專利名稱：仿鳥形機器人行走機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人領域，特別是涉及一種仿鳥形機器人的行走機構。
背景技術：
目前，機器人的行走機構除了輪式、履帶式之外，多數機器人的行走機構都運用了仿生學原理，在所有的仿生機器人中，雙足步行的仿人形機器人和仿鳥形機器人行走難度最大。本申請人查閱了《國家知識產權網-專利檢索》，只檢索到了一件仿人形機器人行走機構的專利申請(專利號200920318189. 3)，卻沒有檢索到仿鳥形機器人行走機構的任何信息，因此，本實用新型提出的技術方案是一種全新的技術方案。
發明內容本實用新型的目的就是要公開一種仿鳥形機器人的行走機構，該機構不但能模仿鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動，而且還能模仿鳥類動物走路時身體上下躥動的神態，具有結構簡單，易于制造，使用電機少的特點，可用在鳥形機器人玩具上。本實用新型的目的是通過這樣的技術方案實現的在結構上包括有固定框架、驅動齒輪、齒輪副、大腿桿、小腿、步行足六部分。本實用新型的特征是同軸固連的兩個驅動齒輪分別與左齒輪副和右齒輪副嚙合，驅動左齒輪副和右齒輪副同步轉動，在左齒輪副和右齒輪副的每個齒輪上設置有不等距偏心軸，兩條大腿桿的一端分別與兩偏心軸活動連接，另一端其中一條大腿桿與小腿的銷軸活動連接，另一條大腿桿與小腿固定連接。本實用新型的工作原理是接通電源，馬達帶動同軸固連的兩個驅動齒輪轉動，兩個驅動齒輪帶動左齒輪副和右齒輪副同步轉動，從而分別帶動左齒輪副和右齒輪副每個齒輪不等距偏心軸上的兩條大腿桿做連桿運動，并與小腿一起共同實現鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動。由于左齒輪副、大腿桿、小腿的運動與右齒輪副、大腿桿、小腿的運動存在180度相位差，當左步行足著地時，右步行足懸空，當右步行足著地時，左步行足懸空，這樣，不但實現了鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動，同時也實現了鳥類動物雙足不間斷步行的行走運動。
本實用新型的附圖說明如下圖1為本實用新型的結構示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的剖視圖。圖中1.固定框架；2.驅動齒輪；3.齒輪副；4.大腿桿；5.小腿；6.步行足；7.偏心軸;8.銷軸。
具體實施方式
[0011]
以下結合附圖對本實用新型的實施例作進一步說明如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型在結構上包括有固定框架1、驅動齒輪2、齒輪副3、大腿桿4、小腿5、步行足6六部分，本實用新型的特征是同軸固連的兩個驅動齒輪2分別與左齒輪副3和右齒輪副3嚙合，驅動左齒輪副3和右齒輪副3同步轉動，在左齒輪副3和右齒輪副3的每個齒輪上設置有不等距偏心軸7，兩條大腿桿4的一端分別與兩偏心軸7活動連接，另一端其中一條大腿桿4與小腿5的銷軸8活動連接，另一條大腿桿4與小腿5固定連接。本實用新型的工作原理是接通電源，馬達帶動同軸固連的兩個驅動齒輪2轉動，兩個驅動齒輪2帶動左齒輪副3和右齒輪副3同步轉動，從而分別帶動左齒輪副3和右齒輪副3每個齒輪不等距偏心軸7上的兩條大腿桿4做連桿運動，并與小腿5 —起共同實現鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動。由于左齒輪副3、大腿桿4、小腿5的運動與右齒輪副3、大腿桿4、小腿5的運動存在180度相位差，當左步行足6著地時，右步行足6懸空，當右步行足6著地時，左步行足6懸空，這樣，不但實現了鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動，同時也實現了鳥類動物雙足不間斷步行的行走運動。
權利要求1.一種仿鳥形機器人行走機構，包括有固定框架(I)、驅動齒輪(2)、齒輪副(3)、大腿桿(4)、小腿(5)、步行足(6)六部分，本實用新型的特征是同軸固連的兩個驅動齒輪(2)分別與左齒輪副(3)和右齒輪副(3)嚙合，驅動左齒輪副(3)和右齒輪副(3)同步轉動，在左齒輪副(3)和右齒輪副(3)的每個齒輪上設置有不等距偏心軸(7)，兩條大腿桿(4)的一端分別與兩偏心軸(7)活動連接，另一端其中一條大腿桿(4)與小腿(5)的銷軸(8)活動連接，另一條大腿桿(4)與小腿(5)固定連接。
專利摘要一種仿鳥形機器人行走機構，包括有固定框架、驅動齒輪、齒輪副、大腿桿、小腿、步行足六部分，本實用新型的特征是同軸固連的兩個驅動齒輪分別與左齒輪副和右齒輪副嚙合，驅動左齒輪副和右齒輪副同步轉動，在左齒輪副和右齒輪副的每個齒輪上設置有不等距偏心軸，兩條大腿桿的一端分別與兩偏心軸活動連接，另一端其中一條大腿桿與小腿的銷軸活動連接，另一條大腿桿與小腿固定連接。本實用新型不但能模仿鳥類動物膝關節特有的向后屈伸運動，而且還能模仿鳥類動物走路時身體上下躥動的神態，具有結構簡單，易于制造，使用電機少的特點，可用在鳥形機器人玩具上。
文檔編號B62D57/032GK202896723SQ20122055217
公開日2013年4月24日 申請日期2012年10月25日 優先權日2012年10月25日
發明者楊子杭 申請人:楊子杭