本公開涉及飛行汽車，尤其涉及分體式飛行汽車的時間同步方法、裝置、存儲介質和電子設備。
背景技術：
1、近幾年來，各地城市化車輛越來越多，公路交通愈發擁堵，交通面臨巨大的壓力，無法滿足現代社會和經濟的發展需求。隨著低空經濟概念的普及和火熱，人們正大力發展、研發低空交通工具，其中飛行汽車最具代表性。
2、分體式飛行汽車由飛行模塊和底盤模塊組成，現有技術中，飛行汽車的飛行模塊和底盤模塊的時間同步方法不夠靈活，二者時間容易出現誤差。
技術實現思路
1、為了解決上述提出的至少一個技術問題，本公開提出了分體式飛行汽車的時間同步方法、裝置、存儲介質和電子設備。
2、根據本公開的一方面，提供了一種分體式飛行汽車的時間同步方法，所述分體式飛行汽車包括飛行模塊和底盤模塊，所述飛行模塊包括飛行控制器，所述底盤模塊包括底盤控制器和第一導航單元，所述方法應用于所述底盤控制器，其包括：
3、對所述第一導航單元的導航信號進行狀態檢測，得到所述導航信號的信號狀態；
4、在所述導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，獲取所述底盤模塊的第一合體接口處的接口電平信號的電平狀態，以及從所述飛行控制器接收心跳報文的報文接收狀態；
5、若所述電平狀態為高電平信號狀態，且所述報文接收狀態為周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文，確定所述底盤模塊和所述飛行模塊處于合體狀態；
6、在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述第一合體接口和所述飛行模塊的第二合體接口處于物理連接狀態，基于所述第一合體接口從所述第二合體接口處接收所述飛行控制器發送的第一時間信息，以使得所述底盤模塊基于所述第一時間信息和所述飛行模塊實現時間同步，在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述飛行模塊對所述第一導航單元存在遮擋，導致所述導航信號的信號狀態為異常狀態。
7、在一些可能的實施方式中，所述飛行模塊還包括第二導航單元，所述方法還包括：
8、在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于分體狀態的情況下，獲取所述第一導航單元的第一導航信息；
9、基于所述第一導航信息確定第二時間信息，所述第二時間信息表征的時間和所述第一時間信息表征的時間同步，所述第一時間信息是由所述飛行控制器基于從所述第二導航單元獲取的第二導航信息確定的。
10、在一些可能的實施方式中，所述方法還包括：
11、若所述導航信號的信號狀態為正常狀態、所述電平狀態為低電平信號狀態和未所述報文接收狀態為未周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文中至少一個情況存在，確定所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述分體狀態。
12、在一些可能的實施方式中，所述方法還包括：
13、在所述導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，若所述電平狀態為低電平信號狀態，且所述報文接收狀態為未周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文，確定所述第一導航單元存在故障，且所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述分體狀態；
14、獲取基站的第三時間信息。
15、在一些可能的實施方式中，所述底盤模塊還包括雷達單元，所述方法還包括：
16、將所述第二時間信息發送到所述雷達單元，以使得所述雷達單元基于所述第二時間信息和所述底盤控制器實現時間同步。
17、根據本公開的第二方面，提供分體式飛行汽車的時間同步方法，所述分體式飛行汽車包括飛行模塊和底盤模塊，所述飛行模塊包括飛行控制器，所述底盤模塊包括底盤控制器和第一導航單元，所述方法應用于飛行控制器，所述方法包括：
18、通過所述飛行模塊的第二合體接口向所述底盤控制器周期性發送心跳報文；
19、將第一時間信息通過所述飛行模塊的第二合體接口向所述底盤控制器發送，以使得在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于合體狀態的情況下，所述底盤模塊的第一合體接口和所述第二合體接口處于物理連接狀態，所述底盤控制器基于所述第一合體接口從所述第二合體接口處接收所述飛行控制器發送的第一時間信息，基于所述第一時間信息和所述飛行模塊實現時間同步，在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述飛行模塊對所述第一導航單元存在遮擋，導致所述導航信號的信號狀態為異常狀態，所述合體狀態的確定方法為所述底盤控制器對所述第一導航單元的導航信號進行狀態檢測，得到所述導航信號的信號狀態；在所述導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，獲取所述底盤模塊的第一合體接口處的接口電平信號的電平狀態，以及從所述飛行控制器接收心跳報文的報文接收狀態；若所述電平狀態為高電平信號狀態，且所述報文接收狀態為周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文，確定所述底盤模塊和所述飛行模塊處于合體狀態。
20、根據本公開的第三方面，提供分體式飛行汽車的時間同步裝置，所述分體式飛行汽車包括飛行模塊和底盤模塊，所述飛行模塊包括飛行控制器，所述底盤模塊包括底盤控制器和第一導航單元，所述裝置應用于所述底盤控制器，所述裝置包括：
21、檢測模塊，用于對所述第一導航單元的導航信號進行狀態檢測，得到所述導航信號的信號狀態；
22、狀態獲取模塊，用于在所述導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，獲取所述底盤模塊的第一合體接口處的接口電平信號的電平狀態，以及從所述飛行控制器接收心跳報文的報文接收狀態；
23、合體狀態確定模塊，用于若所述電平狀態為高電平信號狀態，且所述報文接收狀態為周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文，確定所述底盤模塊和所述飛行模塊處于合體狀態；
24、第一時間同步模塊，用于在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述第一合體接口和所述飛行模塊的第二合體接口處于物理連接狀態，基于所述第一合體接口從所述第二合體接口處接收所述飛行控制器發送的第一時間信息，以使得所述底盤模塊基于所述第一時間信息和所述飛行模塊實現時間同步，在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述飛行模塊對所述第一導航單元存在遮擋，導致所述導航信號的信號狀態為異常狀態。
25、根據本公開的第四方面，提供分體式飛行汽車的時間同步裝置，所述分體式飛行汽車包括飛行模塊和底盤模塊，所述飛行模塊包括飛行控制器，所述底盤模塊包括底盤控制器和第一導航單元，所述裝置應用于飛行控制器，所述裝置包括：
26、心跳報文發送模塊，用于通過所述飛行模塊的第二合體接口向所述底盤控制器周期性發送心跳報文；
27、第一時間信息發送模塊，用于將第一時間信息通過所述飛行模塊的第二合體接口向所述底盤控制器發送，以使得在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于合體狀態的情況下，所述底盤模塊的第一合體接口和所述第二合體接口處于物理連接狀態，所述底盤控制器基于所述第一合體接口從所述第二合體接口處接收所述飛行控制器發送的第一時間信息，基于所述第一時間信息和所述飛行模塊實現時間同步，在所述底盤模塊與所述飛行模塊處于所述合體狀態的情況下，所述飛行模塊對所述第一導航單元存在遮擋，導致所述導航信號的信號狀態為異常狀態，所述合體狀態的確定方法為所述底盤控制器對所述第一導航單元的導航信號進行狀態檢測，得到所述導航信號的信號狀態；在所述導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，獲取所述底盤模塊的第一合體接口處的接口電平信號的電平狀態，以及從所述飛行控制器接收心跳報文的報文接收狀態；若所述電平狀態為高電平信號狀態，且所述報文接收狀態為周期性地從所述飛行控制器接收到心跳報文，確定所述底盤模塊和所述飛行模塊處于合體狀態。
28、根據本公開的第五方面，提供了一種電子設備，包括至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述至少一個處理器通過執行所述存儲器存儲的指令實現如第一方面中任意一項所述的分體式飛行汽車的時間同步方法。
29、根據本公開的第六方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或至少一段程序由處理器加載并執行以實現如第一方面中任意一項所述的分體式飛行汽車的時間同步方法。
30、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本公開。
31、實施本公開，具有以下有益效果：
32、對第一導航單元的導航信號進行狀態檢測，得到導航信號的信號狀態；在導航信號的信號狀態為異常狀態的情況下，獲取底盤模塊的第一合體接口處的接口電平信號的電平狀態，以及從飛行控制器接收心跳報文的報文接收狀態；若電平狀態為高電平信號狀態，且報文接收狀態為周期性地從飛行控制器接收到心跳報文，確定底盤模塊和飛行模塊處于合體狀態；在底盤模塊與飛行模塊處于合體狀態的情況下，第一合體接口和飛行模塊的第二合體接口處于物理連接狀態，基于第一合體接口從第二合體接口處接收飛行控制器發送的第一時間信息，以使得底盤模塊基于第一時間信息和飛行模塊實現時間同步，在底盤模塊與飛行模塊處于合體狀態的情況下，飛行模塊對第一導航單元存在遮擋，導致導航信號的信號狀態為異常狀態。本技術能夠根據導航信號的信號狀態并結合接口電平信號的電平狀態和心跳報文的報文接收狀態準確快速地判斷底盤模塊和飛行模塊是否處于合體狀態，并在處于合體狀態的情況下，底盤模塊接收飛行模塊的時間信息作為時間基準，與飛行模塊實現時間同步，從多維度條件判斷底盤模塊和飛行模塊的連接狀態，并根據底盤模塊和飛行模塊的連接狀態，靈活確定時間同步方法，解決了相關技術中，底盤模塊和飛行模塊的時間存在誤差，時間不同步等問題。
33、根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本公開的其它特征及方面將變得清楚。