懸臂起吊裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種起吊裝置，具體地，涉及一種能夠實現智能起吊的懸臂起吊
目.0
【背景技術】
[0002]現有的吊車起吊系統中，通常結構頗為復雜，而且大部分為半自動式，每次吊車起吊走的幾乎是相同的路線，卻需要操作者一遍遍重復操作，況且吊車起吊無加減速過程，起吊時吊物會不停的搖晃，給現場操作人員造成安全隱患，吊車到達目標位置時無減速過程，重物突然放下會造成目標位置的物件損壞。如果吊車起吊過程突然停電，容易造成重物起吊過程的突然停止使吊物懸在高空，來電后吊車會不明方向突然運轉，給現場操作人員帶來潛在的危險，容易造成安全事故。再有，現有吊車起吊系統出現故障不方便檢查，例如電機故障時吊物懸于高空，無法確定故障源，故障源確定后也不易于維修。
[0003]此外在目前的吊車起吊系統中，最常用電機為三相異步感應電機，因為它價格低、控制簡單，但起吊加減速大，吊物搖晃嚴重，需要操作人員監控，況且不能達到精準定位，針對現在的起吊缺陷現在處理的方法是:操作人員手持控制器不停地控制起吊電機，使起吊重物一步步的到達大概位置，待吊物小幅度晃動時放下重物，到達大概位置后再由操作人員手工移動到準確的目標位置，這樣操作下來費時費力而且操作過程中存在安全隱患。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種懸臂起吊裝置，其結構更簡易、操作更方便，且能夠實現智能化、自動化，并確保吊起過程安全、穩定。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型提供了一種懸臂起吊裝置，該懸臂起吊裝置包括基座、旋轉立柱、懸臂、行車、升降電機、平移電機、旋轉電機和吊鉤，所述旋轉立柱可旋轉地安裝在所述基座上并由所述旋轉電機驅動旋轉，所述懸臂從所述旋轉立柱的頂端橫向伸出，該懸臂中形成有水平滑槽，所述平移電機安裝在所述行車上并驅動該行車沿所述水平滑槽滑移，安裝在所述行車上的所述升降電機驅動所述吊鉤升降以起吊重物。
[0006]優選地，該懸臂起吊裝置還包括高度傳感器、高度感應片、平移傳感器、平移感應片、旋轉傳感器和旋轉感應片；
[0007]其中，所述高度傳感器安裝在所述吊鉤和行車中的其中一者上，所述高度感應片安裝在所述吊鉤和行車中的其中另一者上，所述高度傳感器與高度感應片位置相對以采集實時高度位置；
[0008]所述平移傳感器安裝在所述行車和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感應片安裝在所述行車和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移傳感器與平移感應片位置相對以采集實時平移位置；
[0009]所述旋轉傳感器安裝在所述懸臂和基座中的其中一者上，所述旋轉感應片安裝在所述懸臂和基座中的其中另一者上，所述旋轉傳感器能夠感測所述旋轉感應片的實時旋轉位置。
[0010]優選地，所述升降電機為由變頻器控制轉速的三相異步感應電機，所述平移電機為由伺服驅動器控制工作的伺服電機。
[0011]優選地，所述懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器包括:
[0012]提升行程調節模塊，被配置成根據提升控制參數生成并發送用于在所述吊鉤的起吊過程中控制所述升降電機以調節所述吊鉤的起吊速度和起吊行程的提升行程調節信號；
[0013]平移行程調節模塊，被配置成根據平移控制參數生成并發送用于在所述行車的平移過程中控制所述平移電機以調節所述行車的平移速度和平移行程的平移行程調節信號；
[0014]旋轉行程調節模塊，被配置成根據旋轉控制參數生成并發送用于在所述懸臂的旋轉過程中控制所述旋轉電機以調節所述懸臂的旋轉速度和旋轉行程的旋轉行程調節信號；以及
[0015]下降行程調節模塊，被配置成根據下降控制參數生成并發送用于在所述吊鉤的下降過程中控制所述升降電機以調節所述吊鉤的下降速度和下降行程的下降行程調節信號。
[0016]優選地，所述提升控制參數、平移控制參數、旋轉控制參數和下降控制參數均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。
[0017]優選地，所述控制器還包括起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據起吊信號和起吊移運過程控制參數生成并發送用于在起吊移運過程中控制所述提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一起吊移運過程調節信號、第二起吊移運過程調節信號、第三起吊移運過程調節信號、第四起吊移運過程調節信號和第五起吊移運過程調節信號；
[0018]其中，所述第一起吊移運過程調節信號用于控制所述提升行程調節模塊運行以將所述吊鉤從原點裝載位置提升至設定的裝載提升高度位置，所述第二起吊移運過程調節信號用于在所述第一起吊移運過程調節信號之后控制所述平移行程調節模塊運行以將所述行車從初始平移位置平移至設定的裝載平移位置，所述第三起吊移運過程調節信號用于在所述第二起吊移運過程調節信號之后控制所述旋轉行程調節模塊運行以將所述懸臂從初始旋轉角度位置朝向設定旋轉方向旋轉至設定的裝載旋轉角度位置，所述第四起吊移運過程調節信號用于在所述第三起吊移運過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊運行以將所述吊鉤下降至設定的卸料位置，所述第五起吊移運過程調節信號用于在所述第四起吊移運過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊停止運行以進行卸料操作。
[0019]優選地，所述控制器還包括返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據返程信號和返程過程控制參數生成并發送用于在返程過程中控制所述提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一返程過程調節信號、第二返程過程調節信號、第三返程過程調節信號、第四返程過程調節信號和第五返程過程調節信號；
[0020]其中，所述第一返程過程調節信號用于控制所述提升行程調節模塊運行以將所述吊鉤從設定的所述卸料位置提升至設定的空載提升高度位置，所述第二返程過程調節信號用于在所述第一返程過程調節信號之后控制所述平移行程調節模塊運行以將所述行車平移至所述初始平移位置，所述第三返程過程調節信號用于在所述第二返程過程調節信號之后控制所述旋轉行程調節模塊運行以將所述懸臂旋轉至所述初始旋轉角度位置，所述第四返程過程調節信號用于在所述第三返程過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊運行以將所述吊鉤下降至所述原點裝載位置，所述第五返程過程調節信號用于在所述第四返程過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊停止運行以進行重物裝載操作。
[0021]優選地，所述懸臂起吊裝置還包括上位機和下位機，所述控制器中的各個控制模塊存儲于所述下位機的寄存器中，所述上位機用于在所述重物裝載操作完成后給所述下位機發出所述起吊信號，并且在所述卸料操作完成后給所述下位機發出所述返程信號。
[0022]優選地，所述控制器還包括吊車故障排除模塊，被配置成根據所述下位機發出的吊車故障信號向當前運行的行程調節模塊發出停止運行信號，并且根據所述下位機發出的吊車故障排除信號向當前運行的行程調節模塊發出恢復運行信號。
[0023]優選地，所述控制器還包括電源供應單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據所述下位機發出的緊急工況信號向所述電源供應單元發出斷電信號，以切斷所述懸臂起吊裝置中除所述下位機以外的所有電氣單元的電源供應。
[0024]提供上述技術方案，本實用新型提供了結構更簡單、成本更低且更方便智能化操作的懸臂起吊裝置，結構上僅包括基座、旋轉立柱、懸臂、行車、升降電機、平移電機、旋轉電機和吊鉤，進一步地通過控制器對各電機及位置感應元件的實施監控和程序化控制，可對吊車起吊搖晃、起吊半徑不精準、起吊加減速過大進行智能處理，實現吊物過程的智能控制，節約了起吊時間、人工成本，同時避免了起吊過程的人工操作，達到了吊物的智能化、自動化，確保吊起過程安全性。
[0025]本實用新型的其它特征和優點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細說明。
【附圖說明】
[0026]附圖是用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本實用新型，但并不構成對本實用新型的限制。在附圖中:
[0027]圖1是根據本實用新型的優選實施方式的懸臂起吊裝置的結構示意圖。
[0028]附圖標記說明
[0029]I 基座2 旋轉立柱
[0030]3 懸臂4 行車
[0031]5 升降電機 6 平移電機
[0032]7 旋轉電機 8 吊鉤
[0033]9 高度傳感器10高度感應片
[0034]11平移傳感器12平移感應片
[0035]13旋轉傳感器14旋轉感應片
【具體實施方式】
[0036]以下結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限制本實用新型。
[0037]在本實用新型中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下、頂、底”通常是針對附圖所示的方向而言的或者是針對豎直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置關系描述用詞。
[0038]如圖1所示，本實用新型提供了一種懸臂起吊裝置，該懸臂起吊裝置包括基座1、旋轉立柱2、懸臂3、行車4、升降電機5、平移電機6、旋轉電機7和吊鉤8，旋轉立柱2可旋轉地安裝在基座I上并由旋轉電機7驅動旋轉，懸臂3從旋轉立柱2的頂端橫向伸出，該懸臂3中形成有水平滑槽，平移電機6安裝在行車4上并驅動該行車沿水平滑槽滑移，安裝在行車4上的升降電機5驅動吊鉤8升降以起吊重物。有別于現有的復雜起吊裝置，此懸臂起吊裝置的組成結構簡單，成本更低廉，但同樣能夠方便有效地起吊重物。
[0039]為便于位置、角度監控和行程控制，此懸臂起吊裝置還可包括高度傳感器9、高度感應片10、平移傳感器11、平移感應片12、旋轉傳感器13和旋轉感應片14等。其中，高度傳感器9安裝在吊鉤8和行車4中的其中一者上，高度感應片10安裝在吊鉤8和行車4中的其中另一者上，高度傳感器9與高度感應片10位置相對以采集實時高度位置；同樣地，平移傳感器11可安裝在行車4和水平滑槽的端部的其中一者上，平移感應片12安裝在行車4和水平滑槽的端部的其中另一者上，平移傳感器11與平移感應片12位置相對以采集實時平移位置;旋轉傳感器13安裝在懸臂3和基座I中的其中一者上，旋轉感應片14安裝在懸臂3和基座I中的其中另一者上，旋轉傳感器13能夠感測旋轉感應片14的實時旋轉位置。通過各個感應控制元件的布置，可實時采集位置或角度信號，實時監控起吊、平移或旋轉的即時位置和行程，便于智能化操作。
[0040]其中，在降低成本、精度足夠且便于操作的情況下，升降電機5優選為由變頻器控制轉速的三相異步感應電機，平移電機6優選為由伺服驅動器控制工作的伺服電機。通過變頻器控制三相異步感應電機，可實現對電機的V/F控制方式，有效避免吊車的硬啟動，實現軟啟動。可由下位機等發送控制指令給伺服驅動器，進而伺服驅動器通過脈沖加方向控制方式來控制伺服電機。旋轉電機7也可同樣為伺服驅動器控制工作的伺服電機。
[0041]當然，也可根據不同的工況和行程需要而選擇不同類型的電機。
[0042]進一步地，懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器至少可包括:
[0043]提升行程調節模塊，被配置成根據提升控制參數生成并發送用于在吊鉤8的起吊過程中控制升降電機5以調節吊鉤8的起吊速度和起吊行程的提升行程調節信號；
[0044]平移行程調節模塊，被配置成根據平移控制參數生成并發送用于在行車4的平移過程中控制平移電機6以調節行車4的平移速度和平移行程的平移行程調節信號；
[0045]旋轉行程調節模塊，被配置成根據旋轉控制參數生成并發送用于在懸臂3的旋轉過程中控制旋轉電機7以調節懸臂3的旋轉速度和旋轉行程的旋轉行程調節信號；以及
[0046]下降行程調節模塊，被配置成根據下降控制參數生成并發送用于在吊鉤8的下降過程中控制升降電機5以調節吊鉤8的下降速度和下降行程的下降行程調節信號。
[0047]此控制器接收上述各感應元件的采集信號并控制各電機動作，以實現起吊行程的全智能化操作。實際操作中，此控制器可通過上位機和下位機來實現。通過上位機和下位機的程序化指令控制，可使得吊車準確地走完吊物路徑，并且起吊、放吊過程平穩，下位機和上位機會不斷地通訊，實現起吊過程的智能化、自動化。
[0048]其中，根據起吊行程而將控制器分為提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊和下降行程調節模塊共四大基本模塊，其中的提升控制參數、平移控制參數、旋轉控制參數和下降控制參數均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。這樣就能避免一直勻速平移、起吊等，實現初始低速、中間加速和終點慢速等不同的控制方式。
[0049]為實現過程控制，控制器還包括了對上述四大行程模塊進行行程邏輯控制的起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據起吊信號和起吊移運過程控制參數生成并發送用于在起吊移運過程中控制提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一起吊移運過程調節信號、第二起吊移運過程調節信號、第三起吊移運過程調節信號、第四起吊移運過程調節信號和第五起吊移運過程調節信號；
[0050]其中，第一起吊移運過程調節信號用于控制提升行程調節模塊運行以將吊鉤8從原點裝載位置提升至設定的裝載提升高度位置，第二起吊移運過程調節信號用于在第一起吊移運過程調節信號之后控制平移行程調節模塊運行以將行車4從初始平移位置平移至設定的裝載平移位置，第三起吊移運過程調節信號用于在第二起吊移運過程調節信號之后控制旋轉行程調節模塊運行以將懸臂3從初始旋轉角度位置朝向設定旋轉方向旋轉至設定的裝載旋轉角度位置，第四起吊移運過程調節信號用于在第三起吊移運過程調節信號之后控制下降行程調節模塊運行以將吊鉤8下降至設定的卸料位置，第五起吊移運過程調節信號用于在第四起吊移運過程調節信號之后控制下降行程調節模塊停止運行以進行卸料操作。
[0051]通過上述起吊移運過程控制模塊，可實現吊物從原點裝載位置移運至卸料位置，期間可根據重物搖晃等工況，對移運速度等進行適應性調節，使得移運過程更平穩、安全可
A+-.與巨O
[0052]此外，在卸料操作后，吊鉤8還需返回原點裝載位置，以備下次操作。為此，控制器還包括對吊鉤8的返程進行行程邏輯控制的返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據返程信號和返程過程控制參數生成并發送用于在返程過程中控制提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一返程過程調節信號、第二返程過程調節信號、第三返程過程調節信號、第四返程過程調節信號和第五返程過程調節信號；
[0053]其中，第一返程過程調節信號用于控制提升行程調節模塊運行以將吊鉤8從設定的卸料位置提升至設定的空載提升高度位置，第二返程過程調節信號用于在第一返程過程調節信號之后控制平移行程調節模塊運行以將行車4平移至初始平移位置，第三返程過程調節信號用于在第二返程過程調節信號之后控制旋轉行程調節模塊運行以將懸臂3旋轉至初始旋轉角度位置，第四返程過程調節信號用于在第三返程過程調節信號之后控制下降行程調節模塊運行以將吊鉤8下降至原點裝載位置，第五返程過程調節信號用于在第四返程過程調節信號之后控制下降行程調節模塊停止運行以進行重物裝載操作。
[0054]返程過程中，可通過上述返程過程控制模塊使得吊鉤8保持勻速回收。
[0055]控制器中的各個控制模塊可存儲于下位機的寄存器中，上位機可用于在重物裝載操作完成后給下位機發出起吊信號，并且在卸料操作完成后給下位機發出返程信號。
[0056]此外控制器還需對故障停機、維護或緊急情況等進行處理，因此控制器還可包括吊車故障排除模塊，被配置成根據下位機發出的吊車故障信號向當前運行的行程調節模塊發出停止運行信號，并且根據下位機發出的吊車故障排除信號向當前運行的行程調節模塊發出恢復運行信號。同樣的，控制器還可包括電源供應單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據下位機發出的緊急工況信號向電源供應單元發出斷電信號，以切斷懸臂起吊裝置中除下位機以外的所有電氣單元的電源供應。
[0057]本實用新型所設計的智能式懸臂起吊裝置能解決現行吊車的非自動、效率低、存在安全隱患的缺點。現行吊車的起吊方法中，不管貨物重量、體積，都采用單一的起吊方法，無法處理吊物的搖晃和和控制吊車的速度，而本實用新型針對不同重量和體積的吊物，采用下位機智能控制的方法，不僅有效地處理了吊物搖晃的問題，還實時的控制吊車各個單元的吊起速度，從根本上解決了現行吊車起吊存在的問題。
[0058]具體地，參見圖1，吊車運行過程為原點裝載位置到卸料位置，而后再原路返回。在原點裝載位置由操作人員裝好貨物，通過上位機發指令使吊車向目標位置(即卸料位置)移動，移動過程為單軸:升降走行、平移走行、旋轉走行，到達目標位置卸下貨物后上位機發送指令使吊車回到下次起吊的位置。為確保安全，第一軸吊車升降電葫蘆可以自動剎車，遇到危險情況，下位機可發指令以緊急停車，第二、三軸吊車平移、旋轉走行可由伺服器控制，遇緊急情況下位機發指令，伺服器使能信號斷開，吊車平移、旋轉走行立刻停止，進而達到吊車的智能、自動、安全的效果。
[0059]以上結合附圖詳細描述了本實用新型的優選實施方式，但是，本實用新型并不限于上述實施方式中的具體細節，在本實用新型的技術構思范圍內，可以對本實用新型的技術方案進行多種簡單變型，例如除采用電機驅動外，也可采用液壓驅動、氣壓驅動等方式，這些簡單變型均屬于本實用新型的保護范圍。
[0060]另外需要說明的是，在上述【具體實施方式】中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本實用新型對各種可能的組合方式不再另行說明。
[0061]此外，本實用新型的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本實用新型的思想，其同樣應當視為本實用新型所公開的內容。
【主權項】
1.一種懸臂起吊裝置，其特征在于，該懸臂起吊裝置包括基座(I)、旋轉立柱(2)、懸臂(3)、行車(4)、升降電機(5)、平移電機(6)、旋轉電機(7)和吊鉤(8)，所述旋轉立柱(2)可旋轉地安裝在所述基座(I)上并由所述旋轉電機(7)驅動旋轉，所述懸臂(3)從所述旋轉立柱(2)的頂端橫向伸出，該懸臂(3)中形成有水平滑槽，所述平移電機(6)安裝在所述行車(4)上并驅動該行車沿所述水平滑槽滑移，安裝在所述行車(4)上的所述升降電機(5)驅動所述吊鉤(8)升降以起吊重物。2.根據權利要求1所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，該懸臂起吊裝置還包括高度傳感器(9)、高度感應片(10)、平移傳感器(11)、平移感應片(12)、旋轉傳感器(13)和旋轉感應片(14)； 其中，所述高度傳感器(9)安裝在所述吊鉤(8)和行車(4)中的其中一者上，所述高度感應片(10)安裝在所述吊鉤(8)和行車(4)中的其中另一者上，所述高度傳感器(9)與高度感應片(10)位置相對以采集實時高度位置； 所述平移傳感器(11)安裝在所述行車(4)和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感應片(12)安裝在所述行車(4)和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移傳感器(11)與平移感應片(12)位置相對以采集實時平移位置；所述旋轉傳感器(13)安裝在所述懸臂(3)和基座(I)中的其中一者上，所述旋轉感應片(14)安裝在所述懸臂(3)和基座(I)中的其中另一者上，所述旋轉傳感器(13)能夠感測所述旋轉感應片(14)的實時旋轉位置。3.根據權利要求1所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述升降電機(5)為由變頻器控制轉速的三相異步感應電機，所述平移電機(6)為由伺服驅動器控制工作的伺服電機。4.根據權利要求1?3中任意一項所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器包括: 提升行程調節模塊，被配置成根據提升控制參數生成并發送用于在所述吊鉤(8)的起吊過程中控制所述升降電機(5)以調節所述吊鉤(8)的起吊速度和起吊行程的提升行程調節信號； 平移行程調節模塊，被配置成根據平移控制參數生成并發送用于在所述行車(4)的平移過程中控制所述平移電機(6)以調節所述行車(4)的平移速度和平移行程的平移行程調節信號； 旋轉行程調節模塊，被配置成根據旋轉控制參數生成并發送用于在所述懸臂(3)的旋轉過程中控制所述旋轉電機(7)以調節所述懸臂(3)的旋轉速度和旋轉行程的旋轉行程調節信號；以及下降行程調節模塊，被配置成根據下降控制參數生成并發送用于在所述吊鉤(8)的下降過程中控制所述升降電機(5)以調節所述吊鉤(8)的下降速度和下降行程的下降行程調節信號。5.根據權利要求4所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述提升控制參數、平移控制參數、旋轉控制參數和下降控制參數均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。6.根據權利要求4所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據起吊信號和起吊移運過程控制參數生成并發送用于在起吊移運過程中控制所述提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一起吊移運過程調節信號、第二起吊移運過程調節信號、第三起吊移運過程調節信號、第四起吊移運過程調節信號和第五起吊移運過程調節信號； 其中，所述第一起吊移運過程調節信號用于控制所述提升行程調節模塊運行以將所述吊鉤(8)從原點裝載位置提升至設定的裝載提升高度位置，所述第二起吊移運過程調節信號用于在所述第一起吊移運過程調節信號之后控制所述平移行程調節模塊運行以將所述行車(4)從初始平移位置平移至設定的裝載平移位置，所述第三起吊移運過程調節信號用于在所述第二起吊移運過程調節信號之后控制所述旋轉行程調節模塊運行以將所述懸臂(3)從初始旋轉角度位置朝向設定旋轉方向旋轉至設定的裝載旋轉角度位置，所述第四起吊移運過程調節信號用于在所述第三起吊移運過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊運行以將所述吊鉤(8)下降至設定的卸料位置，所述第五起吊移運過程調節信號用于在所述第四起吊移運過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊停止運行以進行卸料操作。7.根據權利要求6所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據返程信號和返程過程控制參數生成并發送用于在返程過程中控制所述提升行程調節模塊、平移行程調節模塊、旋轉行程調節模塊或下降行程調節模塊運行或停止的第一返程過程調節信號、第二返程過程調節信號、第三返程過程調節信號、第四返程過程調節信號和第五返程過程調節信號； 其中，所述第一返程過程調節信號用于控制所述提升行程調節模塊運行以將所述吊鉤(8)從設定的所述卸料位置提升至設定的空載提升高度位置，所述第二返程過程調節信號用于在所述第一返程過程調節信號之后控制所述平移行程調節模塊運行以將所述行車(4)平移至所述初始平移位置，所述第三返程過程調節信號用于在所述第二返程過程調節信號之后控制所述旋轉行程調節模塊運行以將所述懸臂(3)旋轉至所述初始旋轉角度位置，所述第四返程過程調節信號用于在所述第三返程過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊運行以將所述吊鉤(8)下降至所述原點裝載位置，所述第五返程過程調節信號用于在所述第四返程過程調節信號之后控制所述下降行程調節模塊停止運行以進行重物裝載操作。8.根據權利要求7所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述懸臂起吊裝置還包括上位機和下位機，所述控制器中的各個控制模塊存儲于所述下位機的寄存器中，所述上位機用于在所述重物裝載操作完成后給所述下位機發出所述起吊信號，并且在所述卸料操作完成后給所述下位機發出所述返程信號。9.根據權利要求8所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括吊車故障排除模塊，被配置成根據所述下位機發出的吊車故障信號向當前運行的行程調節模塊發出停止運行信號，并且根據所述下位機發出的吊車故障排除信號向當前運行的行程調節模塊發出恢復運行信號。10.根據權利要求8所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括電源供應單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據所述下位機發出的緊急工況信號向所述電源供應單元發出斷電信號，以切斷所述懸臂起吊裝置中除所述下位機以外的所有電氣單元的電源供應。
【專利摘要】本實用新型涉公開了一種懸臂起吊裝置，包括基座(1)、旋轉立柱(2)、懸臂(3)、行車(4)、升降電機(5)、平移電機(6)、旋轉電機(7)和吊鉤(8)，旋轉立柱可旋轉地安裝在基座上，懸臂中形成有水平滑槽，平移電機驅動該行車沿水平滑槽滑移，升降電機驅動吊鉤升降以起吊重物。為實現智能化控制，懸臂起吊裝置的控制器可分為提升、平移、旋轉和下降行程調節模塊共四大基本模塊，并包括對四大行程模塊進行行程邏輯控制的起吊移運過程控制模塊和對返程進行行程邏輯控制的返程過程控制模塊，以及吊車故障排除模塊、緊急工況處理模塊等。此懸臂起吊裝置的結構簡易、操作方便，且能夠實現智能化、自動化，并確保吊起過程安全、穩定。
【IPC分類】B66C13/16, B66C23/62
【公開號】CN205387440
【申請號】CN201620233342
【發明人】辛民, 肖德富, 李權福, 莊德重, 李開顏, 段樂, 張軍, 臧泳霈, 李鳳義
【申請人】中國神華能源股份有限公司, 神華鐵路貨車運輸有限責任公司, 北京建筑大學
【公開日】2016年7月20日
【申請日】2016年3月24日