一種刷漆機器人及其控制方法與流程

本發明涉及自動化技術領域，具體涉及一種刷漆機器人及其控制方法。

背景技術：

隨著工業技術的發展，刷漆機器人也得到了廣泛的應用，省時省力，但是現在使用的刷漆機器人是一邊蘸漆一邊刷漆，往往刷出來的漆面不是很均勻，同時也造成了一定的浪費，并不能真正達到理想的效果。

技術實現要素：

針對上述技術存在的不足，本發明提供了一種刷漆機器人及其控制方法，刷漆面平整均勻，工作效率高，程序簡單。

為實現上述技術目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種刷漆機器人，包括機器人本體、油漆桶、輸送管、上機械臂、下機械臂、伸縮機構A、伸縮機構B、油漆刷、控制系統和輪子，所述輪子上裝有剎車機構。

進一步的，所述油漆桶是有白鐵皮制成，其形狀是圓錐形或四棱錐形。

進一步的，所述油漆刷的中間是空心的，且空心的部分與刷毛連通，油漆刷上的油漆是連續不斷供給的。

進一步的，所述控制系統，包括主控制裝置、無線通信裝置、流量控制裝置、伺服電機、防撞傳感器、攝像頭、液位傳感器和指示裝置；

進一步的，所述流量控制系統和伺服電機都裝在機器人本體內部，其中流量控制系統與輸送管連通；

進一步的，所述液位傳感器安裝在油漆桶內側；

進一步的，所述指示裝置，包括紅色LED燈、綠色LED燈和蜂鳴器。

一種刷漆機器人，還包括手持遙控器。

一種刷漆機器人的控制方法，包括如下步驟：

步驟1：啟動機器人，機器人的攝像機拍攝墻面，通過無線通信裝置將拍攝的圖片信息傳送給手持遙控器，手持遙控器接收信息后，計算出所要刷漆墻面的面積，并規劃制定機器人的刷漆路線；

步驟2：將油漆倒入機器人的油漆桶內，啟動刷漆機器人，機器人按照規劃的路線行至刷漆的左起始點，主控制裝置發出指令，伺服電機運轉，流量控制裝置打開，油漆從油漆桶內流出，通過輸送管流到油漆刷；

步驟3：油漆貫通整個油漆刷后，機器人的主控制裝置發出指令，上機械臂開始運動，帶動油漆刷從上至下刷漆；攝像頭檢測到墻壁過高時，主控制裝置發出指令，伸縮機構A向上延伸，油漆刷在往下運動的過程中，伸縮機構A勻速的縮回；

步驟4：機器人完成一次刷漆后，主控制裝置發出指令，上機械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機器人往右運動，當攝像機檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發出指令，剎車機構工作，機器人停止運動，上機械臂向上運動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接；

步驟5：機器人重復步驟4，直至完成整個刷漆工作。

機器人刷上墻壁時，主控制裝置發出指令，伸縮機構B向上伸出，當油漆桶與上墻壁之間的距離是h時，伸縮機構停止運動，機器人的上機械臂向上運動，油漆刷從左起始點往右運動，機器人完成一次刷漆后，主控制裝置發出指令，上機械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機器人往后運動，當攝像機檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發出指令，剎車機構工作，機器人停止運動，上機械臂向上運動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接。

機器人在運動過程中，前方有障礙物時，防撞傳感器工作，主控制裝置發出指令，機器人躲開障礙物后再重新規劃路線；機器人在刷漆過程中，油漆是連續供給的，當油漆桶里的油漆低于液位線時，指示裝置的紅燈閃爍，蜂鳴器響3s-10s，主控制裝置發出指令，伺服電機停止運轉，流量控制系統關閉，機器人停止刷漆。

附圖說明

圖1為一種刷漆機器人的結構示意圖。

圖2為一種刷漆機器人控制系統的組成單元。

圖3為一種刷漆機器人的刷漆流程圖。

其中：1、油漆桶；2、控制系統；3、輸送管；4、伸縮機構A；5、上機械臂；6、油漆刷；7、機器人本體；8、伸縮機構B；9、下機械臂；10、輪子。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，一種刷漆機器人，包括機器人本體7、油漆桶1、輸送管3、上機械臂5、下機械臂9、伸縮機構A4、伸縮機構B8、油漆刷6、控制系統2和輪子10，其中輪子10上裝有剎車機構，油漆桶1是有白鐵皮制成，其形狀是圓錐形或四棱錐形，油漆刷6的中間是空心的，且空心的部分與刷毛連通，油漆刷上的油漆是連續不斷供給的。

控制系統2包括主控制裝置、無線通信裝置、流量控制裝置、伺服電機、防撞傳感器、攝像頭、液位傳感器和指示裝置，如圖2所示；流量控制系統和伺服電機都裝在機器人本體內部，其中流量控制系統與輸送管連通；液位傳感器安裝在油漆桶內側；指示裝置，包括紅色LED燈、綠色LED燈和蜂鳴器。

一種刷漆機器人，還包括手持遙控器。

一種刷漆機器人的控制方法，包括如下步驟，如圖3：

步驟1：啟動機器人，機器人的攝像機拍攝墻面，通過無線通信裝置將拍攝的圖片信息傳送給手持遙控器，手持遙控器接收信息后，計算出所要刷漆墻面的面積，并規劃制定機器人的刷漆路線；

步驟2：將油漆倒入機器人的油漆桶內，啟動刷漆機器人，機器人按照規劃的路線行至刷漆的左起始點，主控制裝置發出指令，伺服電機運轉，流量控制裝置打開，油漆從油漆桶內流出，通過輸送管流到油漆刷；

步驟3：油漆貫通整個油漆刷后，機器人的主控制裝置發出指令，上機械臂開始運動，帶動油漆刷從上至下刷漆；攝像頭檢測到墻壁過高時，主控制裝置發出指令，伸縮機構A向上延伸，油漆刷在往下運動的過程中，伸縮機構A勻速的縮回；

步驟4：機器人完成一次刷漆后，主控制裝置發出指令，上機械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機器人往右運動，當攝像機檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發出指令，剎車機構工作，機器人停止運動，上機械臂向上運動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接；

步驟5：機器人重復步驟4，直至完成整個刷漆工作。

機器人刷上墻壁時，主控制裝置發出指令，伸縮機構B向上伸出，當油漆桶與上墻壁之間的距離是h時，伸縮機構停止運動，機器人的上機械臂向上運動，油漆刷從左起始點往右運動，機器人完成一次刷漆后，主控制裝置發出指令，上機械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機器人往后運動，當攝像機檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發出指令，剎車機構工作，機器人停止運動，上機械臂向上運動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接。

機器人在運動過程中，前方有障礙物時，防撞傳感器工作，主控制裝置發出指令，機器人躲開障礙物后再重新規劃路線；機器人在刷漆過程中，油漆是連續供給的，當油漆桶里的油漆低于液位線時，指示裝置的紅燈閃爍，蜂鳴器響3s-10s，主控制裝置發出指令，伺服電機停止運轉，流量控制系統關閉，機器人停止刷漆。