一種條煙碼垛控制方法及系統與流程

本發明涉及卷煙分揀技術領域，特別是一種條煙碼垛控制方法及系統。

背景技術：

現有的卷煙分揀技術領域中，條煙的碼垛是左右順序碼垛，這種碼垛方式會造成碼垛過程中始終堆碼在一個方向，這樣會造成被碼垛的條煙形成一邊高、一邊低的垛堆，造成垛堆的重心偏移，垛堆穩定性較差。

技術實現要素：

本發明提供一種條煙碼垛控制方法及系統，以解決上述條煙碼垛的垛堆重心偏移，垛堆穩定較差的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種條煙碼垛控制方法，包括用于放置條煙的平臺和用于傳送條煙的傳送帶，所述平臺與所述傳送帶垂直的一邊為平臺寬度方向，所述平臺寬度方向上按順序均分為第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之間為平臺中心線，還包括用于抓取所述傳送帶上條煙并將所述條煙放置到所述垛位上的條煙抓取裝置，所述控制方法包括所述條煙抓取裝置將所述條煙放置在所述垛位上的先后順序為第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位的平臺碼垛控制步驟。

本發明的有益效果是：由于將平臺均分為四個垛位，在平臺上進行條煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位；由于第二垛位和第三垛位位于平臺中間位置，每次碼放的最優先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合適碼放時，條煙碼垛的垛堆重心始終處于平臺的中間位置，不會造成垛堆的重心偏移，垛堆穩定非常好。

進一步，所述平臺上第二垛位的碼垛步驟為：

測量傳送帶上的條煙寬度W2，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙放置到所述第二垛位上，并將所述條煙寬度W2的條煙的一邊與所述平臺中心線對齊，執行第一垛位的碼垛；

所述平臺上第一垛位的碼垛步驟為：

測量傳送帶上需要碼放在所述第一垛位的條煙寬度W1，當ΣW1＜W/2時，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙放置到所述第一垛位上，并執行第三垛位的碼垛；否則執行第三垛位的碼垛，其中，W為所述平臺寬度，ΣW1＝W1+W2；

所述平臺上第三垛位的碼垛步驟為：

當所述第一垛位沒有放置條煙時，將所述將條煙寬度W1的條煙放置到所述第三垛位上，執行四垛位的碼垛；

當所述第一垛位放置有條煙時，測量傳送帶上需要碼放在所述第三垛位的條煙寬度W3，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W3的條煙從傳送帶上放置到所述第三垛位，并將所述條煙寬度W3的條煙的一邊與所述平臺中心線對齊，執行四垛位的碼垛；

所述平臺上第四垛位的碼垛步驟為：

當所述第一垛位沒有放置條煙時，當ΣW2＜W/2時，將所述條煙寬度W3的條煙放置到所述第四垛位上，其中，ΣW2＝W1+W3；

當所述第一垛位放置有條煙時，測量傳送帶上需要碼放在所述第四垛位的條煙寬度W4，當ΣW3＜W/2時，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W4的條煙放置到所述第四垛位上；否則所述第四垛位上不予碼放條煙，其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述進一步方案的有益效果是：在第一垛位和第四垛位上碼放條煙時，通過設置條煙的寬度限制，提高了條煙垛堆的穩定性。

進一步，每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，所述平臺碼垛控制步驟之后還包括基準面碼垛操作步驟，所述基準面碼垛操作步驟中碼垛的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面；

所述第二垛位基準面的碼垛步驟為：

測量第一垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H1、第二垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H2、第二垛位基準面的條煙寬度W2’和需要碼放在所述第二垛位的條煙寬度W2，

當△H1≤Hoffset1；或，

當H2＞H1，且△W2≤Woffset；或，

當H2＜H1，且W2≤W2’；

所述條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在所述第二垛位基準面上；否則執行第一垛位基準面碼垛；其中，△H1＝|H1-H2|，△W2＝|W2’-W1|，Hoffset1為第一預設高度，Woffset為預設寬度。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過限定每個垛位條煙的上表面為碼垛基準面，每次在碼放下一層條煙時，就以上一層條煙的上表面為碼垛基準面；并且，碼垛基準面上條煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面，也是得每一層條煙上的條煙穩定性好，重心居中；同時，在第二垛位基準面的碼垛時，通過限定第一、二垛位基準面的高度差以及不同的寬度，來確定是否在第二垛位上碼放條煙，確保了碼放的穩定性。

進一步，當△H1＜Hoffset2，執行第一垛位基準面碼垛操作；否則執行第三垛位基準面碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

所述第一垛位基準面的碼垛步驟為：測量傳送帶上需要碼放在所述第一垛位的條煙寬度W1和第一垛位基準面的條煙寬度W1’；

當所述第二垛位基準面上沒有碼放有條煙，且△W1≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在所述第一垛位上基準面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

當所述第二垛位基準面上碼放有條煙，且ΣW1＜W/2時；則所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在所述第一垛位上基準面上；

否則，執行第三垛位基準面的碼垛。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過設定第二預設高度來確保在第一垛位上上一層是否碼放有條煙，提高了條煙的碼放準確性；對于第二垛位基準面上是否碼放條煙的情況，執行不同碼放條件和規則，使得條煙垛堆的穩定性增加。

進一步，所述第三垛位基準面碼垛的步驟為：

測量第三垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H3、第四垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H4、第三垛位基準面的條煙寬度W3’和傳送帶上的條煙寬度W3；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上都沒有碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W2≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W2的條煙碼放在所述第三垛位基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W1≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W1的條煙碼放在所述第三垛位基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上都碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W3≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述第三條煙碼放在所述第三垛位基準面上；否則執行第四垛位基準面碼垛；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|。

采用上述進一步方案的有益效果是：在第三垛位基準面的碼垛時，通過限定第三、四垛位基準面的高度差以及不同的寬度，來確定是否在第三垛位上碼放條煙，確保了碼放的穩定性。

進一步，所述第四垛位基準面的碼垛步驟為：

當△H2＜Hoffset2，執行第四垛位基準面碼垛操作；否則第四垛位不予碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

所述第四垛位碼垛具體操的具體步驟為：

測量傳送帶上需要碼放在所述第四垛位的條煙寬度W4和第四垛位基準面的條煙寬度W4’，

當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都沒有碼放條煙時，且△W6≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W2的條煙碼放在所述第四垛位基準面上；否則不予碼放，結束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上沒有碼放條煙時，且△W7≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W1的條煙碼放在所述第四垛位基準面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上也碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W3碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上沒有碼放條煙，所述第三垛位基準面上碼放有條煙時，且ΣW1＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W4碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過設定第二預設高度來確保在第一垛位上上一層是否碼放有條煙，提高了條煙的碼放準確性；對于第三垛位基準面上是否碼放條煙的情況，執行不同碼放條件和規則，使得條煙垛堆的穩定性增加。

進一步，當所述第一垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H1、所述第二垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H2、所述第三垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H3或所述第四垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H4大于預設垛堆高度，則不予碼垛，結束。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過設置預設垛堆高度高度，避免條煙垛堆過高，提高了垛堆的穩定性。

本發明還提供一種條煙碼垛控制系統，包括用于放置條煙的平臺和用于傳送條煙的傳送帶，所述平臺與所述傳送帶垂直的一邊為平臺寬度方向，所述平臺寬度方向上按順序均分為第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之間為平臺中心線，還包括用于抓取所述傳送帶上條煙并將所述條煙放置到所述垛位上的條煙抓取裝置，所述系統還包括平臺碼垛控制單元，用于所述條煙抓取裝置將所述條煙放置在所述垛位上的先后順序為第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位。

本發明條煙碼垛控制系統的有益效果是：通過碼垛控制模塊來控制條煙平臺碼垛垛位的先后順序為第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位，這樣，每次碼放的最優先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合適碼放時，條煙碼垛的垛堆重心始終處于平臺的中間位置，不會造成垛堆的重心偏移，垛堆穩定非常好。

進一步，還包括測量裝置，所述平臺碼垛控制單元包括第一垛位碼垛控制單元、第二垛位碼垛控制單元、第三垛位碼垛控制單元和第四垛位碼垛控制單元，

所述第二垛位碼垛控制單元，用于測量裝置測量傳送帶上的條煙寬度W2，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙放置到所述第二垛位上，并將所述條煙寬度W2的條煙的一邊與所述平臺中心線對齊，調用所述第一垛位碼垛控制單元；

所述第一垛位碼垛控制單元，用于測量裝置測量傳送帶上需要碼放在所述第一垛位的條煙寬度W1，當ΣW1＜W/2時，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙放置到所述第一垛位上，并調用所述第三垛位碼垛控制單元；否則調用所述第三垛位碼垛控制單元，其中，W為所述平臺寬度，ΣW1＝W1+W2；

所述第三垛位碼垛控制單元，用于當所述第一垛位沒有放置條煙時，將所述將條煙寬度W1的條煙放置到所述第三垛位上，調用第四垛位碼垛控制單元；

當所述第一垛位放置有條煙時，測量傳送帶上需要碼放在所述第三垛位的條煙寬度W3，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W3的條煙從傳送帶上放置到所述第三垛位，并將所述條煙寬度W3的條煙的一邊與所述平臺中心線對齊，并調用第四垛位碼垛控制單元；

所述第四垛位碼垛控制單元，用于當所述第一垛位沒有放置條煙時，當ΣW2＜W/2時，將所述條煙寬度W3的條煙放置到所述第四垛位上，其中，ΣW2＝W1+W3；

當所述第一垛位放置有條煙時，測量傳送帶上需要碼放在所述第四垛位的條煙寬度W4，當ΣW3＜W/2時，所述條煙抓取裝置將條煙寬度W4的條煙放置到所述第四垛位上；否則所述第四垛位上不予碼放條煙，其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過第四垛位碼垛控制單元和第四垛位碼垛控制單元，在第一垛位和第四垛位上碼放條煙時，通過設置條煙的寬度限制，提高了條煙垛堆的穩定性。

進一步，每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，所述碼垛基準面上條煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面；所述控制系統還包括碼垛基準面碼垛控制單元，所述碼垛基準面碼垛控制單元包括第一垛位基準面碼垛控制單元、第二垛位基準面碼垛控制單元、第三垛位基準面碼垛控制單元和第四垛位基準面碼垛控制單元；

當△H1＜Hoffset2，調用所述第二垛位基準面碼垛控制單元；否則調用所述第三垛位基準面碼垛控制單元，其中，Hoffset2為第二預設高度；

所述第二垛位基準面碼垛控制單元，用于測量傳送帶上需要碼放在所述第一垛位的條煙寬度W1和第一垛位基準面的條煙寬度W1’；

當所述第二垛位基準面上沒有碼放有條煙，且△W1≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在所述第一垛位上基準面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

當所述第二垛位基準面上碼放有條煙，且ΣW1＜W/2時；則所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在所述第一垛位上基準面上；

否則，調用所述第三垛位基準面碼垛控制單元；

所述第三垛位基準面碼垛控制單元，用于測量第三垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H3、第四垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H4、第三垛位基準面的條煙寬度W3’和傳送帶上的條煙寬度W3；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上都沒有碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W2≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W2的條煙碼放在所述第三垛位基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W1≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W1的條煙碼放在所述第三垛位基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上都碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W3≤W3’；

所述條煙抓取裝置將所述第三條煙碼放在所述第三垛位基準面上；否則調用所述第四垛位基準面碼垛控制單元；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|；

當△H2＜Hoffset2，調用第四垛位基準面碼垛控制單元；否則第四垛位不予碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

所述第四垛位基準面碼垛控制單元，用于測量傳送帶上需要碼放在所述第四垛位的條煙寬度W4和第四垛位基準面的條煙寬度W4’，

當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都沒有碼放條煙時，且△W6≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W2的條煙碼放在所述第四垛位基準面上；否則不予碼放，結束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上沒有碼放條煙時，且△W7≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度W1的條煙碼放在所述第四垛位基準面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上也碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W3碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上沒有碼放條煙，所述第三垛位基準面上碼放有條煙時，且ΣW1＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W1碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度W4碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過碼垛基準面碼垛控制單元中的四個控制單元，分別控制不同多為上的碼垛基準面的碼垛條件，確保條煙垛堆的重心不偏移，提高了條煙垛堆的穩定性。

附圖說明

圖1是本發明條煙碼垛控制方法中碼垛結構實施例示意圖；

圖2是本發明條煙碼垛控制方法中平臺碼垛實施例控制流程圖；

圖3是本發明條煙碼垛控制方法中碼垛基準面碼垛的實施例控制流程圖；

圖4是本發明條煙碼垛控制系統實施例的結構框圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

01、平臺，011、第一垛位，012、第二垛位，013、第三垛位，014、第四垛位，015、平臺中心線，02、傳送帶

具體實施方式

下面結合附圖和實施方式對本發明作進一步的說明。

本發明條煙碼垛控制方法中碼垛實施例結構示意圖參見圖1，包括用于放置條煙的平臺01和用于傳送條煙的傳送帶02，平臺01與傳送帶02垂直的一邊為平臺01寬度方向，圖中箭頭的方向為傳送帶02上條煙05的傳送方向,平臺01寬度方向上按順序均分為第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014，第二垛位012和第三垛位013之間為平臺中心線015，還包括用于抓取傳送帶上條煙并將條煙放置到垛位上的條煙抓取裝置，控制方法包括條煙抓取裝置將條煙放置在垛位上的先后順序為第二垛位012、第一垛位011、第三垛位013和第四垛位014的平臺碼垛控制步驟。

由于將平臺均分為四個垛位，在平臺上進行條煙煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位；由于第二垛位和第三垛位位于平臺中間位置，每次碼放的最優先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合適碼放時，條煙碼垛的垛堆重心始終處于平臺的中間位置，不會造成垛堆的重心偏移，垛堆穩定非常好。

本發明條煙碼垛控制方法中平臺條煙碼垛實施例控制流程圖參見圖2，

平臺01上第二垛位012的碼垛步驟為：

測量傳送帶02上的條煙寬度W2，條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙放置到第二垛位012上，并將條煙寬度W2的條煙的一邊與平臺中心線015對齊，執行第一垛位011的碼垛；

平臺01上第一垛位011的碼垛步驟為：

測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1，當ΣW1＜W/2時，條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙放置到第一垛位011上，并執行第三垛位013的碼垛；否則執行第三垛位013的碼垛，其中，W為平臺01寬度，ΣW1＝W1+W2；

平臺01上第三垛位013的碼垛步驟為：

當第一垛位011沒有放置條煙時，將將條煙寬度W1的條煙放置到第三垛位013上，執行四垛位014的碼垛；

當第一垛位011放置有條煙時，測量傳送帶02上需要碼放在第三垛位013的條煙寬度W3，條煙抓取裝置將條煙寬度W3的條煙從傳送帶上放置到第三垛位013，并將條煙寬度W3的條煙的一邊與平臺中心線015對齊，執行四垛位014的碼垛；

平臺01上第四垛位014的碼垛步驟為：

當第一垛位011沒有放置條煙時，當ΣW2＜W/2時，將條煙寬度W3的條煙放置到第四垛位014上，ΣW3＝W1+W3；

當第一垛位011放置有條煙時，測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4，當ΣW3＜W/2時，條煙抓取裝置將條煙寬度W4的條煙放置到第四垛位014上；否則第四垛位014上不予碼放條煙，其中，ΣW3＝W3+W4。

在第一垛位和第四垛位上碼放條煙時，通過設置條煙的寬度限制，提高了條煙垛堆的穩定性。

本發明條煙碼垛控制方法中碼垛基準面上條煙碼垛實施例的控制流程圖參見圖3，

每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，平臺碼垛控制步驟之后還包括基準面碼垛操作步驟，基準面碼垛操作步驟中碼垛的先后順序為第二垛位012基準面、第一垛位011基準面、第三垛位013基準面和第四垛位014基準面；

第二垛位012基準面的碼垛步驟為：

測量第一垛位011基準面相對于平臺01表面對應的高度H1、第二垛位012基準面相對于平臺01表面對應的高度H2、第二垛位012基準面的條煙寬度W2’和需要碼放在第二垛位012的條煙寬度W2，

當△H1≤Hoffset1；或，

當H2＞H1，且△W2≤Woffset；或，

當H2＜H1，且W2≤W2’；

條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第二垛位012基準面上；否則執行第一垛位基準面011碼垛；其中，△H1＝|H1-H2|，△W2＝|W2’-W1|，Hoffset1為第一預設高度，Woffset為預設寬度。

當△H1＜Hoffset2，執行第一垛位011基準面碼垛操作；否則執行第三垛位013基準面碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

第一垛位011基準面的碼垛步驟為：測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1和第一垛位011基準面的條煙寬度W1’；

當第二垛位012基準面上沒有碼放有條煙，且△W1≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第一垛位011上基準面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

當第二垛位012基準面上碼放有條煙，且ΣW1＜W/2時；則條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第一垛位011上基準面上；

否則，執行第三垛位013基準面的碼垛。

第三垛位013基準面碼垛的步驟為：

測量第三垛位013基準面相對于平臺01表面對應的高度H3、第四垛位014基準面相對于平臺01表面對應的高度H4、第三垛位013基準面的條煙寬度W3’和傳送帶上的條煙寬度W3；

當第二垛位012基準面上和第一垛位012基準面上都沒有碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W2≤W3’；

條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第三垛位013基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位012基準面上碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W1≤W3’；

條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第三垛位013基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

當第二垛位012基準面上和第一垛位012基準面上都碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W3≤W3’；

條煙抓取裝置將第三條煙碼放在第三垛位013基準面上；否則執行第四垛位014基準面碼垛；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|。

第四垛位014基準面的碼垛步驟為：

當△H2＜Hoffset2，執行第四垛位014基準面碼垛操作；否則第四垛位014不予碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

第四垛位014碼垛具體操的具體步驟為：

測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4和第四垛位014基準面的條煙寬度W4’，

當第二垛位012基準面上、第一垛位011基準面上和第三垛位013基準面上都沒有碼放條煙時，且△W6≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第四垛位014基準面上；否則不予碼放，結束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位011基準面上碼放有條煙，第三垛位013基準面上沒有碼放條煙時，且△W7≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第四垛位014基準面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位011基準面上碼放有條煙，第三垛位013基準面上也碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W3碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

當第二垛位012基準面上和第一垛位011基準面上沒有碼放條煙，第三垛位013基準面上碼放有條煙時，且ΣW1＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W1碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

當第二垛位012基準面上、第一垛位011基準面上和第三垛位013基準面上都碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W4碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

通過限定每個垛位條煙的上表面為碼垛基準面，每次在碼放下一層條煙時，就以上一層條煙的上表面為碼垛基準面；并且，碼垛基準面上條煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面，也是得每一層條煙上的條煙穩定性好，重心居中；同時，在第二垛位基準面的碼垛時，通過限定第一、二垛位基準面的高度差以及不同的寬度，來確定是否在第二垛位上碼放條煙，確保了碼放的穩定性。

通過設定第二預設高度來確保在第一垛位上上一層是否碼放有條煙，提高了條煙的碼放準確性；對于第二垛位基準面上是否碼放條煙的情況，執行不同碼放條件和規則，使得條煙垛堆的穩定性增加。

在第三垛位基準面的碼垛時，通過限定第三、四垛位基準面的高度差以及不同的寬度，來確定是否在第三垛位上碼放條煙，確保了碼放的穩定性。

通過設定第二預設高度來確保在第一垛位上上一層是否碼放有條煙，提高了條煙的碼放準確性；對于第三垛位基準面上是否碼放條煙的情況，執行不同碼放條件和規則，使得條煙垛堆的穩定性增加。

在本實施例中，當第一垛位011基準面相對于平臺01表面對應的高度H1、第二垛位012基準面相對于平臺01表面對應的高度H2、第三垛位013基準面相對于平臺01表面對應的高度H3或第四垛位014基準面相對于平臺01表面對應的高度H4大于預設垛堆高度，則不予碼垛，結束。

在具體實施例中，平臺01的寬度為500mm，這樣第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014的寬度都為125mm，Hoffset1為3mm，Woffset為5mm，Hoffset2為10mm。

測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第二垛位012的條煙寬度W2＝80mm，條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙從傳送帶02上放置到第二垛位012，并將條煙寬度W2的一邊與平臺中心線015對齊。

測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1＝80mm，其中，ΣW1＝W1+W2＝80mm+125mm＝205mm＜W/2＝250mm，所以，將條煙寬度W1的條煙碼放在第一垛位011位置上。

測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第三垛位013的條煙寬度W3＝125mm，條煙抓取裝置將條煙寬度W3的條煙從傳送帶上放置到第三垛位013，并將條煙寬度W3的條煙的一邊與平臺中心線015對齊。

測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4＝100mm，其中，ΣW3＝W3+W4＝125mm+100mm＝225mm＜W/2＝250mm，所以，將寬度為W4的條煙碼放在第四垛位014位置上。

系統再執行碼垛基準面上條煙碼垛，測量裝置測量第一垛位011基準面相對于平臺01表面對應的高度H1＝18mm、第二垛位012基準面相對于平臺01表面對應的高度H2＝20mm、第二垛位012基準面的條煙寬度W2’＝125mm和需要碼放在第二垛位012的條煙寬度W2＝100mm，先執行第二垛位012基準面的碼垛，由于△H1＝|H1-H2|＝|18mm-20mm|＝2mm＜Hoffset1＝3mm，所以，將條煙寬度W2的條煙碼放到第二垛位012基準面上。

由于△H1＝|H1-H2|＝|18mm-20mm|＝2mm＜Hoffset2＝10mm，即上一層碼放的有條煙，所以，執行第一垛位011碼垛操作。

由于第二垛位012基準面上碼放有條煙，測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1＝125mm和第一垛位011基準面的條煙寬度W1’＝80mm，其ΣW1＝W1+W2＝125mm+100mm＝225mm＜W/2＝250mm，所以，將條煙寬度W1的條煙碼放在第一垛位011上基準面上。

執行第三垛位013基準面的碼垛，測量裝置測量第三垛位012基準面相對于平臺01表面對應的高度H3＝20mm、第四垛位014基準面相對于平臺01表面對應的高度H4＝17mm、第三垛位012基準面的條煙寬度W3’＝125和傳送帶02上需要碼放在第三垛位013的條煙寬度W3＝125mm；由于△H2＝|H3-H4|＝|20mm-17mm|＝3mm＝Hoffset1＝3mm，所以，將條煙寬度W3的條煙碼放到第三垛位013基準面上。

測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4＝125和第四垛位014基準面的條煙寬度W4’＝100mm，由于△H2＝|H3-H4|＝|20mm-17mm|＝3mm＜Hoffset2＝10mm，即上一層碼放的有條煙，所以，條煙抓取裝置將條煙寬度W4碼放在第四垛位014上基準面上。

由于第三垛位013基準面上碼放有條煙，其ΣW3＝W4+W3＝150mm+125mm＝275mm＞W/2＝250mm，所以，將條煙碼放在第四垛位014基準面上不予放置條煙。

在具體實施例中，Hoffset1、Woffset和Hoffset1可以根據實際使用需要設定限定范圍。

本發明條煙碼垛控制系統的結構框圖餐參見圖4，一種條煙碼垛控制系統，包括用于放置條煙的平臺01和用于傳送條煙的傳送帶02，平臺01與傳送帶02垂直的一邊為平臺01寬度方向，平臺01寬度方向上按順序均分為第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014，第二垛位012和第三垛位013之間為平臺中心線015，還包括用于抓取傳送帶上條煙并將條煙放置到垛位上的條煙抓取裝置，系統還包括平臺碼垛控制單元03，用于條煙抓取裝置將條煙放置在垛位上的先后順序為第二垛位012、第一垛位011、第三垛位013和第四垛位014。

還包括測量裝置，平臺碼垛控制單元03包括第一垛位碼垛控制單元031、第二垛位碼垛控制單元032、第三垛位碼垛控制單元033和第四垛位碼垛控制單元034，

第二垛位碼垛控制單元032，用于測量裝置測量傳送帶02上的條煙寬度W2，條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙放置到第二垛位012上，并將條煙寬度W2的條煙的一邊與平臺中心線015對齊，調用第一垛位碼垛控制單元031；

第一垛位碼垛控制單元031，用于測量裝置測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1，當ΣW1＜W/2時，條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙放置到第一垛位011上，并調用第三垛位碼垛控制單元033；否則調用第三垛位碼垛控制單元033，其中，W為平臺01寬度，ΣW1＝W1+W2；

第三垛位碼垛控制單元033，用于當第一垛位011沒有放置條煙時，將將條煙寬度W1的條煙放置到第三垛位013上，調用第四垛位碼垛控制單元034；

當第一垛位011放置有條煙時，測量傳送帶02上需要碼放在第三垛位013的條煙寬度W3，條煙抓取裝置將條煙寬度W3的條煙從傳送帶上放置到第三垛位013，并將條煙寬度W3的條煙的一邊與平臺中心線015對齊，并調用第四垛位碼垛控制單元034；

第四垛位碼垛控制單元034，用于當第一垛位011沒有放置條煙時，將條煙寬度W3的條煙放置到第四垛位014上；

當第一垛位011放置有條煙時，測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4，當ΣW3＜W/2時，條煙抓取裝置將條煙寬度W4的條煙放置到第四垛位014上；否則第四垛位014上不予碼放條煙，其中，ΣW3＝W3+W4。

每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，碼垛基準面上條煙碼垛垛位的先后順序為第二垛位012基準面、第一垛位011基準面、第三垛位013基準面和第四垛位014基準面；控制系統還包括碼垛基準面碼垛控制單元04，碼垛基準面碼垛控制單元04包括第一垛位基準面碼垛控制單元041、第二垛位基準面碼垛控制單元042、第三垛位基準面碼垛控制單元043和第四垛位基準面碼垛控制單元044；

當△H1＜Hoffset2，調用第二垛位基準面碼垛控制單元042；否則調用第三垛位基準面碼垛控制單元043，其中，Hoffset2為第二預設高度；

第二垛位基準面碼垛控制單元042，用于測量傳送帶02上需要碼放在第一垛位011的條煙寬度W1和第一垛位011基準面的條煙寬度W1’；

當第二垛位012基準面上沒有碼放有條煙，且△W1≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第一垛位011上基準面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

當第二垛位012基準面上碼放有條煙，且ΣW1＜W/2時；則條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第一垛位011上基準面上；

否則，調用第三垛位基準面碼垛控制單元043；

第三垛位基準面碼垛控制單元043，用于測量第三垛位013基準面相對于平臺01表面對應的高度H3、第四垛位014基準面相對于平臺01表面對應的高度H4、第三垛位013基準面的條煙寬度W3’和傳送帶上的條煙寬度W3；

當第二垛位012基準面上和第一垛位012基準面上都沒有碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W2≤W3’；

條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第三垛位013基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位012基準面上碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W1≤W3’；

條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第三垛位013基準面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

當第二垛位012基準面上和第一垛位012基準面上都碼放有條煙時，

當△H2≤Hoffset1；或，

當H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

當H3＜H4，且W3≤W3’；

條煙抓取裝置將第三條煙碼放在第三垛位013基準面上；否則調用第四垛位基準面碼垛控制單元044；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|；

當△H2＜Hoffset2，調用第四垛位基準面碼垛控制單元044；否則第四垛位014不予碼垛，其中，Hoffset2為第二預設高度；

第四垛位基準面碼垛控制單元044，用于測量傳送帶02上需要碼放在第四垛位014的條煙寬度W4和第四垛位014基準面的條煙寬度W4’，

當第二垛位012基準面上、第一垛位011基準面上和第三垛位013基準面上都沒有碼放條煙時，且△W6≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W2的條煙碼放在第四垛位014基準面上；否則不予碼放，結束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位011基準面上碼放有條煙，第三垛位013基準面上沒有碼放條煙時，且△W7≤Woffset，則條煙抓取裝置將條煙寬度W1的條煙碼放在第四垛位014基準面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

當第二垛位012基準面上或第一垛位011基準面上碼放有條煙，第三垛位013基準面上也碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W3碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

當第二垛位012基準面上和第一垛位011基準面上沒有碼放條煙，第三垛位013基準面上碼放有條煙時，且ΣW1＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W1碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

當第二垛位012基準面上、第一垛位011基準面上和第三垛位013基準面上都碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,條煙抓取裝置將條煙寬度W4碼放在第四垛位014上基準面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

通過第四垛位碼垛控制單元和第四垛位碼垛控制單元，在第一垛位和第四垛位上碼放條煙時，通過設置條煙的寬度限制，提高了條煙垛堆的穩定性；通過碼垛基準面碼垛控制單元中的四個控制單元，分別控制不同多為上的碼垛基準面的碼垛條件，確保條煙垛堆的重心不偏移，提高了條煙垛堆的穩定性。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上對本發明條煙碼垛控制方法及系統進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述。以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。