基于機器人的室內導航方法、裝置、系統和服務器與流程

本發明涉及導航技術領域，特別涉及一種基于人工智能機器人的室內導航方法、裝置、系統和服務器。

背景技術：

隨著室內環境變得日益大型化和復雜化，用戶越來越容易在室內迷路，尤其是在不熟悉的復雜室內環境下，例如，大型的商場、停車場以及展覽館等。因此，為用戶提供精確方便的室內導航服務變得越來越有吸引力。

目前，在不熟悉的復雜室內環境下，用戶可通過移動終端中的具有室內導航功能的軟件找到目的位置，或者，用戶可根據室內環境中的場所標識的指引下找到目的位置，或者，通過人工指引的方式找到目的位置。然而，在一些情況中，例如，移動終端中沒有具有室內導航功能的軟件，或者，移動終端中具有室內導航功能的軟件中沒有當前室內環境的信息，用戶需要通過場所標識或者人工指引的方式找到目的位置，通過場所標識或者人工指引的方式找到目的位置，用戶所需消耗的時間成本較高，并且在尋找目的位置的過程中，用戶可能會人為因素而多走一些路程。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種基于人工智能機器人的室內導航方法，在室內環境中通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

本發明的第二個目的在于提出一種基于人工智能機器人的室內導航裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種服務器。

本發明的第四個目的在于提出一種基于人工智能機器人的室內導航系統。

為達上述目的，根據本發明第一方面實施例提出了一種基于人工智能機器人的室內導航方法，包括：在接收到移動終端的室內導航請求時，獲取距離所述移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人；控制所述人工智能機器人移動至所述移動終端的當前位置信息；獲取用戶輸入的目的地信息，根據所述當前位置信息和所述目的地信息生成導航路線信息；控制所述人工智能器人根據所述導航路線信息進行導航。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

本發明第二方面實施例提出了一種基于人工智能機器人的室內導航裝置，包括：獲取模塊，用于在接收到移動終端的室內導航請求時，獲取距離所述移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人；控制模塊，用于控制所述人工智能機器人移動至所述移動終端的當前位置信息；導航路線生成模塊，用于獲取用戶輸入的目的地信息，根據所述當前位置信息和所述目的地信息生成導航路線信息；導航模塊，用于控制所述人工智能器人根據所述導航路線信息進行導航。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

為達上述目的，根據本發明第三方面實施例提出了一種服務器，包括：本發明第二方面實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置。

本發明實施例的服務器，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

本發明第二方面實施例提出了一種基于人工智能機器人的室內導航系統，包括：移動終端、人工智能機器人和服務器，其中：所述移動終端，用于向所述服務器發送室內導航請求；所述人工智能機器人，用于根據所述導航路線信息進行導航；所述服務器，用于在接收到移動終端的室內導航請求時，獲取距離所述移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人，并控制所述人工智能機器人移動至所述移動終端的當前位置信息，以及獲取用戶輸入的目的地信息，根據所述當前位置信息和所述目的地信息生成導航路線信息，并控制所述人工智能器人根據所述導航路線信息進行導航。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法的流程圖；

圖2為根據本發明另一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法的程圖；

圖3為根據本發明又一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法的程圖；

圖4為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置的結構示意圖；

圖5為根據本發明另一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置的結構示意圖；

圖6為根據本發明又一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置的結構示意圖；

圖7為根據本發明再一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置的結構示意圖；

圖8為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統的結構示意圖；

圖9為根據本發明另一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統的結構示意圖；

圖10為根據本發明一個具體實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統的結構的示例圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“多個”指兩個或兩個以上；術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

下面參考附圖描述根據本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法、裝置、系統和服務器。

圖1為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法的流程圖。

如圖1所示，根據本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法，包括以下步驟。

S11，在接收到移動終端的室內導航請求時，獲取距離移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人。

其中，移動終端可以例如是智能手機、平板電腦、智能穿戴式設備等硬件設備。

在本發明的實施例中，在用戶復雜的室內環境中有室內導航需求時，用戶可通過移動終端向服務器發送室內導航請求。對應地，服務器接收移動終端的室內導航請求，并確定移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息，以及根據當前位置信息和室內導航地圖，獲取距離移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人。

在本發明的一個實施例中，為了準確確定出移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息，服務器可分別獲取處于不同位置的無線基站接收到室內導航請求的時間信息，并根據處于不同位置的無線基站的位置信息和時間信息確定移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息。

具體而言，服務器可根據所獲取的時間信息，確定出各個不同位置的無線基站之間的達到時間差，然后，服務器根據各個不同位置的無線基站之間的達到時間差和無線基站的位置信息即可準確計算出移動終端在室內環境中的準確位置。

其中，需要說明的是，處于不同位置的無線基站接收到室內導航請求的時間信息是不同的。

其中，通過無線基站接收到室內導航請求的時間信息和無線基站的位置信息確定移動終端在室內導航地圖的當前位置信息的過程，可通過現有技術實現，此處不再贅述。

S12，控制人工智能機器人移動至移動終端的當前位置信息。

具體地，服務器在確定出移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息后，服務器可根據移動終端的當前位置信息控制人工智能機器人移動到用戶身邊。

具體而言，服務器將移動終端的當前位置信息發送至人工智能機器人，并下發對應的運動指令，人工智能機器人根據移動終端的當前位置信息通過自主導航的方式移動至用戶身邊。

其中，需要理解的是，人工智能機器人在移動到用戶身邊的過程中，由于人工智能機器人預先設置了障礙物躲避機制，以及根據自身參數自動尋求合適的運動軌跡等技術，人工智能機器人可以智能躲避障礙物并自動調整運動。

S13，獲取用戶輸入的目的地信息，根據當前位置信息和目的地信息生成導航路線信息。

在本發明的實施例中，在人工智能機器人在用戶身邊后，用戶可通過語音或者文字的方式向人工智能機器人輸入包含目的地信息的聊天信息，例如，用戶通過語音方式輸入的語音信息為“帶我去XX地點”。人工智能機器人在接收到聊天信息后，如果聊天信息為語音信息，人工智能機器人可通過語音識別、語義解析等技術分析出目的地信息，并將目的地信息發送至服務器，服務器根據目的地信息和當前位置信息生成導航路線信息，并通過人工智能機器人將導航路線信息提供給用戶。

S14，控制人工智能器人根據導航路線信息進行導航。

綜上可以看出，該實施例為用戶提供一種通過人工智能機器人進行導航的方式，為用戶提供了另一種快速到達目的地的方式，方便了用戶可通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地所花費的時間成本，提高了用戶的體驗。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，由此，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

其中，需要理解的是，在人工智能機器人將用戶到達目的地之后，如果用戶再次有導航需求，此時，用戶可向人工智能機器人輸入對應的聊天信息，人工智能機器人可根據聊天信息中的目的地信息再次為用戶提供導航服務。

基于上述實施例的基礎上，如圖2所示，在控制人工智能器人根據導航路線信息進行導航之后，該方法還可以包括：

S15，接收人工智能機器人發送的確認指令。

具體地，在人工智能機器人將用戶到達目的地之后，如果用戶不再需要人工智能機器人提供服務，用戶可人工智能機器人輸入任務完成的確認指令，人工智能機器人接收到確認指令后，可將確認指令發送至服務器。

S16，根據確認指令，將人工智能機器人的狀態調整為待命狀態，以供其他用戶使用人工智能機器人。

在本發明的實施例中，為了對人工智能機器人的位置進行統一管理，在服務器將人工智能機器人的狀態調整為待命狀態之前，服務器可根據人工智能機器人的位置獲取距離該人工智能機器人最近的存放位置，并控制人工智能機器人自動移動至最近的存放位置，以方便其他用戶使用人工智能機器人。

在本發明的一個實施例，為了可以為用戶提供更加人性化的服務器，如圖3所示，在步驟S14之后，該方法還可以包括：

S17，接收人工智能機器人發送的講解請求。

其中，講解請求包括關鍵詞。

在本發明的實施例中，在人工智能機器人在為用戶提供導航服務的同時，用戶還可以通過語音對話的方式向人工智能機器人發送講解請求，對應的，人工智能機器人將講解請求發送至服務器。

S18，獲取與關鍵詞有關的講解信息，并將講解信息發送至人工智能機器人，以使人工智能機器人將講解信息提供給用戶。

也就是說，在人工智能機器人在為用戶提供導航服務的同時，人工智能機器人還可以為用戶提供講解服務。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航方法，在人工智能機器人為用戶提供導航服務的過程中，用戶還可以通過語音對話的方式控制人工智能機器人提供講解服務。

其中，需要說明的是，在人工智能機器人移動到用戶身邊之后，用戶還可通過人工智能機器人負載重物，也就是說，人工智能機器人還能為用戶提供負載重物的服務。

在本發明中，需要理解的是，用戶除了通過移動終端發送室內導航請求外，在用戶身邊存在人工智能機器人時，用戶還可以通過語音對話的方式直接向人工智能機器人發送包含目的地信息的室內導航請求。對應地，人工智能機器人可將包含目的地信息的室內導航請求發送至服務器，服務器根據人工智能機器人的位置信息和目的地信息生成導航路線信息，并控制人工智能機器人根據導航路線信息將用戶帶到目的地。

為了實現上述實施例，本發明還提出一種基于人工智能機器人的室內導航裝置。

圖4為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置的結構示意圖。

如圖4所示，根據本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置包括：獲取模塊110、控制模塊120、導航路線生成模塊130和導航模塊140，其中：

獲取模塊110用于在接收到移動終端的室內導航請求時，獲取距離移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人。

控制模塊120用于控制人工智能機器人移動至移動終端的當前位置信息。

導航路線生成模塊130用于獲取用戶輸入的目的地信息，根據當前位置信息和目的地信息生成導航路線信息。

導航模塊140用于控制人工智能器人根據導航路線信息進行導航。

在本發明的一個實施例中，在圖4所示的基礎上，如圖5所示，該獲取模塊110可以包括確定單元111和獲取單元112，其中：

確定單元111用于確定移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息。

獲取單元112用于根據當前位置信息和室內導航地圖，獲取距離移動終端最近且處于待命狀態的人工智能機器人。

在本發明的一個實施例中，確定單元111具體用于：分別獲取處于不同位置的無線基站接收到室內導航請求的時間信息，并根據處于不同位置的無線基站的位置信息和時間信息確定移動終端在室內導航地圖中的當前位置信息。

在本發明的一個實施例中，在圖4所示的基礎上，如圖6所示，該裝置還可以包括第一處理模塊150，其中，該第一處理模塊150用于在控制人工智能器人根據導航路線信息進行導航之后，接收人工智能機器人發送的確認指令，并根據確認指令，將人工智能機器人的狀態調整為待命狀態，以供其他用戶使用人工智能機器人。

其中，需要說明的是，前述圖6所示的裝置實施例中的第一處理模塊150的結構也可以包含在圖5中的裝置實施例中，本發明對此不作限定。

在本發明的一個實施例中，在圖4所示的基礎上，如圖7所示，該裝置還可以包括第二處理模塊160，該第二處理模塊160用于接收人工智能機器人發送的包含關鍵詞的講解請求，并獲取與關鍵詞有關的講解信息，并將講解信息發送至人工智能機器人，以使人工智能機器人將講解信息提供給用戶。

其中，需要說明的是，前述圖7所示的裝置實施例中的第二處理模塊160的結構也可以包含在圖5-圖6中的裝置實施例中，本發明對此不作限定。

其中，需要說明的是，前述對基于人工智能機器人的室內導航方法的解釋說明也適用于該實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置，此處不再贅述。

其中，需要說明的是，該裝置還可以接收人工智能機器人發送的包含目的地信息的室內導航請求，并根據人工智能機器人的位置信息和目的地信息生成導航路線信息，并控制人工智能機器人根據導航路線信息將用戶帶到目的地。

本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

為了實現上述實施例，本發明還提出一種服務器。

一種服務器，包括本發明第二方面實施例的基于人工智能機器人的室內導航裝置。

根據本發明實施例的服務器，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

為了實現上述實施例，本發明還提出一種基于人工智能機器人的室內導航系統。

圖8為根據本發明一個實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統的結構示意圖。

如圖8所示，根據本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統包括：服務器10、移動終端20、人工智能機器人30，其中：

移動終端20用于向服務器10發送室內導航請求。

人工智能機器人30用于根據導航路線信息進行導航。

服務器10用于在接收到移動終端20的室內導航請求時，獲取距離移動終端20最近且處于待命狀態的人工智能機器人30，并控制人工智能機器人30移動至移動終端20的當前位置信息，以及獲取用戶輸入的目的地信息，根據當前位置信息和目的地信息生成導航路線信息，并控制人工智能器人30根據導航路線信息進行導航。

其中，需要說明的是，前述對服務器的解釋說明也適用于該實施例的基于人工智能機器人30的室內導航系統中的服務器，其實現原理類似，此處不再贅述。

在本發明的一個實施例中，為了可以準確確定移動終端20的當前位置信息，如圖9所示，該裝置還可以包括多個處于不同位置的無線基站40，其中，服務器10還用于：分別獲取處于不同位置的無線基站40接收到室內導航請求的時間信息，并根據處于不同位置的無線基站40的位置信息和時間信息確定移動終端20在室內導航地圖中的當前位置信息。

根據本發明實施例的基于人工智能機器人的室內導航系統，在室內環境中，在用戶有室內導航請求時，用戶可通過移動終端將人工智能機器人移動到自己身邊，并通過人工智能機器人進行目的地的導航，從而使得用戶通過人工智能機器人的導航快速到達目的地，減少了用戶到達目的地的時間成本，提高了用戶體驗。

其中，圖10為根據基于人工智能機器人的室內導航系統的結構的示例圖，如圖10所示，該實施例以系統中設置了四個無線基站40為例進行說明，下面結合圖10對對基于人工智能機器人的室內導航過程進行描述：

首先，在用戶有室內導航需求時，用戶可通過移動終端20向服務器10發送室內導航請求。

其中，需要理解的是，移動終端20和系統中的無線基站40處于同一網絡環境下，此時，服務器10根據處于不同位置的無線基站40接收到移動終端20的時間信息和每個無線基站40的位置信息可以確定出移動終端20在室內導航地圖的當前位置信息。

其中，需要說明的是，處于不同位置的無線基站40接收到室內導航請求的時間信息是不同的，根據各個不同位置的無線基站40之間的達到時間差和無線基站40的位置信息即可準確計算出移動終端20在室內環境中的準確位置。

其中，通過無線基站40接收到室內導航請求的時間信息和無線基站40的位置信息確定移動終端20在室內導航地圖的當前位置信息的過程，可通過現有技術實現，此處不再贅述。

然后，服務器10在獲取到移動終端20的當前位置信息后，根據當前位置信息和室內導航地圖確定與當前位置信息距離最近且處于待命狀態的人工智能機器人30，并向對應的人工智能機器人30發送對應的運動指令。

其中，運動指令中包括移動終端20的當前位置信息和從人工智能機器人30的位置到移動終端20的當前位置的導航路線信息。

然后，人工智能機器人30根據服務器10發送的導航路線信息，通過自主導航的方式移動30移動到用戶身邊。

然后，在人工智能機器人30移動到用戶的身邊時，用戶可通過語音的方式向人工智能機器人30發送控制指令，例如，用戶向人工智能機器人30輸入的語音信息為“帶我去XX地點”，人工智能機器人30可語音識別、語義解析等技術識別出用戶的目的地，并將目的地映射到室內導航地圖上，然后，人工智能機器人30通過自主導航移動的方式將用戶導航至指定的地點。由此，使得用戶在復雜的室內環境中可以快速到達指定的地點，避免了用戶因不了解路線而造成迷路情況的發生，為用戶節省了時間。

然后，在用戶到達指定的地點后，用戶可通過語音對話的方式發送下次指令或者任務完成的確認指令。人工智能機器人30在接收到用戶發送的下次指令時，可根據下次指令中的指定的地點為用戶進行導航。

在人工智能機器人30接收到確認指令時，人工智能機器人30確認完成本次服務，人工智能機器人30將確認指令轉發至服務器10，服務器10根據確認指令將人工智能機器人30的狀態調整為待命狀態，以等待為其他用戶提供室內導航服務。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現特定邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發明的優選實施方式的范圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本發明的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現邏輯功能的可執行指令的定序列表，可以具體實現在任何計算機可讀介質中，以供指令執行系統、裝置或設備(如基于計算機的系統、包括處理器的系統或其他可以從指令執行系統、裝置或設備取指令并執行指令的系統)使用，或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用。就本說明書而言，"計算機可讀介質"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執行系統、裝置或設備或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用的裝置。計算機可讀介質的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPROM或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機可讀介質甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質，因為可以例如通過對紙或其他介質進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。

應當理解，本發明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執行系統執行的軟件或固件來實現。例如，如果用硬件來實現，和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現：具有用于對數據信號實現邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現場可編程門陣列(FPGA)等。

本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，該程序在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能模塊的形式實現。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。

上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。