 置相對應的)停車目標位置圖像206，改變為作為停車目標位置圖像206的強調形式的強調 停車目標位置圖像206’。然后，例程結束該處理。艦如上所述，在針對停車目標位置所設置的向后移動開始位置中，本發明的停車輔 助裝置10縮減至車輛可移動至的向后移動開始位置，由此將向后移動開始位置圖像207疊 加在空瞰圖像上。由此，停車輔助裝置10可以根據隨著車輛的移動方向和移動量而變化的 車輛周圍環境，來輔助駕駛員進行停放車輛的操作。此外，當存在障礙物時，停車輔助裝置10顯示刪除了由于存在障礙物因而車輛物 理上不可移動至的向后移動開始位置的向后移動開始位置圖像207的顯示圖像200。如此， 可以防止在由于障礙物因而車輛不可移動至的位置中顯示向后移動開始位置圖像207。此外，停車輔助裝置10根據駕駛員選擇停車目標位置的操作，設置停車目標位 置。如此，駕駛員可以設置他/她所期望的停車目標位置，并且設置用于到達該停車目標位 置的、該車輛可移動至的向后移動開始位置。此外，停車輔助裝置10可以將不存在包括其它車輛的障礙物的空間設置為停車 目標位置。由此，停車輔助裝置10可以僅通過允許車輛通過不存在障礙物的空間附近來設 置停車目標位置。然后，停車輔助裝置10可以設置用于到達該停車目標位置的、車輛可移 動至的向后移動開始位置。此外，停車輔助裝置10基于白色線之間的圖像信息設置停車目標位置，由此使得 可以僅通過允許車輛通過繪制了白色線的空間附近來設置停車目標位置。此外，停車輔助 裝置10設置用于到達該停車目標位置的、車輛可移動至的向后移動開始位置。如此，停車輔助裝置10可以向駕駛員提供自由度高的向后移動開始位置。此外，停車輔助裝置10在車輛到達向后移動開始位置時刪除向后移動開始位置 圖像207，然后顯示疊加在空瞰圖像上的理想軌跡線210R、210L以及疊加在空瞰圖像上的 估計軌跡線211R、211L。如此，停車輔助裝置10可以向駕駛員通知用于使車輛移動至向后 移動開始位置的駕駛操作變為用于使車輛移動至停車目標位置的駕駛操作。第二實施例 然后，將說明根據本發明第二實施例的停車輔助裝置10。然而，根據第二實施例， 利用相同的附圖標記來表示與根據第一實施例的部件或組件基本相同的部件或組件，并且將省略對其的詳細解釋。如以上參考圖5所述，根據第一實施例的停車輔助裝置10實現以下操作顯示從
1)與停車目標位置基本垂直的向后移動開始位置到2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點向后移動來到達停車目標位置的向后移動開始位置的向后移動開始位置圖像207。 參考圖5中的例子，由各自均為矩形并且大小與自有車輛圖像201相同的五個向后移動開 始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e來顯示根據第一實施例的向后移動開始位置。與上述相對比，如圖12所示，根據第二實施例的停車輔助裝置10顯示將多個線狀 向后移動開始位置圖像221&、22113、221(；、221(1、2216、221廠2218和22111放射狀地疊加在空 瞰圖像上的顯示圖像200。在根據第二實施例的線狀向后移動開始位置圖像221a、221b、 221c、221d、221e、221f、221g和221h中，向后移動開始位置圖像221a與根據第一實施例的 向后移動開始位置圖像207a的中心位置相對應，而向后移動開始位置圖像221h與根據第 一實施例的向后移動開始位置圖像207e的中心位置相對應。如此，根據第二實施例的停 車輔助裝置10實現以下操作顯示從1)與停車目標位置基本垂直的向后移動開始位置到
2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點向后移動來到達停車目標位置的向后移動開 始位置的向后移動開始位置圖像221 (與根據第一實施例的向后移動開始位置圖像207類 似)。此外，在根據第二實施例的自有車輛圖像201的中心軸上，停車輔助裝置10將線 狀中心軸圖像220疊加在空瞰圖像上。在圖14中，將中心軸圖像220疊加在自有車輛圖像 201上。然而，允許省略自有車輛圖像201。當在顯示器5a上顯示示出將向后移動開始位置圖像221和中心軸圖像220各自 疊加在空瞰圖像上的狀態的顯示圖像200時，停車輔助裝置10進行例如以下操作，從而提 示駕駛員進行將中心軸圖像220疊加在向后移動開始位置圖像221上的操作1)在顯示器 5a上顯示“移動您的車輛，從而使自有車輛的中心軸(中心軸圖像220)疊加在橙色線(向 后移動開始位置圖像221)上”等的語句，或者2)利用揚聲器5b向駕駛員通知相同的語句。當在顯示了向后移動開始位置圖像221的情況下自有車輛行駛時，移動計算部12 將自有車輛的移動量信息輸出至圖像生成部11。如此，例如圖13所示，隨著自有車輛圖像 201和中心軸圖像220共同接近向后移動開始位置圖像221，空瞰圖像的顯示區域改變。此外，如圖13所示，當車輛移動至與向后移動開始位置圖像221c相對應的向后 移動開始位置時，圖像生成部11根據自有車輛相對于各個向后移動開始位置的當前位置， 識別自有車輛不可移動至的向后移動開始位置。此外，圖像生成部11基于從障礙物傳感 器3輸出的障礙物位置信息，識別由于存在障礙物因而車輛不可移動至的向后移動開始位 置。如圖13所示，刪除與車輛不可移動至的向后移動開始位置相對應的向后移動開始位 置圖像221a、221f、221g和221h，由此僅顯示車輛可移動至的向后移動開始位置圖像221b、 221c、221d 和 221e。當如圖14所示，車輛進一步移動至中心軸圖像220疊加在特定向后移動開始位置 圖像221上的狀態時，刪除除特定向后移動開始位置圖像221以外的向后移動開始位置圖 像 221。如上所述，根據第二實施例的停車輔助裝置10顯示車輛可移動至的多個向后移 動開始位置。如此，停車輔助裝置10可以根據車輛的可移動區域和障礙物等的狀態，向駕駛員提供自由度高的向后移動開始位置。第三實施例然后，將說明根據本發明第三實施例的停車輔助裝置10。然而，根據第三實施例， 利用相同的附圖標記來表示與根據第一和第二實施例的部件或組件基本相同的部件或組 件，并且將省略對其的解釋。如圖15所示，根據第三實施例的停車輔助裝置10顯示表示一個區域的向后移動 開始位置圖像230。向后移動開始位置圖像230利用具有特定寬度的圓弧來顯示向后移動 開始位置。向后移動開始位置圖像230的端部231a表示根據第一實施例的圖5所示的向 后移動開始位置圖像207a的端部位置，而向后移動開始位置圖像230的端部231b表示根 據第一實施例的圖5所示的向后移動開始位置圖像207e的端部位置。如此，根據第三實施 例的停車輔助裝置10實現以下操作顯示從1)與停車目標位置基本垂直的向后移動開始 位置到2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點向后移動來到達停車目標位置的向后 移動開始位置的區域(與根據第一實施例的向后移動開始位置圖像207類似)。當在顯示器5a上顯示示出將向后移動開始位置圖像230疊加在空瞰圖像上的狀 態的顯示圖像200時，停車輔助裝置10進行例如以下操作，從而提示駕駛員進行將向后移 動開始位置圖像221的前端疊加在向后移動開始位置圖像230上的操作1)顯示“移動您 的車輛，從而使您的車輛的前端位于橙色區域(向后移動開始位置圖像230)中”等的語句， 或者2)利用揚聲器5b向駕駛員通知相同的語句。當在顯示了向后移動開始位置圖像230的情況下自有車輛行駛時，移動計算部12 將自有車輛的移動量信息輸出至圖像生成部11。如此，例如如圖16所示，當自有車輛圖像 201接近向后移動開始位置圖像230時，圖像生成部11根據自有車輛相對于向后移動開始 位置的當前位置，識別自有車輛不可移動至的向后移動開始位置。此外，圖像生成部11基 于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息，識別由于存在障礙物因而車輛不可移動至的 向后移動開始位置。如圖16所示，將與車輛不可移動至的向后移動開始位置相對應的向后 移動開始位置圖像230’刪除與車輛的不可移動區域等同的量，由此僅顯示車輛可移動至的 向后移動開始位置圖像230。當如圖17所示，車輛進一步移動至自有車輛圖像201疊加在具有特定區域的向后 移動開始位置圖像230上的狀態時，刪除除具有特定區域的向后移動開始位置圖像230以 外的向后移動開始位置圖像230。如上所述，根據第三實施例的停車輔助裝置10將車輛可移動至的向后移動開始 位置作為區域來顯示。這樣，停車輔助裝置10根據車輛的可移動區域和障礙物等的狀態， 可以向駕駛員提供自由度高的向后移動開始位置。盡管以上已經參考特定實施例說明了本發明，但是本發明不限于上述實施例。依 照上述教導，本領域的技術人員將想到上述實施例的變形和變化，并且這些變形和變化都 在由本發明的技術理念所涵蓋的范圍內。例如，在第一實施例的圖6至圖8中，向后移動開始位置圖像根據自有車輛的移動 而減少，換言之，自有車輛不可移動至的向后移動開始位置被刪除。然而，本發明不局限于 此。另外，可以通過將自有車輛不可移動至的向后移動開始位置(簡稱為“不可移動的”向 后移動開始位置)與自有車輛可移動至的向后移動開始位置(簡稱為“可移動的”向后移動開始位置)區分開，來保留“不可移動的”向后移動開始位置的顯示。在這種情況下，可 以由實線來表示“可移動的”向后移動開始位置，而可以由虛線來表示“不可移動的”向后 移動開始位置，或者可以由橙色線來表示前者而可以由紅色線來表示后者。以上表示同樣 可應用于第二實施例的圖13和第三實施例的圖16。產業上的可利用件本發明進行以下顯示在向后移動開始位置中，僅將表示車輛可移動至的向后移 動開始位置的信息圖像疊加在車輛周圍環境圖像上。如此，本發明可以根據隨著車輛的移 動方向和移動量變化的車輛周圍環境，輔助駕駛員停放車輛。本申請基于(2007年10月1日在日本提交的)在先日本專利申請P2007-257986。 在此通過引用而包含要求其優先權的日本專利申請P2007-257986的全部內容，從而保護 免于翻譯錯誤或遺漏部分。參考所附權利要求書來限定本發明的范圍。
權利要求
一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位置中的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及圖像生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位置中的向后移動開始位置，并且所述圖像生成部根據所述車輛的移動，利用不同的顯示來生成向后移動開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動至所述停車目標位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標位置中。
2.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述不同的顯示包括使得所述 車輛能夠停放在所述停車目標位置中的所述第一子位置的第一顯示、以及使得所述車輛不 能停放在所述停車目標位置中的所述第二子位置的第二顯示。
3.根據權利要求2所述的停車輔助裝置，其特征在于，由實線來表示所述第一顯示中的所述第一子位置，并且由虛線來表示所述第二顯示中 的所述第二子位置。
4.根據權利要求2所述的停車輔助裝置，其特征在于，以橙色表示所述第一顯示中的所述第一子位置，并且以紅色表示所述第二顯示中的所 述第二子位置。
5.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述圖像生成部進行以下操作對由所述拍攝部拍攝到的所述車輛周圍環境圖像進行坐標轉換，由此生成空瞰圖像，以及將表示多個向后移動開始位置的信息圖像和將向后移動開始位置表示為區域的信息 圖像之一疊加在所述空瞰圖像上。
6.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括障礙物傳感器，所述障礙 物傳感器用于感測存在于所述車輛周圍環境中的障礙物的位置，其中，所述圖像生成部基于由所述障礙物傳感器感測到的障礙物的位置，刪除表示從 由所述向后移動開始位置計算部計算出的向后移動開始位置中選擇出的、并且由于障礙物 因而所述車輛不能移動至的特定向后移動開始位置的信息圖像。
7.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述圖像生成部刪除表示從由所述向后移動開始位置計算部計算出的向后移動開始 位置中選擇出的特定向后移動開始位置的信息圖像。
8.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車目標位置設置部包括操作輸入部，其中，駕駛員向所述操作輸入部輸入所述車輛周圍環境圖像中的位置，以及所述停車目標位置設置部基于所輸入的所述車輛周圍環境圖像中的位置，設置所述停 車目標位置。
9.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括障礙物傳感器，所述障礙 物傳感器用于感測存在于所述車輛周圍環境中的障礙物的位置，其中，所述停車目標位置設置部將所述障礙物傳感器未感測到障礙物的區域設置為所 述停車目標位置。
10.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括圖像識別部，所述圖像 識別部用于識別由所述拍攝部拍攝到的所述車輛周圍環境圖像中所包括的白色線，其中，所述停車目標位置設置部基于由所述圖像識別部識別出的白色線之間的圖像信 息，設置所述停車目標位置。
11.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，在基于由所述移動計算部感測到的所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量，判斷為 所述車輛到達向后移動開始位置的狀態下，所述圖像生成部刪除表示向后移動開始位置的 信息圖像，以及所述圖像生成部將所述車輛的理想軌跡線和所述車輛的估計軌跡線疊加在所述車輛 周圍環境圖像上，其中，所述理想軌跡線從所述車輛已到達的向后移動開始位置延伸至所 述停車目標位置，并且所述估計軌跡線是基于所述車輛的轉向角度計算出的。
12.—種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車目標 位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示用于 停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位置中 的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及圖像生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位置中的多個向后移 動開始位置，并且向后移動開始位置根據所述車輛的移動而減少。
13.一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環境；停車目標位置設置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目 標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由所述停車目標位置設置部設置的所述停車目標 位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示用于 停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位置中的位置；移動計算部，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及 圖像生成部，用于基于由所述移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示從由所述向后移動開始位置計算部計算出的向后移動開始位 置中選擇出的、并且所述車輛能夠移動至的特定向后移動開始位置。
14.一種停車輔助裝置，包括 拍攝部件，用于拍攝車輛周圍環境；停車目標位置設置部件，用于在由所述拍攝部件拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停 車目標位置；向后移動開始位置計算部件，用于基于由所述停車目標位置設置部件設置的所述停車 目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標位 置中的位置；移動計算部件，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及 圖像生成部件，用于基于由所述移動計算部件感測到的移動方向和移動量，將信息圖 像疊加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位置中的向后移動開 始位置，并且所述圖像生成部件根據所述車輛的移動，利用不同的顯示來生成向后移動開 始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動至所述停車目標位置，以及 第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標位置中。
15.一種停車輔助方法，包括以下步驟 拍攝步驟，用于拍攝車輛周圍環境；設置步驟，用于在通過所述拍攝步驟所拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目標位置；基于通過所述設置步驟所設置的所述停車目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移 動開始位置，其中，所述向后移動開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動所 述車輛從而將所述車輛停放在所述停車目標位置中的位置；感測步驟，用于感測所述車輛的移動方向和所述車輛的移動量；以及 疊加步驟，用于基于通過所述感測步驟所感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標位置中的向后移動開 始位置，并且所述疊加步驟根據所述車輛的移動，利用不同的顯示來生成向后移動開始位 置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動至所述停車目標位置，以及 第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標位置中。
全文摘要
一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環境；停車目標位置設置部，用于在由拍攝部拍攝到的車輛周圍環境圖像中設置停車目標位置；向后移動開始位置計算部，用于基于由停車目標位置設置部設置的停車目標位置和車輛的可移動區域，計算向后移動開始位置，其中，向后移動開始位置表示用于停止車輛并由此開始向后移動車輛從而將車輛停放在車輛目標位置中的位置；移動計算部，用于感測車輛的移動方向和車輛的移動量；以及圖像生成部，用于基于由移動計算部感測到的移動方向和移動量，將信息圖像疊加在車輛周圍環境圖像上。信息圖像表示使得車輛能夠停放在停車目標位置中的向后移動開始位置。圖像生成部根據車輛的移動，利用不同的顯示來生成向后移動開始位置的以下子位置第一子位置，其使得車輛能夠移動至停車目標位置，以及第二子位置，其使得車輛不能停放在停車目標位置中。
文檔編號B62D15/02GK101815642SQ20088010987
公開日2010年8月25日 申請日期2008年9月22日 優先權日2007年10月1日
發明者中野良宣, 河合諭司, 瀨口秀則, 赤塚健, 鈴木政康 申請人:日產自動車株式會社