一種全自動升降進出料小車的制作方法

本實用新型涉及一種全自動升降進出料小車，用于將灌裝好的西林瓶從灌裝機轉運到凍干機的過程中，將西林瓶從理瓶臺轉運到凍干機內，凍干完成后將西林瓶從凍干機內轉移到軋蓋機，屬于自動化機械技術領域。

背景技術：

目前大部分老式凍干機進料和出料時需要打開凍干機大門，凍干機的板層不能上升到固定的一個高度，所以常采用轉運車轉移灌裝好的西林瓶，并且老式凍干機裝載西林瓶需要用框子來輔助轉運西林瓶，以方便進、出料等工藝。

現有的西林瓶轉運和凍干機進料方式主要有以下缺陷：

1.使用層流車轉運西林瓶，在將西林瓶從理瓶臺轉運到凍干機內的過程中，操作員工的手與理瓶瓶框子接觸，這可能會給藥品帶來污染的風險，不能滿足GMP的要求；

2.對于板層之間距離地面高度差別很大的凍干機，不能滿足向所有凍干機板層上進料。

3.轉運車需要人工輔助工作，勞動強度大，增大藥品生產的風險。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：提供了一種易于操作、進出料效率高的全自動升降進出料小車，解決了西林瓶轉移過程中，操作人員與西林瓶的接觸，可能會給藥品帶來污染的風險，且對于板層之間距離地面高度差別很大的凍干機，不能滿足向所有凍干機板層上進料的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供了一種全自動升降進出料小車，其特征在于，包括軌道端頭電器柜，軌道端頭電器柜固定在軌道系統端頭的地面上，軌道系統連接小車基座系統，基座系統上連接對接系統，對接系統上連接載料臺系統；所述的基座系統包括支撐框架，支撐框架內側面固定有激光測距儀、動力線卷線筒和動力線限位支架；支撐框架內部中間設有行走驅動系統、升降驅動系統、升降導向系統，升降驅動系統通過升降同步帶連接升降導向系統；支撐框架內部設有支撐腳輪。

優選地，所述的行走驅動系統包括行走驅動伺服電機，行走驅動伺服電機連接第一減速機，第一減速機固定在豎支撐板上，第一減速機軸端連接驅動腳輪，驅動腳輪另一側設有豎保持板，豎支撐板和豎保持板均固定在行走固定板上，行走固定板上設有支撐柱，支撐柱上設有壓緊彈簧，支撐柱的端頭設有行走壓緊板。

優選地，所述的升降驅動系統包括升降驅動伺服電機，升降驅動伺服電機連接第二減速機，第二減速機穿過支撐板固定在位置調節板上，位置調節板固定在支撐板上，位置調節板側面設有壓緊塊，第二減速機的軸端固定連接主動同步帶輪，支撐板上還固定有張緊輪和支撐立板，張緊輪內設有支撐軸。

優選地，所述的升降導向系統包括升降支撐立板，升降支撐立板后固定有加強筋板，升降支撐立板前固定有升降導向軌道，升降導向軌道連接升降墊板，升降墊板連接升降支撐板，升降支撐立板中部固定有絲杠前固定座和絲杠后固定座，絲杠前固定座和絲杠后固定座之間設有升降導向絲杠，升降導向絲杠端頭設有升降驅動同步帶輪，升降導向絲杠端頭連接平衡塊，升降導向絲杠上設有可以上下運動的螺紋塊，螺紋塊固定在升降支撐板上。

優選地，所述的軌道端頭電器柜包括電器柜體，電器柜體上設有固定式柜門、激光反射板和旋轉打開式柜門，激光反射板設于固定式柜門上，電器柜體一側連接有動力線穿線管，動力線穿線管連接動力線引導座。

優選地，所述的軌道系統包括滑動導向軌道，滑動導向軌道固定在地面上，滑動導向軌道上設有滑動連接板，滑動連接板上設有固定座和連接銷，滑動導向軌道側面設有固定在地面上的支撐腳輪墊板和驅動腳輪墊板。

優選地，所述的對接系統包括對接驅動伺服電機，對接驅動伺服電機連接減速機，減速機固定在豎直立板上，減速機端頭固定有主動同步帶輪，主動同步帶輪通過同步帶連接從動同步帶輪，從動同步帶輪固定在對接驅動絲杠的端頭上，對接驅動絲杠兩端設有對接前支撐座和對接后支撐座，對接驅動絲杠上設有絲杠螺母，絲杠螺母上固定有驅動滑塊，對接前支撐座和對接后支撐座均固定在對接支撐底板上，對接支撐底板上設有對接加強筋，對接支撐底板側面有對接拖鏈槽，對接支撐底板下面設有對接支撐軌道。

優選地，所述的載料臺系統包括載料臺驅動伺服電機，載料臺驅動伺服電機連接T型減速機，T型減速機的分別連接左輸出軸和右輸出軸，左輸出軸連接第一推進支撐座，右輸出軸連接第二推進支撐座，第一推進支撐座通過第一推進同步帶連接第三推進支撐座，第一推進同步帶下設有第一推進導向軌道，第二推進支撐座通過第二推進同步帶連接第四推進支撐座，第二推進同步帶下設有第二推進導向軌道，第一推進支撐座、第二推進支撐座、第三推進支撐座和第四推進支撐座均固定在載料臺支撐底板上，載料臺支撐底板上設有載料臺包殼，載料臺支撐底板下設有保持架和升降超聲波感應傳感器，載料臺包殼上設有框子，第一推進同步帶通過加強板連接第一搖臂，第二推進同步帶通過加強板連接第二搖臂，第一搖臂和第二搖臂之間設有框子鉤爪，與第二推進同步帶連接的加強板上固定有搖臂驅動伺服電機，搖臂驅動伺服電機的軸端連接第二搖臂。

本實用新型易于操作、進出料效率高，通過運用全自動升降進出料小車，可以有效的避免轉運西林瓶過程中人員與西林瓶的接觸，降低了操作人員的勞動強度，保證藥品生產的無菌性。本實用新型中的載料臺系統可以實現雙向對接，從而大大提高了轉運過程的工作效率。

附圖說明

圖1為一種全自動升降進出料小車的外形圖；

圖2為軌道端頭電器柜的外形圖；

圖3為軌道系統的外形圖；

圖4為基座系統的外形圖(一)；

圖5為基座系統的外形圖(二)；

圖6為行走驅動系統的外形圖(一)；

圖7為行走驅動系統的外形圖(二)；

圖8為升降驅動系統的外形圖(一)；

圖9為升降驅動系統的外形圖(二)；

圖10為升降導向系統的外形圖；

圖11為對接系統的外形圖(一)；

圖12為對接系統的外形圖(二)；

圖13為載料臺系統的外形圖(一)；

圖14為載料臺系統的外形圖(二)。

具體實施方式

為使本實用新型更明顯易懂，茲以優選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

本實用新型為一種全自動升降進出料小車，如圖1所示，其包括軌道端頭電器柜1，軌道端頭電器柜1固定在軌道系統2端頭的地面上，軌道系統2連接小車基座系統3，基座系統3上連接對接系統4，對接系統4上連接載料臺系統5。

如圖2所示，軌道端頭電器1柜包括電器柜體6，電器柜體6上有固定式柜門7、激光反射板8和旋轉打開式柜門9，激光反射板8設于固定式柜門7上，電器柜體6一側連接有動力線穿線管10，動力線穿線管10連接動力線引導座11。

如圖3所示，軌道系統2包括滑動導向軌道12，滑動導向軌道12固定在地面上，滑動導向軌道12上有滑動連接板13，滑動連接板13上安裝第一固定座14-1、第一連接銷15-1、第二固定座14-2、第二連接銷15-2、第三固定座14-3、第三連接銷15-3。滑動導向軌道12側面有固定在地面上的第一支撐腳輪墊板16-1、第二支撐腳輪墊板16-2和驅動腳輪墊板17。

如圖4、圖5所示，基座系統3包括支撐框架18，支撐框架18內側面固定有激光測距儀19、動力線卷線筒20和動力線限位支架21；激光測距儀19可以實時測量全自動升降進出料小車距軌道端頭電器柜1的距離，從而可以判斷全自動升降進出料小車行走的距離。動力線卷線筒20可以在全自動升降進出料小車行走的過程中自動放線和收線。支撐框架18內部中間有行走驅動系統22、升降驅動系統23、第一升降導向系統24-1和第二升降導向系統24-2，升降驅動系統23依靠升降同步帶26連接第一升降導向系統24-1和第二升降導向系統24-2；支撐框架18內部四角有第一支撐腳輪25-1、第二支撐腳輪25-2、第三支撐腳輪25-3和第四支撐腳輪25-4。

如圖6、圖7所示，行走驅動系統22包括行走驅動伺服電機27，行走驅動伺服電機27連接第一減速機28，第一減速機28固定在豎支撐板29上，第一減速機28軸端連接驅動腳輪30，驅動腳輪30另一側有豎保持板31，豎支撐板29和豎保持板31固定在行走固定板32上，行走固定板32四角有第一支撐柱33-1、第二支撐柱33-2、第三支撐柱33-3、第四支撐柱33-4，第一支撐柱33-1上有第一壓緊彈簧34-1，第二支撐柱33-2上有第二壓緊彈簧34-2，第三支撐柱33-3上有第三壓緊彈簧34-3，第四支撐柱33-4上有第四壓緊彈簧34-4，第一支撐柱33-1、第二支撐柱33-2、第三支撐柱33-3、第四支撐柱33-4的端頭有行走壓緊板35，第一壓緊彈簧34-1、第二壓緊彈簧34-2、第三壓緊彈簧34-3和第四壓緊彈簧34-4可以始終把驅動腳輪30壓緊在驅動腳輪墊板17上。

如圖8、圖9所示，升降驅動系統23包括升降驅動伺服電機36，升降驅動伺服電機36連接第二減速機37，第二減速機37穿過支撐板39固定在位置調節板38上，位置調節板38固定在支撐板39上，位置調節板38側面有壓緊塊42，第二減速機37的軸端固定主動同步帶輪41，支撐板39上還固定有第一張緊輪43-1、第二張緊輪43-2、第一支撐立板44-1和第二支撐立板44-2，第一張緊輪43-1、第二張緊輪43-2內分別有第一支撐軸40-1、第二支撐軸40-2。

如圖10所示，升降導向系統(即第一升降導向系統24-1和第二升降導向系統24-2)包括升降支撐立板45，升降支撐立板45后固定有第一加強筋板46-1、第二加強筋板46-2和第三加強筋板46-3，升降支撐立板45前固定第一升降導向軌道47-1和第二升降導向軌道47-2，第一升降導向軌道47-1連接第一升降墊板48-1，第二升降導向軌道47-2連接第二升降墊板48-2，第一升降墊板48-1和第二升降墊板48-2連接升降支撐板49，升降立板45中部固定絲杠前固定座50-1和絲杠后固定座50-2，絲杠前固定座50-1和絲杠后固定座50-2之間放置升降導向絲杠51，升降導向絲杠51端頭有升降驅動同步帶輪53，升降導向絲杠51端頭連接平衡塊54，升降導向絲杠51上設有可以上下運動的螺紋塊52，螺紋塊52固定在升降支撐板49上，即升降導向絲杠51可以驅動升降支撐板49上下運動。

如圖11、圖12所示，對接系統4包括對接驅動伺服電機59，對接驅動伺服電機59連接減速機60，減速機60固定在豎直立板61上，減速機60端頭固定有主動同步帶輪62，主動同步帶輪62通過同步帶63連接從動同步帶輪64，從動同步帶輪64固定在對接驅動絲杠65的端頭上，對接驅動絲杠65兩端還有對接前支撐座66和對接后支撐座67，對接驅動絲杠65上有絲杠螺母68，絲杠螺母68上固定驅動滑塊69，對接前支撐座66和對接后支撐座67均固定在對接支撐底板55上，對接支撐底板55上有對接加強筋56，對接支撐底板55側面有對接拖鏈槽58，對接支撐底板55下面還有左對接支撐軌道57-1和右對接支撐軌道57-2。

如圖13、圖14所示，載料臺系統5包括載料臺驅動伺服電機75，載料臺驅動伺服電機75連接T型減速機76，T型減速機76分別連接左輸出軸77-1和右輸出軸77-2，左輸出軸77-1連接第一推進支撐座78-1，右輸出軸77-2連接第二推進支撐座78-2，第一推進支撐座78-1通過第一推進同步帶80-1連接第三推進支撐座78-3，第一推進同步帶80-1下有第一推進導向軌道79-1，第二推進支撐座78-2通過第二推進同步帶80-2連接第四推進支撐座78-4，第二推進同步帶80-2下有第二推進導向軌道79-2，第一推進支撐座78-1、第二推進支撐座78-2、第三推進支撐座78-3和第四推進支撐座78-4固定在載料臺支撐底板70上，載料臺支撐底板70上有載料臺包殼73，載料臺支撐底板70下有保持架71和升降超聲波感應傳感器72，載料臺包殼73上放置框子74，第一推進同步帶80-1上有第一加強板81-1和第二加強板82-1，第二推進同步帶80-2上有第三加強板81-2和第四加強板82-2，第二加強板82-1連接第一搖臂83-1，第四加強板82-2連接第二搖臂83-2，第一搖臂83-1和第二搖臂83-2之間有框子鉤爪84，框子鉤爪84正反兩個方向均有鉤爪。第四加強板82-2上固定搖臂驅動伺服電機85，搖臂驅動伺服電機85的軸端連接第二搖臂83-2。

使用時，基座系統3中的動力線卷線筒20通過軌道端頭電器柜1連接到電源上，激光測距儀19發出的光線投射到軌道端頭電器柜1上的激光反射板8時，激光反射板8會將光線反射回激光測距儀19，從而可以測量全自動升降進出料小車行走的距離。本實用新型的一種全自動升降進出料小車在激光測距儀19的導引和行走驅動系統22推動下，自動走動到指定的凍干機門前，升降驅動系統23推動對接系統4和載料臺系統升降5，使載料臺系統5上表面與凍干機板層上表面平齊，然后對接系統4推動載料臺系統5與凍干機板層的側面貼合，然后搖臂驅動伺服電機85驅動框子鉤爪84翻轉到載料臺包殼79上，然后框子鉤爪84在載料臺驅動伺服電機75的作用下將框子74推到凍干機板層上，然后載料臺系統5、對接系統4和升降驅動系統23依次收回，整個進料過程完成。